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公开(公告)号：CN115937520A
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202211608902.4
申请日：2022-12-14
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V20/58 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种基于语义信息引导的点云运动目标分割方法，包括步骤：1)对运动点云样本进行增强，设置随机数控制是否间隔一帧取连续两帧的样本；2)对于所取的两帧点云数据，通过球面投影分别得到对应的二维图像，计算距离图像、残差图像；3)将两帧二维图像，输入预训练语义分割网络，得到对应语义特征图，将前一帧语义特征图对齐到当前帧坐标系；4)以语义信息为引导，设计交叉融合模块，将距离图像、残差图像以及语义特征图相融，输入运动目标分割网络，得到当前帧图像的运动分割结果；5)将分割结果进行后处理，得到每帧点云的运动状态。本发明首次将语义信息引入点云运动目标分割任务，能够很好地兼顾分割效果和分割效率。
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公开(公告)号：CN111062907A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201910849229.5
申请日：2019-09-09
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于几何变换的Homography变换方法，包含：1）在物体顶面正对物体设有追踪相机，利用深度学习方法在追踪相机下对物体进行实时分割追踪并计算物体旋转角度；2）在物体侧面正对物体也设有相应的相机，对物体相对于顶面获得的位姿信息，利用几何变换的方法将其转换到相对于侧面相机的位姿信息，并根据此位姿信息对物体侧面图像进行Homography变换以矫正物体位姿。本方法稳定高效，对三维空间Homograpyh变换有重要的实用价值与意义。
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公开(公告)号：CN119579929A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411477712.2
申请日：2024-10-22
Applicant: 南京理工大学
IPC: G06V10/75 , G06V10/46 , G06V10/74 , G06V10/771
Abstract: 本发明公开了一种基于傅里叶表征和后验概率估计的线特征匹配方法，包括：检测并提取图像序列对上的线特征，计算二进制描述子；获取初始的线特征匹配对；引入紧致的傅里叶级数表征相邻图像之间满足的映射关系；建立先验最大似然估计；迭代求取线特征匹配对所满足的最大验后估计参数；建立均匀分布概率模型；将满足概率阈值的图像线特征匹配对筛选；搜索剩余的特征匹配对，迭代完成并实现图像线特征的准确稳健匹配。本发明仅通过基本线特征描述子解决了图像线特征的准确鲁棒匹配问题，通过傅里叶表征图像间映射关系，结合线特征匹配对满足的几何关系建立似然估计模型，基于EM算法迭代收敛实现了线特征的准确高效匹配。
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公开(公告)号：CN111062907B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN201910849229.5
申请日：2019-09-09
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于几何变换的Homography变换方法，包含：1）在物体顶面正对物体设有追踪相机，利用深度学习方法在追踪相机下对物体进行实时分割追踪并计算物体旋转角度；2）在物体侧面正对物体也设有相应的相机，对物体相对于顶面获得的位姿信息，利用几何变换的方法将其转换到相对于侧面相机的位姿信息，并根据此位姿信息对物体侧面图像进行Homography变换以矫正物体位姿。本方法稳定高效，对三维空间Homograpyh变换有重要的实用价值与意义。
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公开(公告)号：CN109688342A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910028532.9
申请日：2019-01-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 一种多光谱立体成像系统，由视觉信息获取系统和视觉信息处理系统两部分构成，视觉信息获取系统包括支架，在支架上安装两台同样的多谱摄像机，其同向对齐设置、光轴平行；多光谱摄像机包含可见光-近红外摄像机、远红外摄像机和镀膜分光镜；视觉信息处理系统包括视觉处理计算机、单片机和数据传输线，视觉处理计算机通过数据传输线与单片机相连，向单片机传送采集开始和采集终止信号；单片机通过数据传输线与各个摄像机连接；各个摄像机与视觉处理计算机连接。本发明利用同一光路同时获得多段光谱信息，使拍摄条件不局限于静止场景条件，不局限拍摄距离以及光照条件，并保证图像间具有高重叠度。
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公开(公告)号：CN209787294U
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201920048300.5
申请日：2019-01-11
Applicant: 南京理工大学
Abstract: 一种多光谱立体成像系统，由视觉信息获取系统和视觉信息处理系统两部分构成，视觉信息获取系统包括支架，在支架上安装两台同样的多光谱摄像机，其同向对齐设置、光轴平行；多光谱摄像机包含可见光-近红外摄像机、远红外摄像机和镀膜分光镜；视觉信息处理系统包括视觉处理计算机、单片机和数据传输线，视觉处理计算机通过数据传输线与单片机相连，向单片机传送采集开始和采集终止信号；单片机通过数据传输线与各个摄像机连接；各个摄像机与视觉处理计算机连接。本实用新型利用同一光路同时获得多段光谱信息，使拍摄条件不局限于静止场景条件，不局限拍摄距离以及光照条件，并保证图像间具有高重叠度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
