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公开(公告)号：CN116631228A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310540571.3
申请日：2023-05-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提出的一种面向多无人机的相对定位方法，设计了一种基于一致性的融合策略用以融合从邻居节点获得的关于目标的间接估计及自身对目标的直接估计，该方法可以有效的将直接定位和间接定位相融合，从而更好的将不能直接测量到目标的无人机也可以在邻居的帮助下确定目标的位置；针对基础设施依赖性很强，以及基础设施的精度严重影响定位精度的情况，本发明采用基于距离和到达角的相对定位方法，提出了一种基于距离和到达角采样的离散时间观测器，观测器只需邻近无人机间彼此交互采样时刻的速度、到达角和距离就可实现对邻近无人机的定位。
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公开(公告)号：CN116609722A
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202310538828.1
申请日：2023-05-15
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01S5/02
Abstract: 本发明提出了一种面向无人机与无人车之间的相对定位方法，无人机和无人车都携带了多个UWB天线，而不是在操作区域战略性地放置多个锚点，因此获得无人机无人车之间的距离与方位角的对应值，并且结合高度估计用以进行面向无人机无人车相对位置估计。此外，还给出了UAV‑UGV合作场景的系统，并将气压计和光学相关流数据集成到扩展卡尔曼滤波器中，为反馈控制飞行提供足够准确和稳定的相对位置数据。
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公开(公告)号：CN115984729A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211385867.4
申请日：2022-11-07
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/40 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及人工智能理解和环境交互技术领域，具体涉及一种基于多模态信息融合的在线视频视觉关系检测方法。本发明提出了ASE‑GCN层，利用三个不同的相关邻接矩阵对潜在关系图进行建模。矩阵包含视觉外观、物理空间和语义嵌入信息。将基于双线性池化的融合方法扩展为基于三线性池化的融合，并设计了一个分层融合模块来融合多角色多模态特征。
