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公开(公告)号：CN107462217A
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201710549981.9
申请日：2017-07-07
Applicant: 北京航空航天大学 , 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种面向电力巡检任务的无人机双目视觉障碍物感知方法，属于机器视觉技术领域。本发明包括：设计双模板Ratio检测算子从双目航空图像中提取电力线像素并基于直线拟合假设结合霍夫变换进行直线检测；基于对极几何约束原理在电力线上构建两对同名点，进而得到拟合直线方程，计算出无人机与电力线的最短距离；针对其他典型障碍物，并行完成全局三维重构，构建无人机飞行安全通道，采用特定策略提取障碍物；最后输出障碍物相对无人机的方位与物理尺寸信息。本发明方法囊括无人机电力巡检走廊环境内所有静态威胁信息，计算量小，感知结果较为精确，满足障碍物感知实时性要求。
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公开(公告)号：CN107462217B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201710549981.9
申请日：2017-07-07
Applicant: 北京航空航天大学 , 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种面向电力巡检任务的无人机双目视觉障碍物感知方法，属于机器视觉技术领域。本发明包括：设计双模板Ratio检测算子从双目航空图像中提取电力线像素并基于直线拟合假设结合霍夫变换进行直线检测；基于对极几何约束原理在电力线上构建两对同名点，进而得到拟合直线方程，计算出无人机与电力线的最短距离；针对其他典型障碍物，并行完成全局三维重构，构建无人机飞行安全通道，采用特定策略提取障碍物；最后输出障碍物相对无人机的方位与物理尺寸信息。本发明方法囊括无人机电力巡检走廊环境内所有静态威胁信息，计算量小，感知结果较为精确，满足障碍物感知实时性要求。
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公开(公告)号：CN105045274B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201510218379.8
申请日：2015-04-30
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 天津航天中为数据系统科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种用于无人机巡检航迹规划的智能杆塔连通图构建方法，其包括如下步骤：A、采用一元非线性回归预测方法，对输电线路杆塔分布进行预测，生成若干条杆塔线路，每条杆塔线路覆盖若干杆塔；B、利用杆塔分布的临界情况，使所述若干条杆塔线路连通形成线路连通图；其中所述临界情况包括：交叉跨越情况、多条线路距离较近平行分布情况、杆塔转向情况、杆塔分支情况；C、构建所述线路连通图的存储结构。本发明可利用算法对输电线路进行智能规划，提高规划效率；本发明提出了全程巡查方案，不仅在去往途中进行巡查，往返途中也进行线路巡视，从而大大提高巡线效率；本发明通过智能遍历算法，在线路网中规划处最佳的巡视路线，满足在最短的巡视距离情况下对区域内所有杆塔的遍历。
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公开(公告)号：CN105007397B
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201510221816.1
申请日：2015-04-30
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 天津航天中为数据系统科技有限公司
IPC: H04N5/21
Abstract: 本发明提供了一种消除线段交叉误匹配点的视频补偿方法，该视频补偿方法包括如下步骤：A、视频帧输入；B、在当前帧及参考帧进行特征点提取，其中，参考帧为当前帧的前一帧图像；C、进行参考帧及当前帧图像特征点匹配；D、消除具有线段交叉的匹配点对；E、随机选择位于参考帧上三个特征点、以及在当前帧与其对应的匹配点，利用该三对匹配点的坐标求出变换矩阵；F、对当前帧图像中的每一点，利用所述变换矩阵，经过图像插值后得到补偿后图像。本发明利用了视频帧之间联系较为紧密的特点，消除有线段交叉的误匹配点，提高了正确匹配点对的比例，使仿射变换矩阵的计算更加准确。
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公开(公告)号：CN104158635B
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201410378124.3
申请日：2014-08-01
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 天津航天中为数据系统科技有限公司
Inventor： 张贵峰 , 许强 , 朱铁林 , 吴新桥 , 张巍 , 王英洁 , 曹旸 , 赵克 , 陈艳芳 , 陈晓 , 李锐海 , 陈鹏 , 孟晓波 , 廖永力 , 王诗奎 , 王兵 , 张拯宁 , 伍小洁
IPC: H04L1/06
Abstract: 本发明是一种基于MIMO的巡线无人机高可靠遥控信息发射方法，涉及检测或防止收到信息中的差错的应用空间分集接收装置。包括有如下步骤：第一步，对星座映射后的复调制信号进行实部虚部分离；第二步，对分离后的实部和虚部数据进行串并转换；第三步，将两个并行层上的16个数据组成列向量，与编码矩阵相乘完成预编码操作。本发明是基于MIMO技术的高可靠遥控信息发射方法，应用于巡线无人机。本发明在地面控制站采用空时编码不仅可以为系统带来额外的分集增益，还可以更好的对抗信道干扰，降低指令传输错误的发生概率。本发明在不增加系统反馈开销的情况下，可以使接收端获得更高的信噪比，提高了遥控遥测系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN106485349A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610851306.7
申请日：2016-09-26
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 中国南方电网有限责任公司电网技术研究中心 , 天津航天中为数据系统科技有限公司
CPC classification number: G06Q10/04 , G06N3/006 , G06Q10/06316
Abstract: 本发明的实施例提供一种巡视时间的分配方法，涉及巡航任务调度领域，能够合理安排巡视任务的巡视时间。具体方案包括：获取目标参数列表，所述目标参数列表包括任务列表和气象信息列表；根据所述气象信息列表建立天气模型；根据所述任务列表中各任务的管控级别，对各任务在区域内所对应的临时起降点进行排序；根据所述天气模型以及临时起降点的顺序确定约束条件，按照所述约束条件为所述任务列表中各任务分配巡视时间。本发明用于为巡视任务分配巡视时间。
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公开(公告)号：CN105389555A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510756386.3
申请日：2015-11-06
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
CPC classification number: G06K9/00637 , G06K9/4604
Abstract: 本发明公开了一种基于航拍图像的隐患目标分析方法及系统，所述方法包括：在巡检中通过航拍获取可见光图像；在所述可见光图像中，识别含有塔杆的目标图像；在含有塔杆的目标图像中检测绝缘子串；在绝缘子串上方的所述目标图像的区域内检测隐患目标；对检测到的隐患目标进行绝缘子串闪络影响分析。该方案通过对含有塔杆的目标图像进行识别，选取含有杆塔的目标图像，在筛选的目标图像基础上通过绝缘子串的检测实现对隐患目标的检测以及分析，能够对大量的巡检航拍图像进行快速筛选，提高了对隐患目标识别和分析效率，对比与现有技术，该方案对隐患目标的识别分析的准确度和效率都有明显的提升。
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公开(公告)号：CN105372650A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510753532.7
申请日：2015-11-06
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明公开了无人机飞行航迹精度检测方法和装置，该方法包括：通过无人机中机载的差分GPS单元对无人机飞行三维航迹进行实时采集，得到无人机飞行的预设三维航迹；对雷达检测单元的至少三个检测雷达到无人机的距离进行实时测量，得到至少三个距离数据；根据所述至少三个距离数据计算得到无人机飞行的实际三维航迹；根据所述预设三维航迹和实际三维航迹，计算得到无人机飞行三维航迹精确评估参数。本申请的方案通过增加的检测雷达能够实现无人机三维定位，可以对无人机实际飞行航迹进行高精度定位。并通过与差分GPS检测的无人机三维航迹的比对分析，可以得到精确的无人机飞行三维航迹精度，实现对无人机实际飞行航迹的高精度定位。
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公开(公告)号：CN105096305A
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201410497314.7
申请日：2014-09-25
Applicant: 天津航天中为数据系统科技有限公司 , 南方电网科学研究院有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种绝缘子状态分析的方法及装置，其中该方法包括：获取待检测的绝缘子的监控视频；从监控视频的多个视频帧中识别绝缘子信息；利用从多个视频帧中识别出的绝缘子信息进行多帧运动恢复，得到待检测的绝缘子的三维场景结构；将三维场景结构与预先建立的先验模型场景进行匹配，将先验模型场景嵌入到三维场景结构中，其中，所述先验模型场景描述所述待检测的绝缘子的标准状态；根据嵌入的结果，将多个视频帧对应的图像与先验模型场景中对应的图像进行叠加；对叠加得到的图像进行分析，得到待检测的绝缘子的状态。通过本发明，实现了对绝缘子状态的综合分析。
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公开(公告)号：CN105045274A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510218379.8
申请日：2015-04-30
Applicant: 南方电网科学研究院有限责任公司 , 天津航天中为数据系统科技有限公司
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种用于无人机巡检航迹规划的智能杆塔连通图构建方法，其包括如下步骤：A、采用一元非线性回归预测方法，对输电线路杆塔分布进行预测，生成若干条杆塔线路，每条杆塔线路覆盖若干杆塔；B、利用杆塔分布的临界情况，使所述若干条杆塔线路连通形成线路连通图；其中所述临界情况包括：交叉跨越情况、多条线路距离较近平行分布情况、杆塔转向情况、杆塔分支情况；C、构建所述线路连通图的存储结构。本发明可利用算法对输电线路进行智能规划，提高规划效率；本发明提出了全程巡查方案，不仅在去往途中进行巡查，往返途中也进行线路巡视，从而大大提高巡线效率；本发明通过智能遍历算法，在线路网中规划处最佳的巡视路线，满足在最短的巡视距离情况下对区域内所有杆塔的遍历。
