公开(公告)号：CN117955399A

公开(公告)日：2024-04-30

申请号：CN202410120125.1

申请日：2024-01-29

申请人： 南京科锐森新能源科技有限公司

发明人： 孙亮 ,  提艳 ,  汪伟 ,  何君文

IPC分类号： H02P23/14 ,  F03D80/40 ,  H02P23/00 ,  H02P5/74 ,  B60L15/20 ,  B60L15/38 ,  B62D55/00 ,  G06F30/20

摘要： 本发明提供一种用于风力发电机叶片除冰的履带式机器人电机转矩控制方法，采用两侧电机独立驱动的履带式机器人两轮运动学模型，获取转向运动时两侧电机的期望转速，基于分数阶PIλDμ控制器和寻优算法计算得到左、右两侧电机的输出转矩，结合电机的限值得到两侧电机的最终转矩，分数阶PIλDμ鲁棒性良好，两侧电机输出转矩受干扰的影响更小，提高了履带式机器人两侧电机的响应速度并降低超调量，提升了机器人的移动精度。

公开(公告)号：CN118128706A

公开(公告)日：2024-06-04

申请号：CN202410122383.3

申请日：2024-01-29

申请人： 南京科锐森新能源科技有限公司

发明人： 孙亮 ,  提艳 ,  汪伟 ,  何君文

IPC分类号： F03D80/40 ,  B62D55/065 ,  B62D55/075

摘要： 本发明提供一种风力发电机叶片除冰机器人及工作方法，除冰机器人包括适于爬上风力发电机塔筒的攀爬行走机构和多自由度机械臂，多自由度机械臂末端设置有可绕自身对称中心线旋转的功能转换圆盘，所述功能转换圆盘的外侧壁上沿周向设置有适于产生微波加热覆冰的微波除冰装置、适于吹出暖风加热覆冰的暖风干燥装置和适于将防冻液喷洒至覆冰的防冻液喷洒装置，多自由度机械臂末端的一侧设有双目立体相机，双目立体相机与塔筒一侧的地面显示屏通讯连接；工作时利用微波的升温均匀而快速、暖风仅对冰层表面加热而不伤叶片、防冻液能渗入残余冰层和叶片之间的缝隙来加速冰层的自然脱落，提高了除冰的效率，防止作业过程损伤叶片。

公开(公告)号：CN212786058U

公开(公告)日：2021-03-23

申请号：CN202022197421.1

申请日：2020-09-29

申请人： 南京科锐森新能源科技有限公司

发明人： 孙亮

IPC分类号： H05K1/18 ,  H02M1/00 ,  H02M1/08

摘要： 本实用新型属于IGBT技术领域，具体涉及一种开关模块装置，这种开关模块装置包括：第一电路板，以安装开关驱动电路和开关；第二电路板，以安装开关控制电路；若干信号线，将开关控制电路的控制信号传输给开关驱动电路。若干磁环，分别套设于所述信号线。第一电路板的上部设置有至少一个螺栓孔，以固定第一电路板。若干磁环，套设于信号线。这种开关模块装置具有方便更换开关的效果。