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公开(公告)号:CN112388630B
公开(公告)日:2021-11-30
申请号:CN202011083666.X
申请日:2020-10-12
申请人: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 浙江凯富博科科技有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了基于双目视觉的配网带电作业剥线机器人,属于配网带电剥线技术领域,包括绝缘斗和设置在绝缘斗上的机械臂和双目相机,机械臂上设有控制器和电动剥线工具,绝缘斗上还设有用于控制机械臂、电动剥线工具和双目相机的控制柜,机械臂和电动剥线工具均与控制器有线连接,控制器与控制柜有线连接,双目相机与控制柜连接,本发明还公开了其工作方法。本发明旨在代替传统人工手动剥线作业的方式,提高剥线效率和安全性,可实现全自动的剥线作业,代替原有的手动剥线方式,一方面,自动化方式比手动方式操作更简单、易于控制;另一方面,作业过程中操作人员在地面,无需面对带电电线,使得作业更加安全。
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公开(公告)号:CN112388630A
公开(公告)日:2021-02-23
申请号:CN202011083666.X
申请日:2020-10-12
申请人: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 浙江凯富博科科技有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了基于双目视觉的配网带电作业剥线机器人,属于配网带电剥线技术领域,包括绝缘斗和设置在绝缘斗上的机械臂和双目相机,机械臂上设有控制器和电动剥线工具,绝缘斗上还设有用于控制机械臂、电动剥线工具和双目相机的控制柜,机械臂和电动剥线工具均与控制器有线连接,控制器与控制柜有线连接,双目相机与控制柜连接,本发明还公开了其工作方法。本发明旨在代替传统人工手动剥线作业的方式,提高剥线效率和安全性,可实现全自动的剥线作业,代替原有的手动剥线方式,一方面,自动化方式比手动方式操作更简单、易于控制;另一方面,作业过程中操作人员在地面,无需面对带电电线,使得作业更加安全。
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公开(公告)号:CN111618877B
公开(公告)日:2024-09-06
申请号:CN202010534846.9
申请日:2020-06-12
申请人: 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法,包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架;所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块;传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据,并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简,自身重量轻,各结构连接处稳定性强,提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强,同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号:CN111934249B
公开(公告)日:2021-02-19
申请号:CN202010957986.7
申请日:2020-09-14
申请人: 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号: H02G1/12
摘要: 本发明提供了一种带电线路自适应剥皮装置及方法,涉及电缆切割的技术领域,包括:动力机构、传动机构、削皮刀、接触片、连接线、铜环、电刷、导线、金属球、突起、接收器以及处理器;接触片、连接线、铜环、电刷、导线、金属球、突起依次相连;当削皮刀与绝缘导线线芯接触时,削皮刀与绝缘导线线芯构成通路,接触片与削皮刀相连,通过连接线、铜环、电刷、导线、金属球使突起尖端产生高频信号,接收器接收高频信号以使控制器驱动动力机构工作。通过本发明提供的装置及方法可以实现对带电电缆进行自适应切割,对削皮刀进行自动退刀,缓解了现有技术中对容易对电线切损的技术问题。
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公开(公告)号:CN111706586B
公开(公告)日:2020-11-10
申请号:CN202010840527.0
申请日:2020-08-20
申请人: 天津滨电电力工程有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种带电作业机器人专用反光条粘贴杆,其包括外管、内管、内管帽、弹簧、上夹件和下夹件。外管套装在内管上,内管帽安装在内管的顶端,弹簧置于内管帽中并顶在外管的上端,上夹件和下夹件分别固接在内管帽和外管上,且上夹件可钩挂在行线上、下夹件上放置有待粘贴的反光条。手持内管并向上推动外管,可带动下夹件朝向上夹件移动,以将反光条粘贴在行线上。本发明可以很方便地将反光条粘贴在搭火点位置,不仅提高了反光条的粘贴效率,而且降低了触电风险。
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公开(公告)号:CN111706586A
公开(公告)日:2020-09-25
申请号:CN202010840527.0
申请日:2020-08-20
申请人: 天津滨电电力工程有限公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种带电作业机器人专用反光条粘贴杆,其包括外管、内管、内管帽、弹簧、上夹件和下夹件。外管套装在内管上,内管帽安装在内管的顶端,弹簧置于内管帽中并顶在外管的上端,上夹件和下夹件分别固接在内管帽和外管上,且上夹件可钩挂在行线上、下夹件上放置有待粘贴的反光条。手持内管并向上推动外管,可带动下夹件朝向上夹件移动,以将反光条粘贴在行线上。本发明可以很方便地将反光条粘贴在搭火点位置,不仅提高了反光条的粘贴效率,而且降低了触电风险。
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公开(公告)号:CN111702786A
公开(公告)日:2020-09-25
申请号:CN202010839973.X
申请日:2020-08-20
申请人: 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
发明人: 张黎明 , 杨磊 , 刘力卿 , 祖国强 , 姚瑛 , 季大龙 , 李琳 , 房晟辰 , 刘书玉 , 胡益菲 , 吴波 , 任书楠 , 张铜 , 王晓光 , 宋鹏先 , 何金 , 张弛 , 王楠 , 赵崇 , 李文华 , 张五福
摘要: 本发明公开了一种带电作业机器人专用组装式引线支架,其绝缘横担、旋转连接件、绝缘支杆和引线夹;绝缘横担安装在电线杆上,旋转连接件的横向位置可调且角度可调,并用于实现绝缘支杆和绝缘横担之间的连接,绝缘支杆高度可调并在其上端安装有引线夹,引线夹用于夹持引线,通过各部件的调整可使引线处于所需的位置。本发明安装在电线杆上并替换作业人员来举升引线,可在带电作业中解脱作业人员并使作业人员远离配电线路,降低了作业人员的工作量及工作强度,提高了配电网带电作业的安全性。
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公开(公告)号:CN113977634A
公开(公告)日:2022-01-28
申请号:CN202111217591.4
申请日:2021-10-19
申请人: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号: B25J19/00
摘要: 本发明涉及高电压与绝缘技术领域,具体涉及一种可拆装的高压带电作业机器人绝缘防护外壳,所述绝缘防护外壳由绝缘材料组成,其厚度大于3mm,通过卡箍与机械臂表面紧密贴合。所述绝缘防护外壳采用ABS塑料或其他硬质绝缘材料,对20kV及20kV以下的系统带电作业机器人,绝缘层厚度不小于3mm且3min层向耐压不低于30kV,击穿电压不低于40kV;对35kV系统带电作业机器人,绝缘层厚度不小于4mm且3min层向耐压不低于40kV,击穿电压不低于50kV。本发明提供的一种可拆装的高压带电作业机器人绝缘防护外壳,拆装方便,可重复使用,适用于高压带电作业机器人的绝缘防护要求,外观简洁美观,能保证高压带电作业机器人的各项正常工作。
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公开(公告)号:CN113977577A
公开(公告)日:2022-01-28
申请号:CN202111216048.2
申请日:2021-10-19
申请人: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明涉及高压带电作业机器人技术领域,具体涉及一种高压带电作业机器人的碰撞保护方法,通过视觉与定位单元检测机器人末端工具的位置和运动速度,并不断测量末端工具与目标的距离,当距离小于25cm时或运动速度大于0.5m/s时,系统进入碰撞保护预警状态,系统进入碰撞保护预警状态后,开始计算系统负载力矩观测值,当观测值大于设定阈值且末端工具与目标的距离小于3cm时,系统进入碰撞保护状态,机器人停止工作。本发明提供的一种高压带电作业机器人的碰撞保护方法,实现方便、响应快、碰撞判断准确、不需要额外的传感器,能满足高压带电作业机器人的碰撞保护要求。
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公开(公告)号:CN111740348B
公开(公告)日:2020-11-10
申请号:CN202010764443.3
申请日:2020-08-03
申请人: 天津滨电电力工程有限公司 , 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司 , 天津市华电电力器材股份有限公司
IPC分类号: H02G1/02 , H01R43/00 , H01R43/027
摘要: 本发明公开了一种带电作业系统及其作业方法,其中带电作业系统包括机器人系统和智能引线支架,智能引线支架用于固定引流线,而且能够举升引流线,可以为引流线调节到适于接取的位置,以配合机器人系统完成搭接引线作业。作业方法主要步骤为:利用智能引线支架固定引流线;激光雷达开始扫描,获取三维环境点云数据;利用剥线工具完成剥线作业;利用接线工具接取引流线并锁定,完成接线作业;重复以上步骤完成其他引流线的搭接引线作业。本发明采用了单个机械臂配合智能引线支架自主完成取换工具搭接引线作业,保证了作业人员的人身安全,而且大大降低了劳动强度,提高劳动效率和作业的规范性。
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