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公开(公告)号：CN107482524B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201710571617.2
申请日：2017-07-13
申请人： 南京南瑞集团公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，包括线路杆塔，还包括行走导轨、机器人承载装置、动力牵引装置、上下线引导装置，所述行走导轨固定在线路杆塔上，所述机器人承载装置设置于所述行走导轨上，所述上下线引导装置设置于所述行走导轨的顶端，所述动力牵引装置设置于所述线路杆塔的顶部，所述动力牵引装置的输出端与所述机器人承载装置相连接，所述线路杆塔的顶端固定设置有地线支架。本发明解决了输电线路巡检机器人自动上下地线和在此过程中防坠落保护的问题，其结构简单轻便，安装方便，不对现有杆塔和高压输电线路造成影响，适用各种类型杆塔和地线结构。
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公开(公告)号：CN107749589A
公开(公告)日：2018-03-02
申请号：CN201710928467.6
申请日：2017-10-09
申请人： 南京南瑞集团公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 宜兴市宜安电力工具制造有限公司
IPC分类号： H02G1/02
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明涉及一种用于输电线路巡检机器人耐张过桥的可变式线夹，包括连接地线的第一连接件和连接过桥杆件的第二连接件，第一连接件与第二连接件装配连接；第一连接件上设有用于卡接地线的卡线槽，第二连接件包括套筒和套筒帽，套筒和套筒帽通过锥形螺纹连接形成卡接第二连接杆的锁死机构，套筒连接套筒帽的一端为中空结构，套筒帽设有贯穿孔，过桥杆件的一端穿过套筒帽的贯穿孔置于套筒的中空结构内。本发明中的线夹结构简单、安装更换方便、可靠性高、不对线路现有结构造成影响。
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公开(公告)号：CN107482524A
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201710571617.2
申请日：2017-07-13
申请人： 南京南瑞集团公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
IPC分类号： H02G1/02
CPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种具有防坠落功能的输电线路巡线机器人自动上下地线系统，包括线路杆塔，还包括行走导轨、机器人承载装置、动力牵引装置、上下线引导装置，所述行走导轨固定在线路杆塔上，所述机器人承载装置设置于所述行走导轨上，所述上下线引导装置设置于所述行走导轨的顶端，所述动力牵引装置设置于所述线路杆塔的顶部，所述动力牵引装置的输出端与所述机器人承载装置相连接，所述线路杆塔的顶端固定设置有地线支架。本发明解决了输电线路巡检机器人自动上下地线和在此过程中防坠落保护的问题，其结构简单轻便，安装方便，不对现有杆塔和高压输电线路造成影响，适用各种类型杆塔和地线结构。
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公开(公告)号：CN114627360B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202011464932.3
申请日：2020-12-14
申请人： 南瑞集团有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司
IPC分类号： G06V20/10 , G06V20/17 , G06V20/70 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094 , G06N3/098 , G06T7/00
摘要： 本发明公开了一种基于级联检测模型的变电站设备缺陷识别方法，涉及人工智能领域及变电站设备类缺陷检测领域，包括：样本库采集与构建，获取多个变电站中巡检机器人、无人机、高清摄像头拍摄的变电站设备及缺陷图像；对获取的训练集进行图像增强及扩充方法；变电站重点设备识别模型构建；设备先验的变电站缺陷识别模型构建；联合巡检视频或图像实时推理；逻辑性后处理策略。本发明的方法可以挖掘变电站重点设备与缺陷之间的关系，有效地提升识别效果，尤其针对小目标缺陷样本识别，具有抗干扰能力强、模型泛化能力好、鲁棒性高等优点，能够应用于基于巡检机器人、无人机及高清摄像头的在线智能巡检系统。
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公开(公告)号：CN114627360A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011464932.3
申请日：2020-12-14
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司
IPC分类号： G06V20/00 , G06V10/46 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T7/00
摘要： 本发明公开了一种基于级联检测模型的变电站设备缺陷识别方法，涉及人工智能领域及变电站设备类缺陷检测领域，包括：样本库采集与构建，获取多个变电站中巡检机器人、无人机、高清摄像头拍摄的变电站设备及缺陷图像；对获取的训练集进行图像增强及扩充方法；变电站重点设备识别模型构建；设备先验的变电站缺陷识别模型构建；联合巡检视频或图像实时推理；逻辑性后处理策略。本发明的方法可以挖掘变电站重点设备与缺陷之间的关系，有效地提升识别效果，尤其针对小目标缺陷样本识别，具有抗干扰能力强、模型泛化能力好、鲁棒性高等优点，能够应用于基于巡检机器人、无人机及高清摄像头的在线智能巡检系统。
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公开(公告)号：CN114064855A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111329907.9
申请日：2021-11-10
申请人： 国电南瑞南京控制系统有限公司 , 国电南瑞科技股份有限公司
IPC分类号： G06F16/33 , G06F16/36 , G06F40/216 , G06F40/289 , G06F40/237
摘要： 本发明公开了一种基于变压器知识库的信息检索方法及系统，包括：选取变压器运维检修领域常用的38个标准/规范构建样本库；结构化解析标准/规范文档，形成语料库；变压器知识库词典迭代及电力领域中文分词，提取语料库中句子的关键词，扩充迭代变压器知识库词典；词频特征库与语义特征库建立，根据词频相关性及语义相似性构建术语的特征向量库；集成学习粗排序，将用户键入的查询量与特征向量库进行匹配，得到归一化的度量数值，形成粗排序列表；后处理精排序，通过逻辑性策略筛选、调整粗排序列表。本发明具有检索结果排序准确率高、可扩展性好、词典及语料库扩充操作容易等优点，能够方便地纳入智慧运维检修业务流程，促进标准数字化建设。
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公开(公告)号：CN109244934B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201811086141.4
申请日：2018-09-18
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明公开了一种地线悬挂巡检机器人，包括机器人箱体，箱体内包含控制系统，箱体上携带检测装备，箱体后方有前中后三只手臂，三只手臂通过手臂底座与箱体相连；前中后臂通过驱动机构实现在输电线上的行走，通过伸缩机构实现机体在竖直方向的伸缩动作，通过开合机构实现驱动机构开合动作；由此在遇到障碍物时，三只手臂配合进行有序的动作以实现对障碍物的跨越功能。本发明具有越障能力强，越障效率高，爬坡角度大，结构稳固，重量轻，操作简单，实时性好等特点，实现了沿220kV～500kV输电线路地线稳定行驶，可跨越安装于地线上的防震锤、间隔棒、悬垂线夹、修补管等线路设备。
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公开(公告)号：CN111487642A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010160729.0
申请日：2020-03-10
申请人： 国电南瑞科技股份有限公司 , 国电南瑞南京控制系统有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于三维激光和双目视觉的变电站巡检机器人定位导航系统及方法，同时引入三维激光全局定位和视觉局部定位两种定位方式，三维激光通过与预先录入的环境地图进行匹配，进行位姿估算，将机器人导航至预设地点附近；再通过视觉系统捕捉预设地点处的二维码板，通过SLAM相关方法求解机器人与预设地点的相对位姿，进行更精确局部导航。本发明通过融合激光和视觉两种方式，提高机器人在大型复杂场景中的定位导航准确性和精度，减轻人工的巡检强度和需求，实现变电站的机器人自动巡检。
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