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公开(公告)号：CN104385271A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201410451737.5
申请日：2014-09-06
申请人： 华北电力大学 , 国家电网公司 , 国网新疆电力公司信息通信公司
摘要： 本发明涉及遥操作机器人控制技术领域，是一种基于互联网的遥操作机器人无源控制方法，包括操作端、主端模型、滤波器、主端控制器、互联网、从端控制器、从端模型和从端现场设备，其步骤如下：步骤1，建立主端模型、从端模型、主端控制器和从端控制器；步骤2，将操作端、主端模型、滤波器和主端控制器依次相连，将从端控制器、从端模型和从端现场设备依次相连。在本发明中，根据互联网的网络历史数据设定滤波器参数，之后根据滤波器参数设定主端控制器及从端控制器参数初始值，最后根据从端和主端的信号跟踪状况调整主端控制器及从端控制器参数，有效提高现有基于互联网通讯的遥操作机器人系统的稳定性和透明性，具有稳定、可靠、透明的特点。
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公开(公告)号：CN103558498A
公开(公告)日：2014-02-05
申请号：CN201310576376.2
申请日：2013-11-18
申请人： 华北电力大学
IPC分类号： G01R31/02
摘要： 本发明公开了电力系统信号处理技术领域中的一种基于小波分析的绝缘子污闪泄漏电流信号稀疏表示方法。包括采用sym8正交小波基为稀疏基Ψ，构造小波稀疏变换正交矩阵并求出原始泄漏电流信号的稀疏度K；构造高斯随机矩阵Φ，将其作为观测矩阵，根据稀疏度K计算测量数M，由稀疏表示方程获得测量向量y和传感矩阵Θ；由测量向量y和传感矩阵Θ在OMP算法下重构原始泄漏电流信号。本发明不但降低了传感器采样频率的要求，而且在不影响信号质量的前提下提高了信号的采集和重构速度，同时保证了重构的准确性。
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公开(公告)号：CN103441886A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310415671.X
申请日：2013-09-12
申请人： 华北电力大学
摘要： 本发明公开了计算机网络决策支持技术领域中的一种基于概率的传感器网络划分方法。包括根据传感器节点的属性值构建传感器节点有向图；计算传感器节点有向图中任意两个传感器节点之间的最短距离，得到最短距离矩阵；迭代计算任意两个传感器节点之间的转移概率并生成转移概率矩阵、每个传感器节点的状态概率并生成初始状态概率向量；当转移概率矩阵是稳定的转移概率矩阵且状态概率向量是稳态的状态概率向量时，对稳态的状态概率向量中的各个分量按照由大到小的顺序排列，选择前s个分量对应的传感器节点作为核心传感器节点；利用核心传感器节点将传感器网络划分为s个区域。使用本发明划分的网络可以更加准确、客观地反映传感器节点之间的关系。
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公开(公告)号：CN103441886B
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201310415671.X
申请日：2013-09-12
申请人： 华北电力大学
摘要： 本发明公开了计算机网络决策支持技术领域中的一种基于概率的传感器网络划分方法。包括根据传感器节点的属性值构建传感器节点有向图；计算传感器节点有向图中任意两个传感器节点之间的最短距离，得到最短距离矩阵；迭代计算任意两个传感器节点之间的转移概率并生成转移概率矩阵、每个传感器节点的状态概率并生成初始状态概率向量；当转移概率矩阵是稳定的转移概率矩阵且状态概率向量是稳态的状态概率向量时，对稳态的状态概率向量中的各个分量按照由大到小的顺序排列，选择前s个分量对应的传感器节点作为核心传感器节点；利用核心传感器节点将传感器网络划分为s个区域。使用本发明划分的网络可以更加准确、客观地反映传感器节点之间的关系。
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公开(公告)号：CN103558498B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201310576376.2
申请日：2013-11-18
申请人： 华北电力大学
IPC分类号： G01R31/02
摘要： 本发明公开了电力系统信号处理技术领域中的一种基于小波分析的绝缘子污闪泄漏电流信号稀疏表示方法。包括采用sym8正交小波基为稀疏基Ψ，构造小波稀疏变换正交矩阵并求出原始泄漏电流信号的稀疏度K；构造高斯随机矩阵Φ，将其作为观测矩阵，根据稀疏度K计算测量数M，由稀疏表示方程获得测量向量y和传感矩阵Θ；由测量向量y和传感矩阵Θ在OMP算法下重构原始泄漏电流信号。本发明不但降低了传感器采样频率的要求，而且在不影响信号质量的前提下提高了信号的采集和重构速度，同时保证了重构的准确性。
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公开(公告)号：CN104385271B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201410451737.5
申请日：2014-09-06
申请人： 华北电力大学 , 国家电网公司 , 国网新疆电力公司信息通信公司
摘要： 本发明涉及遥操作机器人控制技术领域，是一种基于互联网的遥操作机器人无源控制方法，包括操作端、主端模型、滤波器、主端控制器、互联网、从端控制器、从端模型和从端现场设备，其步骤如下：步骤1，建立主端模型、从端模型、主端控制器和从端控制器；步骤2，将操作端、主端模型、滤波器和主端控制器依次相连，将从端控制器、从端模型和从端现场设备依次相连。在本发明中，根据互联网的网络历史数据设定滤波器参数，之后根据滤波器参数设定主端控制器及从端控制器参数初始值，最后根据从端和主端的信号跟踪状况调整主端控制器及从端控制器参数，有效提高现有基于互联网通讯的遥操作机器人系统的稳定性和透明性，具有稳定、可靠、透明的特点。
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