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公开(公告)号：CN116080935A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211520456.1
申请日：2022-11-29
申请人： 北京航空航天大学 , 北京空间飞行器总体设计部 , 哈尔滨工业大学(威海)
摘要： 空间顶板旋转型自重构细胞星及其组合包括箱体、主动端接口、锁紧装置A、锁紧装置B、被动端接口、角度可调周转顶板组件、驱动组件、支撑组件、蓄电池、控制组件、螺钉。角度可调周转顶板组件包括箱体顶板、周转顶板、推力滚针轴承1、推力滚针轴承2、齿轮1、转轴、转轴轴承1；支撑组件包括支撑座、横梁、横梁上支架和电机支撑架；驱动组件包含42步进电机、轴承盖A、蜗杆轴承1、蜗杆、齿轮轴上轴承、齿轮轴、蜗轮、转轴轴承2、蜗杆轴承2、轴承盖B、轴承座B、轴承座A、平键、套筒和齿轮轴下轴承；控制组件包括中心控制器、电机驱动板、空心电位器。依靠蜗轮蜗杆的高传动比及自锁特性，结合编码器组成闭环控制，实现对周转顶板转动角度的高精度调节，从而使细胞卫星的对接高效可靠、拼接航天器的自由度高、拼接航天器的拓扑关系灵活。
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公开(公告)号：CN114426106B
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202111155685.3
申请日：2021-09-29
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明涉及面向在轨服务的可重构细胞卫星制造技术领域，具体的说是一种可自适应拼接角度的空间细胞星装置，其特征在于，所述角度可调侧板组件包括侧板、左销轴、右销轴、上固定块、齿轮推杆、下固定块、螺钉；所述箱体的4个面上均分布有锁紧机构与被动端接口或主动端接口，同一面上设置有主动端接口或被动端接口，并且设置有锁紧机构A或锁紧机构B，锁紧机构A与锁紧机构B在结构上镜像对称，本发明利用涡轮蜗杆自锁功能精确控制细胞卫星侧板转动角度、具有侧板角度调节精度高、对接锁止可靠、拓扑关系变化灵活、拼接航天器自由度高等特点。
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公开(公告)号：CN114460950A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110600367.7
申请日：2021-05-31
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明涉及细胞机器人制造技术领域，具体的说是一种通过控制组件和视觉捕获机构感知自身姿态，并利用控制计算机进行任务分析从而生成任务所需空间拓扑结构和最优接口拼接决策，依靠六向推力装置进行相互拼接，进而完成任务所需航天器的自重构搭建的自重构细胞星装置，包括：箱体(1)、可调角度侧板(2)、旋转顶板(3)、控制组件、通用对接口(5)、六向推力装置(6)、热传感器(7)、视觉捕获机构(8)、电气接口(9)、驱动组件(10)、蓄电池(11)、推进剂模块(12)、控制计算机(13)；该细胞星具有自适应、高拓展性、去中心化、架构开放及经济性等优点，可充分适应未来空间任务的复杂性，对在轨航天器构型具有借鉴意义。
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公开(公告)号：CN114460950B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202110600367.7
申请日：2021-05-31
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部
IPC分类号： G05D1/46 , G05D109/20
摘要： 本发明涉及细胞机器人制造技术领域，具体的说是一种通过控制组件和视觉捕获机构感知自身姿态，并利用控制计算机进行任务分析从而生成任务所需空间拓扑结构和最优接口拼接决策，依靠六向推力装置进行相互拼接，进而完成任务所需航天器的自重构搭建的自重构细胞星装置，包括：箱体(1)、可调角度侧板(2)、旋转顶板(3)、控制组件、通用对接口(5)、六向推力装置(6)、热传感器(7)、视觉捕获机构(8)、电气接口(9)、驱动组件(10)、蓄电池(11)、推进剂模块(12)、控制计算机(13)；该细胞星具有自适应、高拓展性、去中心化、架构开放及经济性等优点，可充分适应未来空间任务的复杂性，对在轨航天器构型具有借鉴意义。
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公开(公告)号：CN114426106A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202111155685.3
申请日：2021-09-29
申请人： 哈尔滨工业大学(威海) , 北京空间飞行器总体设计部
摘要： 本发明涉及面向在轨服务的可重构细胞卫星制造技术领域，具体的说是一种可自适应拼接角度的空间细胞星装置，其特征在于，所述角度可调侧板组件包括侧板、左销轴、右销轴、上固定块、齿轮推杆、下固定块、螺钉；所述箱体的4个面上均分布有锁紧机构与被动端接口或主动端接口，同一面上设置有主动端接口或被动端接口，并且设置有锁紧机构A或锁紧机构B，锁紧机构A与锁紧机构B在结构上镜像对称，本发明利用涡轮蜗杆自锁功能精确控制细胞卫星侧板转动角度、具有侧板角度调节精度高、对接锁止可靠、拓扑关系变化灵活、拼接航天器自由度高等特点。
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公开(公告)号：CN117197448A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310583270.9
申请日：2023-05-23
IPC分类号： G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/762 , G06V10/82 , G06T7/11 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种二维图像牙菌斑自动分割方法及系统，涉及计算机视觉和图像处理技术领域。通过将输入图像的上下文信息进行编码并且送入由自注意力机制以及Kmeans聚类所组成的编码器模块。将编码后的图像上下文信息输入编码器模块之后会获得自注意力图以及聚类特征图，并将两者结合获得编码后的数据，编码器编码后的数据将会被送至由多层感知机构所组成的解码器中，解码器将编码后的数据通过卷积层以及全连接层之后，输出最终的分割掩码。将图像输入到网络中进行训练，直至训练收敛，最终得到完整的模型。本发明能够自动的划分出牙齿以及牙菌斑的区域，识别精度高，并且解决了模型收敛性差、边缘细节分割效果差的问题。
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公开(公告)号：CN110490223A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910609636.9
申请日：2019-07-08
IPC分类号： G06K9/62
摘要： 本发明涉及一种数字化的牙菌斑标注方法，包括以下步骤：1)采用数码相机获取牙齿的照片A和照片B，在labelme软件中，在照片A和照片B中找出4个具有特征的标志点；2)将照片B根据4个标志点与照片A进行匹配，生成照片C；3)在labelme软件中将照片C中菌斑部分标出；4)将照片C中菌斑标记点转移到照片A中；5)根据照片B调整步骤4)获得的照片A中菌斑的轮廓，并标记出牙齿菌斑轮廓。本发明能利用数字化方法标注菌斑，能准确标记出牙齿菌斑轮廓，从而针对性地清除菌斑，使牙齿龈炎得到有效的控制。
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公开(公告)号：CN110490223B
公开(公告)日：2023-03-24
申请号：CN201910609636.9
申请日：2019-07-08
IPC分类号： G06V10/75
摘要： 本发明涉及一种数字化的牙菌斑标注方法，包括以下步骤：1)采用数码相机获取牙齿的照片A和照片B，在labelme软件中，在照片A和照片B中找出4个具有特征的标志点；2)将照片B根据4个标志点与照片A进行匹配，生成照片C；3)在labelme软件中将照片C中菌斑部分标出；4)将照片C中菌斑标记点转移到照片A中；5)根据照片B调整步骤4)获得的照片A中菌斑的轮廓，并标记出牙齿菌斑轮廓。本发明能利用数字化方法标注菌斑，能准确标记出牙齿菌斑轮廓，从而针对性地清除菌斑，使牙齿龈炎得到有效的控制。
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