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公开(公告)号：CN108687767A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810283879.3
申请日：2018-04-02
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 井上幸三
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种离线编程装置及离线编程方法。离线编程装置具备：接触点指定部，其用于在工件的三维模型上由操作者指定配置在机器人前端的接触传感器与工件接触的多个接触点；检测开始点追加部，其在假想空间上将多个检测开始点自动地追加到机器人与工件不发生干涉的位置，该多个检测开始点是在沿着成为检测工件位置的机器人动作的基准的基准坐标系的坐标轴的动作方向上分别向多个接触点接近的多个机器人动作中的多个检测开始点；以及干涉回避点追加部，其在移动于多个检测开始点之间的机器人的移动路径上有机器人与工件的干涉的情况下，在假想空间上自动地追加回避干涉的干涉回避点。
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公开(公告)号：CN107791246A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710769918.6
申请日：2017-08-31
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 井上幸三
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1605 , B25J9/1671
Abstract: 本发明提供机器人模拟装置，其能满足必要功能且避免与外围设备的干扰，并简便地设计工具。机器人模拟装置(1)具备：工具信息设定部(10)，对工具所具备的一个以上的手的种类进行设定；手模型存储部(5)，对手的种类与手的三维模型及工具坐标系以相对应的方式进行存储；手位置姿态设定部(11)，对安装于机器人的安装面上的工具的各手的位置及姿态进行设定；以及机器人模型生成部(3)，基于所设定的手的种类而读出手的三维模型，生成以所设定的手的位置及姿态将所读出的手的三维模型安装在安装面上的机器人的三维模型，并设定工具坐标系，使用所生成的机器人的三维模型及工具坐标系，进行在安装面上安装了工具的机器人的模拟。
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公开(公告)号：CN106625689A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201610971984.7
申请日：2016-11-01
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 井上幸三
CPC classification number: B25J9/1666 , B25J9/1671 , G05B2219/40476 , B25J9/161 , G06F9/45508
Abstract: 本发明提供一种离线的机器人编程装置，其能够容易确认机器人和周边装置等的干扰，还能够通过作业者或者自动地避免干扰。该机器人编程装置具备：仿真执行部，其根据控制信号进行周边装置以及机械手的动作的仿真；信号设定部，其针对预定的机器人作业程序的每个示教点或示教点间的每个轨道，或者针对预先记载了机器人作业程序的机器人程序模板的每个示教点或示教点间的每个轨道，设定用于进行周边装置以及机械手的动作的仿真的控制信号来作为各示教点或各轨道的属性数据；移动部，其使机器人移动到上述示教点或示教点间的轨道；以及显示设定部，其对于机器人移动到的示教点或示教点间的轨道，设定显示或不显示工件。
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公开(公告)号：CN103970087A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410043584.0
申请日：2014-01-29
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 井上幸三
IPC: G05B19/418 , B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1661 , B25J9/10 , G05B2219/36177 , G05B2219/40099 , G06F17/50 , Y02P90/02
Abstract: 本发明的动作程序生成装置（10）具备：程序块存储部（11），其存储作为动作程序的工作单位的多个程序块；选择部（12），其从多个程序块中选择构成动作程序的任意个数的程序块；显示部（13），其显示由选择出的任意个数的程序块和包含在该程序块中的自变量构成的路径图；选择输入部（14），其在显示部中选择至少一个程序块，并且输入该至少一个程序块的自变量；执行部（15），其在显示部上对任意个数的程序块分别配置执行按键，并且通过选择输入部操作执行按键，从而执行与执行按键对应的上述程序块；生成部（16），其根据通过上述选择部选择出的任意个数的程序块和通过选择输入部选择出的至少一个程序块所输入的自变量，生成动作程序。
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公开(公告)号：CN101204813A
公开(公告)日：2008-06-25
申请号：CN200710199188.7
申请日：2007-12-20
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1656 , G05B2219/40387 , G05B2219/40394 , Y02P90/087 , Y02P90/14 , Y02P90/265
Abstract: 一种离线编程装置，用于生成使安装有机械手的机器人对于机床执行包含工件以及刀具的至少一方的对象物的装卸作业的作业程序。离线编程装置具有：机械手位置指定部，其指定利用机械手抓持对象物时的对象物与机械手的相对位置关系；第1运算部，其根据给予机床的工件加工程序中包含的确定对象物位置的指令，求出机器人执行装卸作业时的装载在机床上的对象物的位置以及姿势；第2运算部，其根据机械手位置指定部指定的对象物与机械手的相对位置关系、和第1运算部求出的对象物的位置及姿势，求出机器人执行装卸作业时的利用机械手抓持对象物的机器人的位置以及姿势；和作业程序生成部，其使用第2运算部求出的机器人的位置及姿势生成作业程序。
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公开(公告)号：CN108573088B
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201810191105.8
申请日：2018-03-08
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 井上幸三
Abstract: 本发明提供一种夹具设计辅助装置以及机器人模拟装置，其能够以简单的操作制作大致的夹具假想模型而辅助设计者。辅助装置具备显示部、储存工件以及夹具的三维模型的存储部、指定工件种类的工件指定部、以将所指定的工件安装于安装板的状态自动地配置于三维空间内的工件配置部、选择定位块的种类以及配置方法的块选择部、选择夹钳的种类的夹钳选择部、指定工件模型部位的模型部位指定部、基于所指定的部位以及选择内容将定位块或夹钳配置于三维空间内的夹具配置部、根据所指定的工件的尺寸或形状自动地调整定位块或夹钳的三维模型的尺寸或形状的调整部。
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公开(公告)号：CN108573088A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810191105.8
申请日：2018-03-08
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 井上幸三
Abstract: 本发明提供一种夹具设计辅助装置以及机器人模拟装置，其能够以简单的操作制作大致的夹具假想模型而辅助设计者。辅助装置具备显示部、储存工件以及夹具的三维模型的存储部、指定工件种类的工件指定部、以将所指定的工件安装于安装板的状态自动地配置于三维空间内的工件配置部、选择定位块的种类以及配置方法的块选择部、选择夹钳的种类的夹钳选择部、指定工件模型部位的模型部位指定部、基于所指定的部位以及选择内容将定位块或夹钳配置于三维空间内的夹具配置部、根据所指定的工件的尺寸或形状自动地调整定位块或夹钳的三维模型的尺寸或形状的调整部。
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公开(公告)号：CN105312776B
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201510295985.X
申请日：2015-06-02
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B2219/39132 , G05B2219/40042 , G05B2219/40417 , G05B2219/40519 , Y02P90/265
Abstract: 本发明涉及一种使用了模拟的离线示教装置。该离线示教装置包括：计算部，其计算位于从作业线上的第一工具的第一位置离预定距离的位置的、作业线上的第二工具的第二位置，并计算在第一位置第一工具与工件接触或相邻的工件位置，并且一边维持第一工具的作业姿势，一边以第一工具为中心使工件的姿势从工件位置发生变化，由此计算在第二位置第二工具与工件接触或相邻的工件的位置姿势；以及生成部，其根据工件的位置姿势和工件的把持位置来生成机器人示教位置，并且生成第一工具和第二工具通过作业线的程序。
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公开(公告)号：CN103970040B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201410042418.9
申请日：2014-01-28
Applicant: 发那科株式会社
Inventor： 井上幸三
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G06F17/5009 , B25J9/1671
Abstract: 本发明提供一种模拟装置，其不需要虚拟的外围设备的定义和PLC，不变更程序就能够执行适当的模拟。与机器人程序不同的信号状态设定用文件能够与程序并行地执行，并且包含设定或变更与程序的行对应记述的通过包含在程序中的指令的执行而参照的信号的状态的指令。例如，与第五行对应记述的文件的指令指示输出表示门的开放结束的信号。由此，在执行模拟时，与机器人程序的执行行同步地进行与执行行对应记述的信号的状态的设定或变更。
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公开(公告)号：CN101751004A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200910253989.6
申请日：2009-12-11
Applicant: 发那科株式会社
IPC: G05B19/4069
CPC classification number: G05B19/4069 , G05B2219/35318
Abstract: 仿真装置具有：仿真管理部，用于指定经过时刻；机器人动作运算部，用于到指定经过时刻为止执行动作程序，求出在指定经过时刻的机器人的动作位置；机床动作运算部，用于一边连续地执行加工程序一边逐次求出机床的动作位置；和机床动作存储部，用于在每次经过单位时间时，将求出的机床的动作位置与经过时刻对应地进行存储。仿真管理部根据从机器人动作运算部和机床动作运算部取得的在指定经过时刻的机器人和机床的动作位置，在显示装置上显示机器人以及机床的三维模型。
