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公开(公告)号：CN111099071B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN201911319592.2
申请日：2019-12-19
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种营养土软钵自动装填一体机，包括机架，以及安装在所述机架上的给袋装置、取袋装置、开袋装置、夹持装置、下料装置、托袋送袋装置、自动控制装置、气压传动装置和真空装置；本发明的给袋装置将塑料薄膜育苗袋上托至取袋装置取袋的位置，将育苗袋压紧在取袋装置的真空吸盘上，使取袋装置吸附，取袋装置将塑料薄膜育苗袋提升到开袋装置的位置；开袋装置将塑料薄膜育苗袋打开，此时夹持装置进行夹持动作，下料装置进行下料；托袋送袋装置将装填好的塑料薄膜育苗袋托住，并输送至出料板上；整个操作过程通过自动控制装置控制气压传动装置和真空装置，并接受反馈信号，实现自动化操作，极大的提高了软钵装填效率，降低了人工成本。
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公开(公告)号：CN114803335B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202210301471.0
申请日：2022-03-24
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种山地果园自走式单轨运输轨道切换装置，包括支架；轨道系统包括主轨道、第一分叉轨道、第二分叉轨道和连接轨道；主轨道、第一分叉轨道和第二分叉轨道均固定在支架上，并位于同一平面内，且对应的端头之间形成断口；连接轨道位于断口处，且一端与主轨道的端头铰接，另一端能够与第一分叉轨道或第二分叉轨道扣合对接；控制箱固定在支架上，控制箱通过转向立柱与连接轨道连接，并能够带动连接轨道往复摆动，实现与第一分叉轨道和第二分叉轨道的对接切换动作；控制系统安装在控制箱内部。本发明具有显著增加单个运输机在果园的可运行面积，并且可以多车同时运行在不同的轨道上进行工作，提高单轨运输机在实际应用中的
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公开(公告)号：CN113312999B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202110546086.8
申请日：2021-05-19
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G06V20/13 , G06V10/774 , G06V10/762 , G06V20/40 , G06V10/56 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种自然果园场景下的柑橘木虱高精度检测方法及装置，该方法包括：获取待检测是否存在柑橘木虱的自然果园场景下的柑橘图像；通过预先训练得到的柑橘木虱检测模型对柑橘图像进行检测；检测模型通过多组训练数据对改进后的YOLOv4‑Tiny网络模型进行训练得到的；改进后的YOLOv4‑Tiny网络模型包括一条与浅层卷积层相连的路径，增加一个输出对小目标敏感的高分辨率输出特征图；根据所述检测模型的检测结果，确定柑橘图像是否存在柑橘木虱以及柑橘木虱的位置。该方法基于对YOLOv4‑Tiny模型进行了改进，增加一个高分辨率的输出特征图，用于采样抽象小目标柑橘木虱的特征，可提升模型对目标柑橘木虱的检测精度。该方法可在复杂的田间环境下进行柑橘木虱的准确检测。
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公开(公告)号：CN114895707B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210523656.6
申请日：2022-05-13
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了基于变频蝙蝠算法的农业无人机路径规划方法及系统，该方法包括：获取巡检地地形和威胁区域并生成三维环境；根据三维环境和无人机约束条件构建总成本函数；基于圆柱矢量坐标，根据变频蝙蝠算法并结合总成本函数，得到无人机飞行路径的局部最优解和全局最优解；根据变频蝙蝠算法对无人机飞行路径的局部最优解和全局最优解进行更新，输出最优路径。通过使用本发明，能够实现更加安全低能耗的无人机路径规划。本发明作为基于变频蝙蝠算法的农业无人机路径规划方法及系统，可广泛应用于农业巡检技术领域。
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公开(公告)号：CN115009791B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210787119.2
申请日：2022-07-04
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种山地果园单轨运输机智能控制系统及其控制方法，系统包括：运输机、运输轨道和控制子系统；控制子系统包括：主控制器、防溜车检测组件、姿态传感器、直流电机、执行器和失电制动器；防溜车检测组件包括第一霍尔传感器和第一磁钢；第一磁钢均匀安装在直流电机的旋转轴外周；第一霍尔传感器检测直流电机实际的转速和转动方向；主控制器根据直流电机的实际转动方向和操作指令的行驶方向是否一致，确定是否存在溜车情况，并根据运输机的行驶姿态，判断其处于上坡段、下坡段或平路段，按路段不同以不同的制动模式通过执行器控制失电制动器的制动情况。本发明能够实现上坡溜车检测、下坡稳定控速和能量回收功能。
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公开(公告)号：CN115035280A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210509461.6
申请日：2022-05-10
申请人： 华南农业大学 , 人工智能与数字经济广东省实验室(广州)
IPC分类号： G06V10/10 , G06V10/764 , G06N3/04 , G06V10/774 , G06T3/00 , G06T3/40 , G06T3/60 , G06V10/80 , G06V10/82
摘要： 本发明公开了一种基于YOLO的柑橘花朵花苞识别方法及轻量级计算系统，该方法包括：对柑橘花图像数据进行图像标注和增强处理，并构建得到训练集；引入级联融合模块，基于YOLOv4‑CF神经网络结构框架构建识别模型；基于训练集训练识别模型，得到训练完成的识别模型；实时采集柑橘花图片并输入至训练完成的识别模型，输出识别结果。该系统存储有如上所述基于YOLO的柑橘花朵花苞识别方法。通过使用本发明，能够实时对柑橘花进行精确识别。本发明作为一种基于YOLO的柑橘花朵花苞识别方法及轻量级计算系统，可广泛应用于检测识别领域。
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公开(公告)号：CN114161449A
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202210015467.8
申请日：2022-01-07
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种辅助性撑送袋机械手，包括送袋机构和撑袋机构；所述送袋机构包括摆动部、水平推送部和竖向推送部；所述撑袋机构包括连接件、笼型支撑件、单杆气缸、转动副和撑袋杆件。本发明用于大规格预制薄膜育苗袋和无纺布育苗袋的袋口撑开与转送，当育苗袋开启小口后，撑袋机构在单杆气缸的驱动下，带动转动副运动，进而将撑袋杆件伸入并撑开育苗袋，送袋机构通过摆动部、水平推送部和竖向推送部的配合将被撑开的育苗袋转送到下个执行部位，控制简单稳定，动作灵巧高效。
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公开(公告)号：CN113844470A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111121265.3
申请日：2021-09-24
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明公开了一种山地果园自走式电动单轨运输装备及控制方法，该装备包括机头结构、机身结构、连接结构和轨道结构和控制系统，控制系统包括供电系统和主控制系统，该方法步骤为：S1：空气开关闭合，供电系统进行供电，等待启动；S2：启动指令发出后，接通软启停电路和延时制动电路；S3：启动电动机，等待停止指令；S4：停止指令发出后，接通坡道检测电路；S5：检测到上下坡路段，则延时制动电路控制刹车抱死，未检测到上下坡路段，则延时制动电路控制延时刹车；S6：延时制动电路控制动作结束后，电动机停止。本发明具有结构简单，适应复杂地形环境和可靠性高的特点。
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公开(公告)号：CN113792562A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202111088208.X
申请日：2021-09-16
申请人： 华南农业大学
摘要： 本发明涉及一种电动单轨运送装备的高频RFID定位阅读器，包括安装载体，其固定于电动单轨运送装备齿轮箱的前进端，且靠近轨道一侧布置；阅读器安装座固定于安装载体上、且靠近轨道一侧布置，至少包括一个朝前进方向布置的第一阅读器安装座和一个朝后退方向布置的第二阅读器安装座；第一阅读器安装座上固定用于主要识别前进区域和辅助识别后退区域的第一阅读器；第二阅读器安装座上固定有用于主要识别后退区域和辅助识别前进区域的第二阅读器；多个标签均固定于轨道靠近安装载体侧，提供唯一电子编码。本发明增加阅读器识别的有效识别覆盖范围和有效识别时间，有效提高了阅读器读取标签的效率和准确性，大大提高了运送装备定位的准确性。
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公开(公告)号：CN108303043B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201711474613.9
申请日：2017-12-29
申请人： 华南农业大学
IPC分类号： G01B11/28
摘要： 本发明公开了一种多传感器信息融合的植物叶面积指数检测方法及系统，所述方法包括：实现各传感器之间的数据同步；采用激光雷达传感器扫描植物冠层侧面，获得植物冠层切面轮廓的二维激光点云数据；采用惯性测量单元获取激光雷达传感器的姿态角，并根据姿态角对二维激光点云数据进行矫正；采用卫星导航定位系统获取激光雷达传感器的定位坐标，根据定位坐标计算两次激光扫描点之间的距离，融合定位坐标与矫正后的二维激光点云数据重构植物冠层三维激光点云图；获取叶面积指数反演计算所需的相关参数，构建叶面积指数估算模型，运算模型得到植物的叶面积指数。本发明与现有技术相比，改善了颠簸路面对叶面积指数测定影响，提高了叶面积指数测定效率。
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