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公开(公告)号:CN114894189B
公开(公告)日:2025-04-08
申请号:CN202210149456.9
申请日:2022-02-18
Abstract: 本发明公开了一种分级多层多源融合即时接入的导航方法及系统。其中,该方法包括:对用于采集导航信息的多个传感器的性能进行实时评价,并基于所评价的性能通过智能方式对导航信息组合方案进行决策;采用自适应因子图的非线性融合方式,基于所述导航信息组合方案分配权重实现自适应融合,得到融合结果,并基于所述融合结果进行导航。本发明解决了由于其中一个传感器失效造成的导航精度不准确的技术问题。
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公开(公告)号:CN114894189A
公开(公告)日:2022-08-12
申请号:CN202210149456.9
申请日:2022-02-18
Abstract: 本发明公开了一种分级多层多源融合即时接入的导航方法及系统。其中,该方法包括:对用于采集导航信息的多个传感器的性能进行实时评价,并基于所评价的性能通过智能方式对导航信息组合方案进行决策;采用自适应因子图的非线性融合方式,基于所述导航信息组合方案分配权重实现自适应融合,得到融合结果,并基于所述融合结果进行导航。本发明解决了由于其中一个传感器失效造成的导航精度不准确的技术问题。
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公开(公告)号:CN115014393A
公开(公告)日:2022-09-06
申请号:CN202210683829.0
申请日:2022-06-17
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种适用于惯导系统的动态时变可观测度分析方法及装置。其中,该方法包括:获取惯导系统的离散状态空间模型,在所述离散状态空间模型的各误差状态变量与输出量测变量之间进行可观测性图分析;基于所述可观测性图分析,计算所述惯导系统的各惯性器件误差变量的可观测度并标准化,获得所述惯导系统的可观测度分析图;基于所述可观测度分析图,动态时变地分析所述惯导系统中各惯性器件误差的可观测度变化。本申请解决了针对惯性器件微小误差分析效果不显著的技术问题。
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公开(公告)号:CN117553785A
公开(公告)日:2024-02-13
申请号:CN202311537983.8
申请日:2023-11-17
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提出一种基于触发轮询机制的多源融合导航方法及装置,该方法以联邦卡尔曼滤波为基础,可融合多种类型的传感器,如惯性测量单元、激光雷达、视觉传感器、毫米波雷达、GNSS以及UWB等。在本发明中,传感器与嵌入融合算法的计算单元之间是否在硬件上处于连接状态称为硬插拔;根据处于硬插条件下传感器对应子滤波器的可观测度得到的信息分配系数称为软插拔;计算单元对各个传感器依序访问并根据访问结果进行运算的过程称为轮询。融合算法以惯性测量单元作为参考系统,保持惯性测量单元与计算单元之间一直处于硬插状态且有持续的数据输出;本发明的方案可以有效利用各类传感器数据实现准确导航定位解算,在运行时对传感器的接入或断开进行迅速反应。
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公开(公告)号:CN114894180A
公开(公告)日:2022-08-12
申请号:CN202210433926.4
申请日:2022-04-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于相对导航信息的多源融合导航方法及系统,充分利用导航系统内的导航信息,将自身的绝对导航信息和与其他节点的相对定位信息相融合,实现事半功倍的效果,提高了在复杂环境中的个体和整体的导航精度,较单一导航源的场景,提高了导航的准确性和鲁棒性;采用惯导和卫星作为组合导航主体框架,并结合其他可用的导航设备,进行组合导航获得初步的导航信息,同时利用测距、测向传感器获取相对位置和角度,最终所有导航信息都实时显示在终端;不局限于两个节点,适用范围较广;不局限于节点之间的连接方式;不局限于某一种智能体,实现个体和整体导航精度的提升;不局限于惯性导航设备的精度,可以同时适应高、低精度的设备。
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公开(公告)号:CN114296482B
公开(公告)日:2023-11-28
申请号:CN202111680384.2
申请日:2021-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开的基于自变增益策略的无人机集群避障方法,通过获取无人机i的位置坐标向量pi、最大速度vmax、最大加速度amax,以及障碍物中心位置坐标向量pobst和障碍物半径robst;根据所述无人机的最大速度vmax、最大加速度amax和所述障碍物半径robst确定所述无人机和所述障碍物的排斥半径rrep;计算所述无人机i和所述障碍物之间的距离L;当所述距离L小于所述排斥半径rrep时,利用自适应控制函数、无人机i的位置坐标向量pi、障碍物中心位置坐标向量pobst调整所述无人机i的速度,以使无人机i避开障碍物。能够通过获取无人机与障碍物的坐标,调整自身速度,实现个体与障碍物之间的碰撞,解决集群系统中无人机的障碍规避问题。
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公开(公告)号:CN114211501A
公开(公告)日:2022-03-22
申请号:CN202111680426.2
申请日:2021-12-27
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明的基于蓝牙的无线控制模块及控制方法,包括控制器、主模块、从模块和执行器;其中,控制器与主模块相连接,用于根据实时任务产生控制信号,将控制信号传输到所述主模块;主模块用于将所述控制信号转换为控制指令,将控制指令通过蓝牙无线数据传输方式传输到所述从模块;从模块用于将控制指令转换为执行控制信号,将所述执行控制信号传输至执行器;执行器用于根据执行控制信号控制外接设备执行相应的动作。能够有效节省机器人系统的可用空间,减小机器人硬件系统的复杂度,且在机器人控制、通信以及故障检修过程中方便而有效,具有显著的优势和广阔的应用前景。
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公开(公告)号:CN117519651A
公开(公告)日:2024-02-06
申请号:CN202311465032.4
申请日:2023-11-06
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种开放式架构的多源融合导航系统集成系统及方法,涉及多源融合导航技术领域,能够在单个数字孪生平台上涵盖多源融合导航系统设计与测试,且不同数字孪生平台部署于不同的终端时,可实现较好的交互性。该系统包括信号发生终端和算法测试终端。信号发生终端用于搭建数字孪生平台完成测试虚拟场景的搭建,包括载体库模块、场景库模块以及传感器库模块。算法测试终端包括数据处理模块、扰动库模块、算法库模块以及可视化模块。采用上述的开放式架构的多源融合导航系统集成系统,集成方法具体包含信号发生终端集成方法、算法测试终端集成方法和跨终端联合仿真测试集成方法。
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公开(公告)号:CN114296482A
公开(公告)日:2022-04-08
申请号:CN202111680384.2
申请日:2021-12-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本公开的基于自变增益策略的无人机集群避障方法,通过获取无人机i的位置坐标向量pi、最大速度vmax、最大加速度amax,以及障碍物中心位置坐标向量pobst和障碍物半径robst;根据所述无人机的最大速度vmax、最大加速度amax和所述障碍物半径robst确定所述无人机和所述障碍物的排斥半径rrep;计算所述无人机i和所述障碍物之间的距离L;当所述距离L小于所述排斥半径rrep时,利用自适应控制函数、无人机i的位置坐标向量pi、障碍物中心位置坐标向量pobst调整所述无人机i的速度,以使无人机i避开障碍物。能够通过获取无人机与障碍物的坐标,调整自身速度,实现个体与障碍物之间的碰撞,解决集群系统中无人机的障碍规避问题。