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公开(公告)号：CN107478287B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201710757051.2
申请日：2017-08-29
Applicant: 北矿机电科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
Abstract: 本发明公开了一种确定最优浮选机充气回收因子β的检测方法，包括：在浮选机上设置充气回收因子β在线采集装置，通过所述充气回收因子β在线采集装置采集浮选机的泡沫溢流流速、泡沫溢流高度和泡沫颜色分量值，根据所述泡沫流速、泡沫溢流高度和浮选机充气量计算得出充气回收因子β；充气回收因子其中Vf为泡沫流动速度，h为泡沫溢流高度，l为溢流堰长度，Qa为浮选机充气量；在检测计算得出充气回收因子β后，对比相邻时间段内充气回收因子β均值和泡沫颜色分量值，确定充气量设定值调节方向和调节步长，设定充气量允许调节区间，然后在该允许调节区间内遍历找出当前充气回收因子β的最大值作为最优值。该方法能自动准确调节浮选机至最佳充气量。
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公开(公告)号：CN107893244B
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201711131963.5
申请日：2017-11-15
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种双板自动剥锌系统，由第一放板纵向链、第二放板纵向链、第一挂板小车、第二挂板小车、横向链、第一振打装置、第二振打装置、第一预开口装置、第二预开口装置、第一剥锌装置、第二剥锌装置、第一取板小车、第二取板小车、第一取板纵向链、第二取板纵向链、第一锌片接收系统和第二锌片接收系统连接而成。该双板自动剥锌系统效率大大提高，是已有的横向进板剥锌系统效率的两倍。
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公开(公告)号：CN107893244A
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201711131963.5
申请日：2017-11-15
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种双板自动剥锌系统，由第一放板纵向链、第二放板纵向链、第一挂板小车、第二挂板小车、横向链、第一振打装置、第二振打装置、第一预开口装置、第二预开口装置、第一剥锌装置、第二剥锌装置、第一取板小车、第二取板小车、第一取板纵向链、第二取板纵向链、第一锌片接收系统和第二锌片接收系统连接而成。该双板自动剥锌系统效率大大提高，是已有的横向进板剥锌系统效率的两倍。
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公开(公告)号：CN104731100A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201510148850.0
申请日：2015-03-31
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种井下铲运机无人驾驶控制方法及系统，相关方法包括：周期性的扫描预设角度范围内巷道信息，获得若干与巷道间的距离测量数据；根据每一周期获得的距离测量数据计算综合偏差；获取外部输入的包含前进或后退的行驶方向，利用计算到的综合偏差W计算融合反馈e(k)，并对融合反馈e(k)进行校正后，计算转向控制电压u(k)；其中，k表示周期，当初始周期k＝1时，e(k)＝e(k-1)＝e(k-2)＝0，u(k)＝u(k-1)＝0；根据行驶方向以及转向控制电压u(k)控制铲运机进行前进或后退以及对应的转向行驶。通过采用本发明公开的方法及系统，可以方便、准确的实现铲运机在其工作范围内的无人驾驶。
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公开(公告)号：CN104731100B
公开(公告)日：2018-04-27
申请号：CN201510148850.0
申请日：2015-03-31
Applicant: 北京矿冶研究总院 , 北矿机电科技有限责任公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种井下铲运机无人驾驶控制方法及系统，相关方法包括：周期性的扫描预设角度范围内巷道信息，获得若干与巷道间的距离测量数据；根据每一周期获得的距离测量数据计算综合偏差；获取外部输入的包含前进或后退的行驶方向，利用计算到的综合偏差W计算融合反馈e(k)，并对融合反馈e(k)进行校正后，计算转向控制电压u(k)；其中，k表示周期，当初始周期k＝1时，e(k)＝e(k‑1)＝e(k‑2)＝0，u(k)＝u(k‑1)＝0；根据行驶方向以及转向控制电压u(k)控制铲运机进行前进或后退以及对应的转向行驶。通过采用本发明公开的方法及系统，可以方便、准确的实现铲运机在其工作范围内的无人驾驶。
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公开(公告)号：CN107478287A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710757051.2
申请日：2017-08-29
Applicant: 北矿机电科技有限责任公司 , 北京矿冶研究总院
Abstract: 本发明公开了一种确定最优浮选机充气回收因子β的检测方法，包括：在浮选机上设置充气回收因子β在线采集装置，通过所述充气回收因子β在线采集装置采集浮选机的泡沫溢流流速、泡沫溢流高度和泡沫颜色分量值，根据所述泡沫流速、泡沫溢流高度和浮选机充气量计算得出充气回收因子β；充气回收因子 其中Vf为泡沫流动速度，h为泡沫溢流高度，l为溢流堰长度，Qa为浮选机充气量；在检测计算得出充气回收因子β后，对比相邻时间段内充气回收因子β均值和泡沫颜色分量值，确定充气量设定值调节方向和调节步长，设定充气量允许调节区间，然后在该允许调节区间内遍历找出当前充气回收因子β的最大值作为最优值。该方法能自动准确调节浮选机至最佳充气量。
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公开(公告)号：CN116595810B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202310876555.1
申请日：2023-07-18
Applicant: 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本说明书实施例提供了一种摇床接矿执行器偏移距离预测方法、系统、设备及介质，涉及摇床接矿执行器技术领域，其中，方法包括：确定指示标到摇床左顶点的物理距离的预测函数模型；确定所述预测函数模型中的参数；根据预测函数模型中的参数计算摇床接矿执行器偏移距离。以解决摇床接矿执行器偏移距离计算方法精度不高的问题。
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公开(公告)号：CN113083497B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN201911334989.9
申请日：2019-12-23
Applicant: 北矿机电科技有限责任公司
IPC: B03B13/02
Abstract: 本发明涉及一种基于小孔相机三角成像原理的摇床接矿执行器偏移距离计算方法。该方法包括以下步骤：S1：采集摇床矿带图像；S2：获取摇床接矿执行器指示标的像素位置；S3：计算摇床接矿执行器的偏移距离。本发明计算简单，精度满足工业生产的需求。
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公开(公告)号：CN113305272B
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110867940.0
申请日：2021-07-30
Applicant: 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种扒渣装置及扒渣方法，涉及金属铸锭除渣技术领域，本发明提供的扒渣装置，包括：刮渣工作头、机械臂和检测传感器；刮渣工作头安装于机械臂的活动端；检测传感器用于检测锭模内部的金属液面高度；扒渣装置配置为根据锭模内部的金属液面高度调整机械臂，进而调节刮渣工作头的位置高度。本发明提供的扒渣装置，可以根据锭模内部的金属液面高度调整机械臂，进而调节刮渣工作头的位置高度，可以实现根据锭模内部的金属液位实现对刮渣深度的调节，由此提高刮渣质量。
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公开(公告)号：CN113579179A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110878118.4
申请日：2021-07-30
Applicant: 北矿机电科技有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种除渣装置及除渣方法，涉及除渣技术领域，本发明提供的除渣装置，包括：刮渣机构和阻挡机构；刮渣机构具有第一摆转状态和第二摆转状态，且刮渣机构具有自第二摆转状态切换至第一摆转状态的趋势；阻挡机构用于阻挡刮渣机构，并使刮渣机构自第一摆转状态切换至第二摆转状态，随后刮渣机构回复至第一摆转状态。本发明提供的除渣装置，可使刮渣机构产生振动，进而可以使附着在刮渣机构表面的渣料被振动掉落。
