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公开(公告)号：CN117576213A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311635666.X
申请日：2023-11-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了基于全局特征向量场投票网络的非合作目标位姿估计方法，包括：进行相机参数标定，得到相机参数值；构建目标的三维模型；对目标的三维模型进行扩展，得到扩充后的数据集；根据目标的三维模型，选取模型关键点，得到向量场真值与分割掩码图像；根据模型关键点，计算关键点权重；构建位姿估计网络；利用向量场真值与分割掩码图像，对位姿估计网络进行训练，得到训练好的位姿估计网络；将测试图像作为训练好的位姿估计网络的输入，得到分割掩码和指向物体关键点的向量场；根据分割掩码和指向物体关键点的向量场，结合模型关键点和相机参数值，得到估计位姿。
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公开(公告)号：CN117372517A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311233046.3
申请日：2023-09-22
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明涉及一种基于重建投影点的空间圆柱类目标位姿估计方法，包括：设置单目相机与八个激光器；定义相机坐标系和图像坐标系，标定单目相机和激光器，得到每个激光器在相机坐标系下的安装位置和方向向量，确定每个激光器发射激光的直线方程；拍摄八个激光器在圆柱目标上的投射点，得到八个投射点在图像坐标系下的坐标；建立连接相机光心与投射点的光学线的直线方程，联立激光的直线方程和光学线的直线方程，求解圆柱目标上的投射点的相机坐标；根据八个投影点的相机坐标建立圆柱目标参数方程并迭代求解关键参数。本发明能实时估算圆柱目标空间三维几何参数，在光照复杂和纹理缺失的场景下具有良好的鲁棒性和参数计算精度。
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公开(公告)号：CN115493513A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210977497.7
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01B11/24 , G01B11/245 , B25J19/02 , H04N7/08
Abstract: 一种应用于空间站机械臂的视觉系统，包括至少两台腕部相机、至少一台肘部云台相机、至少一台对接相机、数据通信装置、数据处理装置；至少一台肘部云台相机安装在机械臂的肘部，用于监视；在机械臂的每个腕部至少安装一台腕部相机，用于获取目标的位姿信息，并进一步用于引导机械臂末端靠近目标；在空间站舱体对接部上安装至少一台对接相机，用于获取目标的位姿信息，并进一步用于引导机械臂完成舱体对接；所有的腕部相机、肘部云台相机均与数据通信装置进行数据通信；数据通信装置以及所有的对接相机均与数据处理装置进行数据通信，并通过数据处理装置与外部通信。
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公开(公告)号：CN108736927B
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201810374435.0
申请日：2018-04-24
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明提供一种带通讯功能的多通道无线能量传输系统及方法，能够自动匹配多个不同的无线能量传输单元，完成一个发送端与多个接收端信息通信、能量传输与故障诊断等功能。在多通道能量传输中必然会出现在非通信时间内新加入接收端发出功率的情况，不同传输通道具有各自不同的功率请求，为了满足不同通道的功率请求便需要开启、关断与调节原边输出功率，使得传输功率与效率能够保持相对最高水平，保证不低于设计值。通过功率/信号切换开关，可实现分时信号和能量传输，另外多通道无线能量传输系统可自适应接收端变化，可根据需要设置接收端线圈的数量，实现一对多的无线能量传输，使用更加灵活。
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公开(公告)号：CN107576920A
公开(公告)日：2018-01-12
申请号：CN201710652070.9
申请日：2017-08-02
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊多属性评价的卫星电源健康度计算方法，实现卫星电源故障发生后的健康状态评估。该方法首先基于卫星电源故障模式失效分析结果，建立评估指标的属性集和合理的评判集，然后通过专家评定或其他方法获得模糊评估矩阵；再利用层次分析法确定同一层次中各评估指标的初始权重，将定性属性定量化，获得最终的综合评估结果；从健康管理的角度，可将结果划分为健康、良好、注意、恶化和疾病5级，以此表征评估对象的健康度。本发明能够计算实时卫星电源运行过程中的健康程度，有助于提高卫星电源在轨安全性，并辅助地面运管人员对卫星在轨运行管理提供决策。
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公开(公告)号：CN115406414A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210981620.2
申请日：2022-08-15
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Inventor： 谭启蒙 , 陈磊 , 李大明 , 侯作勋 , 王飞 , 杜晓东 , 梁常春 , 危清清 , 潘冬 , 王瑞 , 郭宇 , 孙沂昆 , 贾馨 , 王友渔 , 高升 , 熊明华 , 唐自新 , 周永辉 , 吴志红 , 邹大力 , 张昕蕊 , 马超 , 程刚 , 许哲 , 沈莹
Abstract: 一种面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估方法，属于光电测量领域，解决了面向空间站机械臂的动态目标测量在轨光照评估问题。本发明方法依托机械臂自身携带的视觉测量系统，通过对可见光视觉相机的局部改进，一方面，通过快速、精准估计视觉相机拍摄的在轨图像中典型目标的发光亮度值，自动解算出相机主动光源物面照度的补偿信息，从而自适应调节视觉相机主动光源的照明策略，显著提升在轨图像质量的同时，有效增强机械臂视觉相机自身抵御光照干扰效应的鲁棒性和健壮性，为后续机械臂在轨任务或空间实验的顺利开展提供了可靠保障。
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公开(公告)号：CN107576920B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201710652070.9
申请日：2017-08-02
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: G01R31/40 , G01R31/367 , G06F119/04 , G06N7/02
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊多属性评价的卫星电源健康度计算方法，实现卫星电源故障发生后的健康状态评估。该方法首先基于卫星电源故障模式失效分析结果，建立评估指标的属性集和合理的评判集，然后通过专家评定或其他方法获得模糊评估矩阵；再利用层次分析法确定同一层次中各评估指标的初始权重，将定性属性定量化，获得最终的综合评估结果；从健康管理的角度，可将结果划分为健康、良好、注意、恶化和疾病5级，以此表征评估对象的健康度。本发明能够计算实时卫星电源运行过程中的健康程度，有助于提高卫星电源在轨安全性，并辅助地面运管人员对卫星在轨运行管理提供决策。
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公开(公告)号：CN107947251A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201710617233.X
申请日：2017-07-26
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: H02J7/00
Abstract: 本发明提供一种复合母线体制卫星整星防电流冲击加断电系统，能够解决整星测试期间加电瞬间和断电瞬间在电源控制器和蓄电池组之间的电流冲击问题。其中：蓄电池继电器盒：实现整星AIT测试过程中整星加、断电控制电路，设置通路正模块和通路负模块；整星加电操作模块：结合蓄电池继电器盒的电路设计、整星供电通路设计，按照严格的操作次序和判读方法进行操作，实现整星加电的软启动过程。整星断电操作模块：结合蓄电池继电器盒的电路设计、整星供电通路设计，按照严格的操作次序和判读方法进行操作，实现整星加电的软启动过程。
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公开(公告)号：CN107706940A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710913207.1
申请日：2017-09-30
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
Abstract: 本发明公开了一种航天器不调节母线电源系统间的柔性并网系统，属于航天器不调节母线电源系统技术领域，用于实现两个以上不调节母线电源系统的并网，每个不调节母线电源系统均由不调节母线和蓄电池组组成，所述柔性并网系统包括：与不调节母线电源系统一一对应的蓄电池继电器模块、一个并网控制开关模块及一个控制单元；所述并网控制开关模块包括：与不调节母线电源系统一一对应的开关单元，两个相邻的开关单元间通过并网电流遥测单元串联；所述不调节母线分别和与之对应的蓄电池继电器模块中的充电开关及并网控制开关模块中的开关单元电性连接；本发明能够实现两个不调节母线电源系统间进行柔性并网连接，使得两个不调节母线电源系统的电位相等。
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公开(公告)号：CN118832583A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202411042090.0
申请日：2024-07-31
Applicant: 北京空间飞行器总体设计部
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及空间机器人分布式多体制传感器时间同步控制系统及方法，同步板用于向上位机输出IMU/伪IMU数据和帧序号，向上位机输出GPRMC/伪GPRMC数据；接收GNSS的GPRMC数据、1PPS信号，接收IMU的IMU数据和帧序号；向IMU输出和输入脉冲，向激光雷达输出GPRMC/伪GPRMC数据和1PPS信号；向相机输出相机触发信号；实现多体制传感器的同步触发；上位机接收同步板发送的含帧序号的IMU数据/伪IMU数据，实现以帧序号为核心的字典查找算法，将所有传感器的接收时间戳与帧序号绑定，并根据帧率向前搜索，获得数据产生时的时间戳，实现多体制传感器的同步数据解析。本发明能够在不同传感器配置下均实现时钟同步，保证所有传感器在同一时间系统下进行工作，确保数据采集时间同步。
