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公开(公告)号：CN114592914A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210427307.4
申请日：2022-04-22
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种煤矿水仓清淤机械进料集料装置的自适应浮动方法，需要在进料集料装置最前端加装导升架，在举升用液压油缸与液压控制油路之间加装两台三位四通阀并配置两台蓄能器；液压控制油路通过两台三位四通阀分别与举升用液压油缸有杆腔和无杆腔连通；清淤前三位四通阀处于左位或右位，人工控制举升用液压油缸动作，调整进料集料装置举升高度使其贴合水仓底部；调整三位四通阀至中位，控制清淤机器人向前推进，当遇到凸起时，在反推力下升用液压油缸有杆腔受压并排油至第一蓄能器，无杆腔因负压从第二蓄能器内吸油，进料集料装置上浮；当越过凸起时，进料集料装置因自重下降，有杆腔排油且无杆腔吸油，进料集料装置下浮；连续推进中便可实现自适应浮动。
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公开(公告)号：CN114592914B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202210427307.4
申请日：2022-04-22
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 一种煤矿水仓清淤机械进料集料装置的自适应浮动方法，需要在进料集料装置最前端加装导升架，在举升用液压油缸与液压控制油路之间加装两台三位四通阀并配置两台蓄能器；液压控制油路通过两台三位四通阀分别与举升用液压油缸有杆腔和无杆腔连通；清淤前三位四通阀处于左位或右位，人工控制举升用液压油缸动作，调整进料集料装置举升高度使其贴合水仓底部；调整三位四通阀至中位，控制清淤机器人向前推进，当遇到凸起时，在反推力下升用液压油缸有杆腔受压并排油至第一蓄能器，无杆腔因负压从第二蓄能器内吸油，进料集料装置上浮；当越过凸起时，进料集料装置因自重下降，有杆腔排油且无杆腔吸油，进料集料装置下浮；连续推进中便可实现自适应浮动。
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公开(公告)号：CN217928089U
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202222258677.8
申请日：2022-08-26
申请人： 陕西小保当矿业有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种煤矿井下机器人的液压自动调平机构，包括安装平台、调平支腿、位移传感器、双轴倾角传感器、电磁比例多路换向阀、控制器；所述调平支腿包括T型丝杠传动机构、减速机、驱动马达；通过双轴倾角传感器实现安装平面的校验，当检测到某一轴向存在倾斜角度时，通过液压驱动马达控制T型丝杠传动机构的伸缩，通过位移传感器实时检测每个调平支腿的伸缩量，整个调平过程自动调节，可以大大提高机器人的自动化水平，提高工作效率，降低操作人员的劳动强度，大大改善手动调平的缺陷。
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公开(公告)号：CN218968542U
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202221321478.0
申请日：2022-05-30
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司 , 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 一种煤矿井下电缆收放线机器人，属于煤矿井下巷道收放线机器人技术领域，包括履带底盘，所述履带底盘上安装有导向轮组、电缆卷筒收放线装置、真空电磁启动箱、第二电缆卷筒、散热器、电控箱及液压油箱总成。本实用新型在实际应用中，可以实现井下电缆的收线、放线工作，能够在复杂地形遥控行走，具有自动收线，放线，释放电缆应力的功能。降低人工作业风险、提高安全保障。
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公开(公告)号：CN217530868U
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202221657373.2
申请日：2022-06-29
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司 , 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
IPC分类号： B25J11/00 , B25J19/02 , B62D57/032
摘要： 本实用新型涉及煤矿搜救技术领域，公开了一种矿用搜救仿生六足机器人，包括主体躯干1，腿足机构2，主体躯干1两侧对称布置六个连接关节，每个连接关节处可连接一个腿足结构，主体躯干1上安装有采集周围环境信息的传感器，腿足机构2根据蜘蛛腿足生物学特性设计，四个节段的仿生比例设计为1:2.5:3:5.16，参照蜘蛛腿足生物学特性，倾斜支架与舵机之间的倾斜角度设计为135°，此结构灵活稳定，能够适用煤矿环境狭小空间；搭配激光雷达、超声波传感器及双目视觉相机，极大的提高了机器人的智能化，适用于煤矿狭小空间、复杂路况下的信息探测井下作业。
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公开(公告)号：CN113882897A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202111225844.2
申请日：2021-10-21
申请人： 中煤科工集团沈阳研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种矿井自动排水机器人系统，包括：排水机器人、排水机构、电缆机构；排水机器人上设有控制器以及与控制器电连接的：气体检测传感器、水压传感器、电机及液压泵组件、用于检测前方和侧方障碍物的避障机构、用于与地面监控中心交互的无线通讯模块。所述排水管路机构包括：若干软管连接成的排水管路，所述排水管路上至少接有一个软管快速接头，用于与所述排水机器人上设置的排水口连接以实现排水。本发明采用排水机器人代替传统的人工排水，提高作业效率，降低作业风险，此外，能够实时监控作业环境与状态，并与地面监控中心的数据通讯交互上传各类信息，全面且及时有效地掌握排水作业的进度和状态。
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公开(公告)号：CN118364984A
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202410800775.0
申请日：2024-06-20
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/047 , G06Q10/0635
摘要： 本发明公开了基于物联网的煤矿用清仓机器人远程监控系统及方法，涉及机器人远程监控技术领域；通过实时监测水仓内的环境信息，并据此分析水仓内各区域的淤泥评估指数，提供了对淤泥密度和分布的详细评估，为机器人清淤操作的路径规划提供数据支持；通过对淤泥评估指数随时间变化的曲线进行分析得到淤泥状态值，提供了对淤泥变化趋势的全面评估，并据此生成若干条路径；再结合各路径所经过的区域以及各区域对应的淤泥评估指数选取最优路径，提高了机器人清淤的效率和安全性；对路径上各相关区域的相关危险值进行分析，识别高风险路段，帮助机器人规避潜在的安全隐患，确保清淤操作的顺利进行。
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公开(公告)号：CN116994595B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202310976399.6
申请日：2023-08-04
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及语音交互技术领域，用于解决现有的在对煤矿机器人的语音交互管理中，无法对其语音交互存在的问题进行判定分析，也难以做到对其存在的语音交互问题的优化，故导致无法实现煤矿机器人潜在的价值，也无法为用户提供较好的服务和体验的问题，具体为一种煤矿机器人语音交互系统，包括数据采集单元、云数据库、交互状态分析单元、交互环境分析单元、交互性能分析单元、交互优化处理单元、优化状态验证单元和反馈终端。本发明，通过对煤矿机器人的历史交互状态、交互环境以及交互性能进行分析以逐步优化，从而提高了煤矿机器人语音交互能力，以及提高机器人语音交互的准确性和用户体验。
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公开(公告)号：CN116994595A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310976399.6
申请日：2023-08-04
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司
摘要： 本发明涉及语音交互技术领域，用于解决现有的在对煤矿机器人的语音交互管理中，无法对其语音交互存在的问题进行判定分析，也难以做到对其存在的语音交互问题的优化，故导致无法实现煤矿机器人潜在的价值，也无法为用户提供较好的服务和体验的问题，具体为一种煤矿机器人语音交互系统，包括数据采集单元、云数据库、交互状态分析单元、交互环境分析单元、交互性能分析单元、交互优化处理单元、优化状态验证单元和反馈终端。本发明，通过对煤矿机器人的历史交互状态、交互环境以及交互性能进行分析以逐步优化，从而提高了煤矿机器人语音交互能力，以及提高机器人语音交互的准确性和用户体验。
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公开(公告)号：CN118364984B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410800775.0
申请日：2024-06-20
申请人： 中煤科工机器人科技有限公司
IPC分类号： G06Q10/047 , G06Q10/0635
摘要： 本发明公开了基于物联网的煤矿用清仓机器人远程监控系统及方法，涉及机器人远程监控技术领域；通过实时监测水仓内的环境信息，并据此分析水仓内各区域的淤泥评估指数，提供了对淤泥密度和分布的详细评估，为机器人清淤操作的路径规划提供数据支持；通过对淤泥评估指数随时间变化的曲线进行分析得到淤泥状态值，提供了对淤泥变化趋势的全面评估，并据此生成若干条路径；再结合各路径所经过的区域以及各区域对应的淤泥评估指数选取最优路径，提高了机器人清淤的效率和安全性；对路径上各相关区域的相关危险值进行分析，识别高风险路段，帮助机器人规避潜在的安全隐患，确保清淤操作的顺利进行。
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