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公开(公告)号：CN113386768B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110881423.9
申请日：2021-08-02
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种纯电动汽车单踏板的非线性模型预测控制方法，包括以下步骤：1采集踏板开度；2利用踏板开度和踏板转动角速度建立单踏板动力学模型；3设计滑模观测器得到驾驶员作用于踏板上的踏板转矩；4根据踏板转矩进行驱动/制动驾驶模式识别；5结合整车状态建立单踏板控制系统模型；6构建非线性模型预测控制器，利用踏板转矩与电机转矩之间的直接映射关系，以优化能耗、舒适性和安全性为目标得到最佳的电机驱动/制动转矩，实现电机转矩控制。本发明深化了单踏板模式中驱动与电机制动功能的融合程度，实现了真正意义上的单踏板，同时可以满足驾驶员的动力性需求，提高行车安全性与能量利用率，并改善乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN110884442A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201811046752.6
申请日：2018-09-08
Applicant: 合肥工业大学 , 北京华田汽车科技有限公司
IPC: B60R16/02
Abstract: 本发明公开了一种集成式PCB板及相关配置，该PCB板集成高压接触器、高压继电器、低压继电器、母排、熔断器等电力配置单元元件，故取名为多合一集成式电力配置单元。通过母排连通大部分的高压部分电路，以及PCB板布线连接低压控制电路。总体结构上，本发明分为两层，上层放置了熔断器、接插件、母排等。下层放置了高压接触器、高压继电器，并通过下方的塑料垫层的紧密接触，减少了各器件对于PCB板的压力，保证PCB板的结构稳定。另外设计了一个可以灵活控制的继电器组，通过外部线束的方法以实现不同的功能。其优点在于：本发明将原本杂乱的各类继电器以及保险等器件集成到了一个PCB板之中，大大地节省了空间，并且有利于电力配置单元的维修。
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公开(公告)号：CN109664842A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910079713.4
申请日：2019-01-28
Applicant: 合肥工业大学 , 北京华田汽车科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车配电单元集成式控制电路板，包括有熔断器、低压继电器、低压插接件、铜排等，其特征在于：将熔断器、铜排、低压继电器、低压插接件安放在印制电路板上，形成集成式控制电路板。该印制电路板集熔断器和继电器及低压控制回路于一体。通过铜排引入母线电压，导通各个保险。总体结构上，本发明分为两部分。右边部分是熔断器部分，将熔断器集中在一起，便于管理与检测和维修。左边部分是继电器及低压控制回路部分，该部分有四个控制线路可随意变换的五脚继电器，其优点在于：本发明将原本杂乱的各类继电器以及保险等器件集成到一个印制电路板中，大大地节省了空间，并且有利于电力配置单元的维修，从而还减少了维护的成本。
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公开(公告)号：CN114802421A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210274002.4
申请日：2022-03-20
Applicant: 合肥工业大学 , 北京华田汽车科技有限公司
Abstract: 一种同轴双电机线控转向系统，包括：动力转向电机、主副电机与蜗轮蜗杆减速机的连接结构、蜗轮蜗杆减速机、蜗轮蜗杆减速机与转向器的连接结构、齿轮齿条式转向器、转向车轮总成和控制系统。本发明采用一种无转向盘的线控转向系统，取消了复杂的转向机械结构减少了转向系统的零件数量从而使得整体结构更加紧凑，减少了占用空间；采用双电机的冗余控制形式，提高了整个线控转向系统的容错率；其零件的装配充分考虑了转向间隙的问题，并最大限度地消除了间隙，保证了转向的连续性、稳定性和可靠性；以中间输入齿轮齿条式转向器作为转向执行器，结构简单、紧凑，刚度大，转向灵敏。
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公开(公告)号：CN114734987B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210449009.5
申请日：2022-04-26
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于汽车理想滑移率的车轮防滑控制方法，包括：1采集驱动车轮的转动角速度，并选取控制对象；2设计观测器，得到控制对象所受的地面力观测量；3根据控制对象所受的地面力观测量估计地面利用附着系数；4构建控制对象的滑移率变化函数，以拟合轮胎魔术公式；5构建基于地面利用附着系数的控制对象的滑移率的计算函数；6根据控制对象的滑移率的计算函数得到适用于各种类型路面的控制对象的理想滑移率的计算函数；7设计控制器，以跟随控制对象的理想滑移率为目标构建控制系统的成本函数；8求得用于汽车稳定性控制的最佳转矩。本发明适用于各种动力源汽车的驱动防滑控制和制动防抱死控制，以提高行车安全性。
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公开(公告)号：CN114715138B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202210448040.7
申请日：2022-04-26
Applicant: 合肥工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于汽车理想轮速变化率的车轮防滑控制方法，包括：1采集驱动车轮的转动角速度，并选取控制对象；2设计观测器，得到控制对象所受的地面力观测量；3根据控制对象所受的地面力观测量估计地面利用附着系数；4构建基于地面利用附着系数的控制对象的标准滑动率函数；5构建控制对象的轮速度变化率的计算函数；6根据控制对象的轮速度变化率的计算函数得到适用于各种类型路面的控制对象的理想轮速度变化率的计算函数；7设计控制器，以跟随控制对象的理想轮速度变化率为目标构建控制系统的成本函数；8求得用于汽车稳定性控制的最佳转矩。本发明适用于各种动力源汽车的驱动防滑控制和制动防抱死控制，以提高行车安全性。
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公开(公告)号：CN116080418A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310144313.3
申请日：2023-02-21
Applicant: 合肥工业大学 , 北京华田汽车科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于轮减速度与电机转矩控制的车轮防抱死方法，该方法包括路面附着系数估计(1)，估计得出最大路面附着系数(112)；理想轮减速度计算(2)用于确定理想的轮减速度αid(210)；目标轮减速度计算(3)根据当前整车状态需求的轮减速度αp(301)和理想的轮减速度αid(210)，用于确定目标轮减速度αg(302)；基于轮减速度动力学控制器设计uk(σk)(4)根据电动汽车实际的运动状态信息和目标轮减速度αg(302)用于确定控制器的控制率uk(σk)(413)；基于轮减速度动力学控制律参数整定uk(5)用于优化控制律参数σ(409)；电机控制器(6)根据优化得到控制率uk(509)输出需求的电机制动力矩；动力系统(7)用于输出当前电动汽车实际的运动状态信息，包括电动汽车的车轮减速度αi(701)、车速v(702)和车轮角速度ωi(703)；所述方法能够有效地解决电动汽车在紧急制动时电机再生制动的车轮抱死的问题，并且提高了电动汽车制动过程中的稳定性。
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公开(公告)号：CN113386768A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110881423.9
申请日：2021-08-02
Applicant: 合肥工业大学
IPC: B60W30/182 , B60W50/00 , B60W40/08 , B60L15/20
Abstract: 本发明公开了一种纯电动汽车单踏板的非线性模型预测控制方法，包括以下步骤：1采集踏板开度；2利用踏板开度和踏板转动角速度建立单踏板动力学模型；3设计滑模观测器得到驾驶员作用于踏板上的踏板转矩；4根据踏板转矩进行驱动/制动驾驶模式识别；5结合整车状态建立单踏板控制系统模型；6构建非线性模型预测控制器，利用踏板转矩与电机转矩之间的直接映射关系，以优化能耗、舒适性和安全性为目标得到最佳的电机驱动/制动转矩，实现电机转矩控制。本发明深化了单踏板模式中驱动与电机制动功能的融合程度，实现了真正意义上的单踏板，同时可以满足驾驶员的动力性需求，提高行车安全性与能量利用率，并改善乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN119070679A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411193421.0
申请日：2024-08-28
Applicant: 合肥工业大学
IPC: H02P21/13 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P27/12 , H02P25/026
Abstract: 本发明公开了一种比例积分扰动观测器的控制参数预测方法及PMSM系统，方法包括：构建含有永磁同步电机系统参数扰动的电机电压方程；根据电机电压方程，构建带有电机参数扰动项的超局部模型；根据超局部模型，构建比例积分观测器模型；根据比例积分观测器模型，将比例积分观测器的参数作为变量，构建控制参数预测模型，以预测当前时刻比例积分观测器模型的控制参数。通过本发明公开的比例积分扰动观测器的控制参数预测方法及PMSM系统，能够提高观测器的准确性和PMSM系统的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN117261851A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311277150.2
申请日：2023-10-01
Applicant: 合肥工业大学 , 北京华田汽车科技有限公司
Abstract: 一种电液线控制动器及制动系统，包括制动动力机构，制动传动机构，制动推动机构，制动液压机构，制动执行机构，制动控制系统和制动器结构件，在所述制动传动机构中，大齿轮与丝杠螺母既可使用键形法兰配合，将轴向定位和径向定位结合在一起装配，又可直接做成齿轮螺母一体零件，简化了零件结构，同时，大齿轮与大轴承通过与丝杠螺母配合达到连接目的，装配简单，成本降低。此外，本发明涉及相应的双芯片控制，并提出了两种采用踏板开度传感器估算踏板推杆位置的方法，相比于推杆位移传感器简化了制动器内部结构，降低了成本，同时基于两种位置估算方法提出了两种制动控制方法，提高了制动效率，丰富了控制形式。
