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公开(公告)号:CN117021991A
公开(公告)日:2023-11-10
申请号:CN202310596498.1
申请日:2023-05-25
申请人: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要: 本发明公开了一种超级充电机器人及其充电控制方法,所述机器人包括机器人移动载体,固定在机器人移动载体顶面的机械臂,机械臂末端固定安装有末端工具;所述末端工具上设有定位组件,定位组件与设置在充电枪后端的充电枪连接件配合,用以对充电枪精确固定;所述充电枪插设于充电枪存放插座;所述末端工具下方连接图像采集装置,图像采集装置测量充电枪及车辆充电插座的三维数据,机器人内置的控制器将该三维数据与预存的充电枪及插座模型数据比较,可识别测量物的形状并计算出位置坐标。本方案实现对充电枪和车辆充电插座的形状及位置的精确识别,有效代替人工完成充电操作。
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公开(公告)号:CN116803743A
公开(公告)日:2023-09-26
申请号:CN202310590256.1
申请日:2023-05-23
申请人: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
发明人: 郭俊龙 , 阮文骏 , 徐善军 , 姚颖 , 张玉涛 , 张虔 , 浑连明 , 吴波 , 谢秀楠 , 孙语珂 , 蔡慎 , 姚阳 , 申凯 , 孙霄伟 , 张铜 , 杜婧 , 于跃 , 安东明
摘要: 本发明公开了一种充电机器人吸合末端作业工具的控制装置及方法,控制装置包括电源模块、指令控制单元、主控单元及电磁控制模块;所述电源模块与指令控制单元、主控单元及电磁控制模块连接,为各个模块提供不同等级的电压;所述指令控制单元与主控单元连接,向主控单元发送数据指令;所述主控单元与电磁控制模块电性连接,主控单元对接收的数据指令处理后向电磁控制模块发出控制指令;所述电磁控制模块控制充电机器人末端作业工具与充电枪装置吸合连接。本方案能够实现充电机器人末端工具快速地、准确地吸合充电枪装置,可以快速完成拔枪和插枪动作。
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公开(公告)号:CN116958793B
公开(公告)日:2024-08-27
申请号:CN202310907181.5
申请日:2023-07-24
申请人: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司
摘要: 本发明公开了一种基于光照条件评估充电机器人视觉识别的装置、方法及可读介质,装置包括:光源组件、识别构件及充电组件,充电组件上设置有至少一个充电口,光源组件与充电组件相向设置,提供发光强度变化的光源,使充电口处于预设光照度范围;识别构件设置在光源组件与充电组件之间,背向光源组件,与充电组件相向设置,识别构件可绕充电组件进行周向运动;识别构件用于采集并解析含充电组件中充电口的图像,以识别充电组件中充电口的位置信息。本发明给出的方案能评估光照强度对充电机器人视觉系统干扰,更好的应用于充电机器人视觉识别系统的改进和升级,提升视觉识别系统的环境可靠性。
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公开(公告)号:CN116958793A
公开(公告)日:2023-10-27
申请号:CN202310907181.5
申请日:2023-07-24
申请人: 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网电力科学研究院有限公司
摘要: 本发明公开了一种基于光照条件评估充电机器人视觉识别的装置、方法及可读介质,装置包括:光源组件、识别构件及充电组件,充电组件上设置有至少一个充电口,光源组件与充电组件相向设置,提供发光强度变化的光源,使充电口处于预设光照度范围;识别构件设置在光源组件与充电组件之间,背向光源组件,与充电组件相向设置,识别构件可绕充电组件进行周向运动;识别构件用于采集并解析含充电组件中充电口的图像,以识别充电组件中充电口的位置信息。本发明给出的方案能评估光照强度对充电机器人视觉系统干扰,更好的应用于充电机器人视觉识别系统的改进和升级,提升视觉识别系统的环境可靠性。
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公开(公告)号:CN114094491A
公开(公告)日:2022-02-25
申请号:CN202111367223.8
申请日:2021-11-18
摘要: 变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。提供了一种方便控制,提高安全性的变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。所述绝缘子设在桁架的一侧,所述桁架置于绝缘子杆塔上;所述自动输送装置包括垂直升降装置、水平伸缩装置、机器人本体和自动控制系统,所述垂直升降装置、水平伸缩装置和机器人本体分别连接自动控制系统,所述垂直升降装置用于带动水平伸缩装置上下运动,所述水平伸缩装置用于带动机器人本体水平伸缩动作,所述机器人本体用于在桁架上移动。本发明结构紧凑,自动化控制,提高了效率。
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公开(公告)号:CN115290933A
公开(公告)日:2022-11-04
申请号:CN202210950667.2
申请日:2022-08-09
发明人: 许炜 , 孙霄伟 , 马在权 , 郭俊龙 , 高明 , 张铜 , 盛吉 , 徐善军 , 朱菁菁 , 于跃 , 赵晨阳 , 任书楠 , 吴昊 , 赵科毅 , 钱雨峰 , 王勇琦 , 谭胜敏 , 张杨 , 刘庸奇 , 滕建
摘要: 一种变电站水平单联耐张绝缘子串带电检测车,其包括检测车本体、行进机构、感知系统、执行机构、供电系统和控制器,所述检测车本体通过行进机构活动连接在门型构架顶端的桁架上,所述感知系统、执行机构、供电系统和控制器分别设在检测车本体上,所述感知系统包括地标传感器、固态激光雷达和监控摄像头,所述执行机构包括机械臂和设在机械臂上的夹爪,所述夹爪用于夹取检测工具,所述供电系统用于对感知系统、执行机构和控制器进行供电,所述控制器用于连接感知系统和执行机构;所述控制器与地面站实时通讯。本发明提高了操作人员作业安全性和舒适性,提高了作业效率。
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公开(公告)号:CN114094491B
公开(公告)日:2022-10-25
申请号:CN202111367223.8
申请日:2021-11-18
摘要: 变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。提供了一种方便控制,提高安全性的变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。所述绝缘子设在桁架的一侧,所述桁架置于绝缘子杆塔上;所述自动输送装置包括垂直升降装置、水平伸缩装置、机器人本体和自动控制系统,所述垂直升降装置、水平伸缩装置和机器人本体分别连接自动控制系统,所述垂直升降装置用于带动水平伸缩装置上下运动,所述水平伸缩装置用于带动机器人本体水平伸缩动作,所述机器人本体用于在桁架上移动。本发明结构紧凑,自动化控制,提高了效率。
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公开(公告)号:CN114089133A
公开(公告)日:2022-02-25
申请号:CN202111367214.9
申请日:2021-11-18
摘要: 一种水平单联耐张绝缘子串带电检测机器人末端工具。提供了一种结构紧凑,动作可靠,保证安全性的水平单联耐张绝缘子串带电检测机器人末端工具。包括从上到下依次设置的上部组件、中部组件和下部组件,所述上部组件用于驱动机器人在绝缘子串上行走;所述中部组件用于对机器人支撑和爬行导向;所述下部组件用于机器人控制、通讯和绝缘阻值检测。本发明提高了绝缘子检测的工作效率,降低人工检测的风险,并能够在人工检测无法实现的场所完成检测任务,及时发现老化或劣化的绝缘子,为变电站的安全运行提供保障。
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公开(公告)号:CN111618877B
公开(公告)日:2024-09-06
申请号:CN202010534846.9
申请日:2020-06-12
申请人: 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法,包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架;所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块;传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据,并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简,自身重量轻,各结构连接处稳定性强,提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强,同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号:CN117148228A
公开(公告)日:2023-12-01
申请号:CN202311039115.7
申请日:2023-08-17
摘要: 本发明提供了一种电动汽车充电机器人车辆接口连接精度测试方法,包括定义车辆插头和插座的坐标系和车辆接口连接精度;确定车辆接口连接的测量仪器和装置,包括模拟车辆插座和车辆插头,其中所述模拟车辆插座的角度、垂直高度以及水平位置可调节;安装位姿测量传感器,通过记录位姿测量传感器的位姿坐标和姿态角,计算车辆接口连接精度。本发明易于实施、步骤清晰、合理可行,电动汽车充电机器人的设计、生产、测试、使用者可以利用本方法得到机器人车辆接口连接精度结果,为技术比较提供便利,填补了本领域测试方法的空白。
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