公开(公告)号：CN108646748A

公开(公告)日：2018-10-12

申请号：CN201810570937.0

申请日：2018-06-05

Applicant: 北京联合大学

Inventor： 张军 ,  刘元盛 ,  靳欣宇 ,  李青灿 ,  李子昂 ,  杜裕坤 ,  钟昊 ,  谢姜添

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种场地无人车轨迹跟踪方法及系统，其中方法包括以下步骤：通过场地无人车上安装的传感器获取路点序列Pi空间位置信息，并对所述路点序列Pi进行高阶贝塞尔曲线拟合得到轨迹线；设定延时时间，将无人车当前位置沿速度方向延长，延长距离为当前时刻速度与延时时间乘积，得到一个延长线端点O(xO，yO)，进而找到路点序列上与所述延长线端点O处最近的点M(xM，yM)；计算当前所述场地无人车与所述M点的横向偏差ex(t)和切线夹角e(t)；计算当前车辆转角控制量δ(t)，并应用于所述场地无人车的横向控制策略中。本发明解决了场地无人车对惯性导航设备的依赖，提高了场地无人车轨迹跟踪精度和可靠性，适合于场地无人车在不同情况下的轨迹跟踪实现。