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公开(公告)号:CN117021991A
公开(公告)日:2023-11-10
申请号:CN202310596498.1
申请日:2023-05-25
申请人: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要: 本发明公开了一种超级充电机器人及其充电控制方法,所述机器人包括机器人移动载体,固定在机器人移动载体顶面的机械臂,机械臂末端固定安装有末端工具;所述末端工具上设有定位组件,定位组件与设置在充电枪后端的充电枪连接件配合,用以对充电枪精确固定;所述充电枪插设于充电枪存放插座;所述末端工具下方连接图像采集装置,图像采集装置测量充电枪及车辆充电插座的三维数据,机器人内置的控制器将该三维数据与预存的充电枪及插座模型数据比较,可识别测量物的形状并计算出位置坐标。本方案实现对充电枪和车辆充电插座的形状及位置的精确识别,有效代替人工完成充电操作。
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公开(公告)号:CN116803743A
公开(公告)日:2023-09-26
申请号:CN202310590256.1
申请日:2023-05-23
申请人: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
发明人: 郭俊龙 , 阮文骏 , 徐善军 , 姚颖 , 张玉涛 , 张虔 , 浑连明 , 吴波 , 谢秀楠 , 孙语珂 , 蔡慎 , 姚阳 , 申凯 , 孙霄伟 , 张铜 , 杜婧 , 于跃 , 安东明
摘要: 本发明公开了一种充电机器人吸合末端作业工具的控制装置及方法,控制装置包括电源模块、指令控制单元、主控单元及电磁控制模块;所述电源模块与指令控制单元、主控单元及电磁控制模块连接,为各个模块提供不同等级的电压;所述指令控制单元与主控单元连接,向主控单元发送数据指令;所述主控单元与电磁控制模块电性连接,主控单元对接收的数据指令处理后向电磁控制模块发出控制指令;所述电磁控制模块控制充电机器人末端作业工具与充电枪装置吸合连接。本方案能够实现充电机器人末端工具快速地、准确地吸合充电枪装置,可以快速完成拔枪和插枪动作。
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公开(公告)号:CN114094491A
公开(公告)日:2022-02-25
申请号:CN202111367223.8
申请日:2021-11-18
摘要: 变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。提供了一种方便控制,提高安全性的变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。所述绝缘子设在桁架的一侧,所述桁架置于绝缘子杆塔上;所述自动输送装置包括垂直升降装置、水平伸缩装置、机器人本体和自动控制系统,所述垂直升降装置、水平伸缩装置和机器人本体分别连接自动控制系统,所述垂直升降装置用于带动水平伸缩装置上下运动,所述水平伸缩装置用于带动机器人本体水平伸缩动作,所述机器人本体用于在桁架上移动。本发明结构紧凑,自动化控制,提高了效率。
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公开(公告)号:CN115290933A
公开(公告)日:2022-11-04
申请号:CN202210950667.2
申请日:2022-08-09
发明人: 许炜 , 孙霄伟 , 马在权 , 郭俊龙 , 高明 , 张铜 , 盛吉 , 徐善军 , 朱菁菁 , 于跃 , 赵晨阳 , 任书楠 , 吴昊 , 赵科毅 , 钱雨峰 , 王勇琦 , 谭胜敏 , 张杨 , 刘庸奇 , 滕建
摘要: 一种变电站水平单联耐张绝缘子串带电检测车,其包括检测车本体、行进机构、感知系统、执行机构、供电系统和控制器,所述检测车本体通过行进机构活动连接在门型构架顶端的桁架上,所述感知系统、执行机构、供电系统和控制器分别设在检测车本体上,所述感知系统包括地标传感器、固态激光雷达和监控摄像头,所述执行机构包括机械臂和设在机械臂上的夹爪,所述夹爪用于夹取检测工具,所述供电系统用于对感知系统、执行机构和控制器进行供电,所述控制器用于连接感知系统和执行机构;所述控制器与地面站实时通讯。本发明提高了操作人员作业安全性和舒适性,提高了作业效率。
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公开(公告)号:CN114094491B
公开(公告)日:2022-10-25
申请号:CN202111367223.8
申请日:2021-11-18
摘要: 变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。提供了一种方便控制,提高安全性的变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。所述绝缘子设在桁架的一侧,所述桁架置于绝缘子杆塔上;所述自动输送装置包括垂直升降装置、水平伸缩装置、机器人本体和自动控制系统,所述垂直升降装置、水平伸缩装置和机器人本体分别连接自动控制系统,所述垂直升降装置用于带动水平伸缩装置上下运动,所述水平伸缩装置用于带动机器人本体水平伸缩动作,所述机器人本体用于在桁架上移动。本发明结构紧凑,自动化控制,提高了效率。
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公开(公告)号:CN114089133A
公开(公告)日:2022-02-25
申请号:CN202111367214.9
申请日:2021-11-18
摘要: 一种水平单联耐张绝缘子串带电检测机器人末端工具。提供了一种结构紧凑,动作可靠,保证安全性的水平单联耐张绝缘子串带电检测机器人末端工具。包括从上到下依次设置的上部组件、中部组件和下部组件,所述上部组件用于驱动机器人在绝缘子串上行走;所述中部组件用于对机器人支撑和爬行导向;所述下部组件用于机器人控制、通讯和绝缘阻值检测。本发明提高了绝缘子检测的工作效率,降低人工检测的风险,并能够在人工检测无法实现的场所完成检测任务,及时发现老化或劣化的绝缘子,为变电站的安全运行提供保障。
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公开(公告)号:CN115050550A
公开(公告)日:2022-09-13
申请号:CN202210874771.8
申请日:2022-07-25
摘要: 本发明公开了一种充氮密封型油浸式变压器防爆油箱,包括箱体,箱体上方设有箱盖,箱盖上方安装设有内氮气层的气盒,气盒顶部安装盒盖,气盒与设有外氮气层的气罐相连通,箱体的箱壁及气盒的盒壁为八角形,箱体的箱壁设有横向加强筋和纵向加强筋,气盒内用整体加强筋支撑。本发明的油箱箱壁四周折角,减小应力集中,本发明设双氮气层结构避免油温膨胀产生气盒气层负压,当内部故障压力波冲击时,20ms以后,油箱气盒氮气层缓冲静压力升高,降低油箱应力,可以引起压力突发继电器、压力释放阀及时动作跳闸,短时油箱不爆裂;通过气罐静压释放喷气不喷油,有效避免火灾。
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公开(公告)号:CN113837795B
公开(公告)日:2024-03-22
申请号:CN202110998190.0
申请日:2021-08-27
IPC分类号: G06Q30/0201 , G06Q10/04 , G06Q10/20 , G06Q50/06
摘要: 本申请提供了一种储能电站损耗成本的确定方法,方法包括:根据储能电站的配置模型,建立储能电站损耗成本模型;根据储能电站的故障成本模型,确定储能电站的损耗成本。本申请主要研究储能电站典型部件的概率失效模型,提出了一种设备、运行维护和故障总费用最低的储能电站布置方案,考虑了储能电站损耗的多种因素,方法简单,具有推广性。
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公开(公告)号:CN114750849A
公开(公告)日:2022-07-15
申请号:CN202210541412.0
申请日:2022-05-19
IPC分类号: B62D57/024 , H02G1/02
摘要: 本发明涉及一种恒压力安全自锁爬杆机器人,它包括环杆框架(1)、爬杆机构(2)和推杆机构(3),推杆机构(3)包括有推杆辊轮组(31)、滑架(32)、压簧(33)、丝杠(34)和推杆电机(35),推杆电机(35)通过过载离合器(5)与丝杠(34)相连,滑架(32)与推杆机构架之间设有自锁机构(6),自锁机构(6)包括有单向齿条(61)、锁齿(62)和解锁电机(63),单向齿条(61)安装在推杆机构架上,锁齿(62)与单向齿条相配合安装在滑架上,解锁电机(63)与锁齿相配合安装在滑架上。它对电线杆的压力恒定,不会出现倾斜现象,攀爬更加平稳,爬升和不升降时具有防止意外下落的自锁功能,使用起来更加安全可靠。
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公开(公告)号:CN113949096A
公开(公告)日:2022-01-18
申请号:CN202111192134.4
申请日:2021-10-13
摘要: 本申请提供一种基于反推模型预测控制的储能系统控制器设计方法,其特征在于,所述方法包括:建立储能并网逆变器数学模型;利用反推控制将虚拟控制量作为参考电流送入内环控制器;对预测模型进行优化。本申请提供的方法直接将虚拟控制量作为参考电流送入内环控制器,不仅避免了对虚拟控制量多次求导,而且降低了控制器设计的复杂度。
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