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公开(公告)号：CN117021939A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310986548.7
申请日：2023-08-07
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 中国矿业大学
IPC: B60K17/356 , B60K17/10 , B62D5/06
Abstract: 本发明提出一种电液四驱运输机器人液压系统及其工作方法，该系统中永磁电机连接闭式轴向柱塞泵，闭式轴向柱塞泵经马达阀组与多个轮边马达组成闭式回路；永磁电机连接齿轮泵，齿轮泵经转向机构阀组、转向柱塞缸组与多个轮边转向机构连接；永磁电机驱动闭式轴向柱塞泵和齿轮泵；控制元件基于移动转向指令调节马达阀组和转向机构阀组；闭式轴向柱塞泵将油箱的油液经马达阀组送至对应的轮边马达以驱动轮边马达；齿轮泵将油箱的油液经转向机构阀组送至对应的转向柱塞缸组以驱动轮边转向机构，从而使机器人按照移动转向指令移动和转向。根据本发明的系统提高了转向灵敏度。
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公开(公告)号：CN117125137A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202311054659.0
申请日：2023-08-21
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 中国矿业大学
Abstract: 本发明涉及矿用车辆转向技术领域，尤其涉及一种矿用液压四驱车协同转向控制系统及方法，包括：遥控装置，用于发送控制信号；CAN网络通讯模块，与所述遥控装置连接，用于接收控制信号并控制底盘控制器；液压驱动装置，与CAN网络通讯模块连接，基于底盘控制器带动油泵旋转，控制轮胎转向。采用液压驱动方式，避免电机驱动导致动力不足问题，各种元件，根据需要方便、灵活地来布置，且重量轻、体积小、运动惯性小、反应速度快。采用自导向径向转向架，通过改变前轮的角度自动改变后轮的角度，达到大小相等，方向相反，车辆曲线性能大大改善，直线运行横向稳定性与曲线通过性能达到良好的协调，曲线上的粘降减少，车辆牵引性能明显提高。
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公开(公告)号：CN117928589A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410114991.X
申请日：2024-01-26
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 大连理工大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本公开提出一种车辆的路径规划方法、装置、设备及存储介质，方法包括：确定车辆在地图中的起始点和目标点；基于跳点搜索算法，将扩展节点加入第一列表中，并基于启发函数计算所述扩展节点的代价值，其中，所述第一列表用来存放未被访问过的节点；根据所述扩展节点的代价值，对所述扩展节点进行筛选；使用关键点提取测量策略对规划出的路径进行优化，并基于三阶贝塞尔曲线对优化过的所述路径进行拟合。可以使得启发函数考虑方向性、能够根据当前节点距离目标节点远近调节，基于关键点提取测量策略，明显减少路径拐点和长度，首先根据地图可行率进行障碍物膨胀，保证汽车行驶安全距离。
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公开(公告)号：CN117104338A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311084328.1
申请日：2023-08-25
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 内蒙古蒙泰不连沟煤业有限责任公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/06 , B62D101/00 , B62D103/00 , B62D133/00
Abstract: 本发明所述的液压驱动运输机器人，设有用于控制车轮转向的转向驱动机构，用于检测车轮转速的转速传感器，用于检测车身的倾斜度的陀螺仪，用于检测车身的加速度的加速度计，用于检测车身的速度的速度传感器，通过采用PID控制算法调整运输机器人各个车轮转向驱动机构的流量分配和控制，能够实现不同运行工况(转向、偏载等)的自适应匹配，具有成本低、精度高、线性度好、响应快的特点；由于本发明中各车轮均有独立的转向驱动机构，各转向轮之间互不影响，因此能够自动调节车轮转角，确保转向中心始终在垂直于车身的一条直线上，减少车轮与地面滑动摩擦，延长车轮寿命。
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公开(公告)号：CN220915018U
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202322539018.6
申请日：2023-09-18
Applicant: 华电煤业集团数智技术有限公司 , 江苏大学
Abstract: 本实用新型公开了一种转子和具有其的轮辐式永磁电机，转子包括转子铁芯和永磁体，永磁体与转子铁芯沿转子的周向依次交替布置；转子铁芯包括铁芯本体和凸起，凸起设置于铁芯本体的外侧；凸起包括沿转子的径向依次设置的第一部分和第二部分，第一部分靠近铁芯本体设置；第二部分远离第一部分的侧面为第二外轮廓面，第二外轮廓面为圆弧面，第二外轮廓面所在的圆柱的轴线与转子的轴线相互平行，第二外轮廓面所在的圆柱的轴线设于转子的轴线靠近第二外轮廓面的一侧。本实用新型实施例的转子用于轮辐式永磁电机时，能够降低轮辐式永磁电机的齿槽转矩和气隙谐波，从而削弱轮辐式永磁电机的转矩脉动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115614093A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211197579.6
申请日：2022-09-29
Applicant: 扬州中矿建筑新材料科技有限公司 , 中国矿业大学
IPC: E21F15/00
Abstract: 本发明公开了一种高水材料采空区快速充填系统及其使用方法，将充填袋按照设定的折叠方式折叠好后放置在运输平板上，接着控制提升电机使提升挂钩将第二充填包提起，直至提升挂钩到达上部齿轮时会发生翻转，此时横杆从提升挂钩内转移至立袋挂钩上，并通过滑移横杆移动使上下展开后的充填袋沿后顶梁伸出方向前后展开，在充填袋展开支设的同时，制备高水材料，完成后依次向第二充填包和第一充填包充填，通过第一充填包和第二充填包充填膨胀实现充填体对当前位置顶板的支护；整个充填体支护过程中工作人员始终处于防护板内侧，通过远程控制机械设备的方式完成充填体的支护，不仅能提高工作面回采速度，同时也能保障工人在采空区内作业的安全性。
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公开(公告)号：CN115017574A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210535473.6
申请日：2022-05-17
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F30/13 , G06F30/20 , G06Q10/06 , G06Q50/02 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了一种基于三角稳定性的工作面旋转贯通回撤通道设计方法，现场调研工作面具体生产地质条件，现场取岩芯并经实验室标准加工测定其物理力学参数特性；建立煤柱力学模型并确定稳定临界宽度；基于降低支架载荷、人为控制分段来压的原则，确定工作面旋转贯通的合理调斜角度、工作面每次与回撤通道同时贯通支架数量；根据确定的煤柱稳定临界宽度、调斜临界角度及工作面同时贯通回撤通道的支架数量确定工作面旋转贯通的回撤通道工艺流程。该方法能极大降低支架并行贯通回撤通道导致顶板大面积来压、工作面压架等严重生产安全问题，可极大的改善回撤通道的围岩受力状态，可有效降低回撤通道围岩灾变失稳的风险，能保证综采设备的安全高效回撤。
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公开(公告)号：CN112610262B
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202011372041.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 中国矿业大学 , 扬州中矿建筑新材料科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于沿空留巷的高水材料充填装置及方法，在巷道两侧沿工作面推进方向分别设置一排前液压支架和后液压支架并一一对应，然后每个前液压支架和后液压支架均设有组合充填板，将充填袋挂设在各个组合充填板上并穿对拉锚杆，接着向充填袋内注浆，在注浆过程中前顶梁回缩后使充填袋随浆液的持续注入逐渐靠近巷道顶板，直至完成接顶；待接顶后袋内的浆体达到4MPa强度时，完成该位置的充填作业；然后调整组合充填板并驱动前液压支架和后液压支架沿巷道向前移动，完成移架工作后，再次重复上述充填注浆过程，进行该位置的充填作业；其操作简单，并能实现在沿空留巷中安全、高效、连续进行高水材料的充填作业，从而保证煤矿开采的持续稳定。
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公开(公告)号：CN112610262A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011372041.5
申请日：2020-11-30
Applicant: 中国矿业大学 , 扬州中矿建筑新材料科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种适用于沿空留巷的高水材料充填装置及方法，在巷道两侧沿工作面推进方向分别设置一排前液压支架和后液压支架并一一对应，然后每个前液压支架和后液压支架均设有组合充填板，将充填袋挂设在各个组合充填板上并穿对拉锚杆，接着向充填袋内注浆，在注浆过程中前顶梁回缩后使充填袋随浆液的持续注入逐渐靠近巷道顶板，直至完成接顶；待接顶后袋内的浆体达到4MPa强度时，完成该位置的充填作业；然后调整组合充填板并驱动前液压支架和后液压支架沿巷道向前移动，完成移架工作后，再次重复上述充填注浆过程，进行该位置的充填作业；其操作简单，并能实现在沿空留巷中安全、高效、连续进行高水材料的充填作业，从而保证煤矿开采的持续稳定。
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公开(公告)号：CN106837408B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201710165699.0
申请日：2017-03-20
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种煤层采场优势瓦斯运移通道阶梯式构建方法，尤其适用于深部煤层群首采层采场煤岩体内外瓦斯运移通道的逐级构建。首先依靠首采层开采的采动作用在采场初步形成瓦斯运移通道；然后通过深部留巷构筑、维稳方法和人工导向预裂钻孔方法在煤岩体外部空间和内部分别主动构建形成优势瓦斯运移通道；最后在采动应力的作用下，进一步形成相互连通的采场优势瓦斯运移通道系统。本发明把采动应力作用与人工主动方法向结合，实现了深部煤层群首采层“区域‑局部‑区域”的采场瓦斯运移通道的阶梯式构建，解决了深部煤层采场瓦斯运移通道形成困难，瓦斯难以高效流动富集的难题，有利于瓦斯的集中导流治理，具有广泛的应用价值。
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