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公开(公告)号：CN110316191B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201910202357.0
申请日：2019-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置，在连续进行分别相对于两个对象的减速控制的情况下，抑制驾驶员感觉不协调。车辆控制装置(100)具备：取得单元(14)，当在本车辆(1)的行进方向上在本车辆的前方存在作为减速对象的第1对象且在比第1对象靠前方的位置存在作为减速对象的第2对象的情况下，取得作为第1对象所涉及的减速辅助控制的第1减速辅助控制的预料结束时机、与作为第2对象所涉及的减速辅助控制的第2减速辅助控制的预料开始时机；和控制单元(15)，在预料结束时机与预料开始时机之间的间隔比第1时间短的情况下，在包含间隔的至少一部分的规定期间进行对第1减速辅助控制以及第2减速辅助控制插值的插值减速辅助控制。
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公开(公告)号：CN109318878A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201810681233.0
申请日：2018-06-27
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及驾驶辅助装置和驾驶辅助方法。在驾驶辅助装置中，电子控制单元配置成：在识别指示车辆需要减速的预定对象时判定是否能够根据该预定对象确定目标位置；当判定不能确定目标位置时执行第一辅助，通过第一辅助使车辆以基于由驾驶员进行的制动操作而改变的第一减速度减速；并且当判定能够确定目标位置时执行第二辅助，通过第二辅助使车辆以第二减速度减速，第二减速度等于或大于在车辆到达根据预定对象确定的目标位置之前使车辆减速到目标速度所需的预定减速度。
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公开(公告)号：CN110217232B
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN201910149519.9
申请日：2019-02-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 安达允彦
Abstract: 本发明进行考虑到箭头信号的减速辅助。驾驶辅助装置(10)具备：识别单元(11)，其对存在于本车辆(1)的前方的信号灯的灯光进行识别；和控制单元(12)，其在基于识别出的灯光而需要本车辆的减速的情况下实施减速辅助控制。控制单元在基于识别出的灯光而需要本车辆的减速的情况下，在识别出的灯光包括表示允许特定方向的行进的灯光的情况下，与识别出的灯光不包括表示允许向特定方向的行进的灯光的情况相比，可抑制减速辅助控制的程度。
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公开(公告)号：CN110316191A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910202357.0
申请日：2019-03-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置，在连续进行分别相对于两个对象的减速控制的情况下，抑制驾驶员感觉不协调。车辆控制装置(100)具备：取得单元(14)，当在本车辆(1)的行进方向上在本车辆的前方存在作为减速对象的第1对象且在比第1对象靠前方的位置存在作为减速对象的第2对象的情况下，取得作为第1对象所涉及的减速辅助控制的第1减速辅助控制的预料结束时机、与作为第2对象所涉及的减速辅助控制的第2减速辅助控制的预料开始时机；和控制单元(15)，在预料结束时机与预料开始时机之间的间隔比第1时间短的情况下，在包含间隔的至少一部分的规定期间进行对第1减速辅助控制以及第2减速辅助控制插值的插值减速辅助控制。
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公开(公告)号：CN111391845B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201911359107.4
申请日：2019-12-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及一种以控制了成本的结构来对车辆的打滑进行抑制的车辆控制装置。车辆控制装置(100)具备：识别单元(11)，其对本车辆(1)的周围的状况进行识别；控制单元(14)，其在通过识别单元而识别到减速对象时能够执行减速控制；检测单元(13)，其对本车辆的打滑进行检测。控制单元对第一控制量以与第二控制量相比而使本车辆的减速的程度受到抑制的方式而进行设定，其中，所述第一控制量为，在并未执行减速控制时检测到本车辆的打滑的情况下的减速控制所涉及的控制量，所述第二控制量为，在并未执行减速控制时未检测到本车辆的打滑的情况下的控制量。
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公开(公告)号：CN111391845A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201911359107.4
申请日：2019-12-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及一种以控制了成本的结构来对车辆的打滑进行抑制的车辆控制装置。车辆控制装置(100)具备：识别单元(11)，其对本车辆(1)的周围的状况进行识别；控制单元(14)，其在通过识别单元而识别到减速对象时能够执行减速控制；检测单元(13)，其对本车辆的打滑进行检测。控制单元对第一控制量以与第二控制量相比而使本车辆的减速的程度受到抑制的方式而进行设定，其中，所述第一控制量为，在并未执行减速控制时检测到本车辆的打滑的情况下的减速控制所涉及的控制量，所述第二控制量为，在并未执行减速控制时未检测到本车辆的打滑的情况下的控制量。
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公开(公告)号：CN110356375A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910188221.9
申请日：2019-03-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置，即便在减速对象存在多个的情况下也能够进行适当的减速辅助。车辆控制装置(100)具备：运算单元(13)，在本车辆(1)的行进方向前方存在多个减速对象的情况下，与多个减速对象分别对应地运算用于使本车辆减速的多个控制量；输出单元(14)，选择多个控制量中的一个控制量并输出；以及控制单元(15)，基于一个控制量进行减速辅助控制。在正基于作为一个控制量的第一控制量进行减速辅助控制时，输出单元以多个控制量中的与第一控制量不同的第二控制量大于切换控制量为条件来代替第一控制量而将第二控制量作为一个控制量进行输出。
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公开(公告)号：CN109305152A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201810669373.6
申请日：2018-06-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 安达允彦
Abstract: 本发明涉及行驶辅助装置，用于兼顾目标位置的适当的设定以及通过行驶辅助控制车辆的机会的确保。行驶辅助装置(12)具备：设定单元(122)，在检测到要求停止的第一标识物(21)的情况下，基于第一标识物设定第一目标位置(31)；和辅助单元(123)，进行用于直至车辆(1)到达第一目标位置为止使车辆减速到第一目标速度的第一减速控制，当在进行第一减速控制的期间中检测到表示停止位置的第二标识物(22)的情况下，设定单元基于第二标识物设定第二目标位置(32)，辅助单元进行直至车辆到达第二目标位置为止使车辆减速到第二目标速度的第二减速控制。
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公开(公告)号：CN110356375B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN201910188221.9
申请日：2019-03-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置，即便在减速对象存在多个的情况下也能够进行适当的减速辅助。车辆控制装置(100)具备：运算单元(13)，在本车辆(1)的行进方向前方存在多个减速对象的情况下，与多个减速对象分别对应地运算用于使本车辆减速的多个控制量；输出单元(14)，选择多个控制量中的一个控制量并输出；以及控制单元(15)，基于一个控制量进行减速辅助控制。在正基于作为一个控制量的第一控制量进行减速辅助控制时，输出单元以多个控制量中的与第一控制量不同的第二控制量大于切换控制量为条件来代替第一控制量而将第二控制量作为一个控制量进行输出。
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公开(公告)号：CN109305152B
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN201810669373.6
申请日：2018-06-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 安达允彦
Abstract: 本发明涉及行驶辅助装置，用于兼顾目标位置的适当的设定以及通过行驶辅助控制车辆的机会的确保。行驶辅助装置(12)具备：设定单元(122)，在检测到要求停止的第一标识物(21)的情况下，基于第一标识物设定第一目标位置(31)；和辅助单元(123)，进行用于直至车辆(1)到达第一目标位置为止使车辆减速到第一目标速度的第一减速控制，当在进行第一减速控制的期间中检测到表示停止位置的第二标识物(22)的情况下，设定单元基于第二标识物设定第二目标位置(32)，辅助单元进行直至车辆到达第二目标位置为止使车辆减速到第二目标速度的第二减速控制。
