-
公开(公告)号：CN119124175B
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411603774.3
申请日：2024-11-12
Applicant: 同济大学
Abstract: 一种基于宽度强化学习的水下机器人实时路径规划方法，包括：建立水下机器人仿真环境；将水下机器人实时路径规划问题建模为马尔可夫决策过程；构建宽度评价网络和宽度目标网络，并初始化参数；设计先验策略指导水下机器人进行动作的选择；计算上一时刻环境状态下动作作用后的奖励，得到完整经验并存入经验池；基于经验池中的样本，定义损失函数，以共轭梯度法进行宽度网络参数的更新；每隔预定时间更新宽度目标网络，直至完成训练。本发明基于宽度强化学习方法，降低了计算复杂度，设计先验策略指导机器人进行学习，具有训练速度快、计算量小的特点，适用于水下机器人的实时路径规划任务。
-
公开(公告)号：CN117601117B
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311447676.0
申请日：2023-11-02
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明为多机器人控制领域，公开一种基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制方法。对协同搬运系统的交互点进行定义，搬运物体中心节点为搬运物体几何中心；交互点为机器人末端夹持器的抓取点；依次建立交互点自身阻抗模型、交互点间阻抗模型、以及交互点和中心节点间的阻抗模型，得到交互点协同阻抗模型；将外部力/力矩对协同搬运系统的影响考虑到协同阻抗模型中，建立最终的协同阻抗模型；将最终的协同阻抗模型代入定义的机器人动力学模型，建立体现协同特性的被控对象；以带有协同阻抗的机器人动力学模型为被控对象，设计控制器，实现基于协同阻抗的多机器人协调搬运控制。本发明用以解决协同搬运时并未考虑应对外界干扰力的柔顺响应能力的问题。
-
公开(公告)号：CN115352625A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210956178.8
申请日：2022-08-10
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供一种无人机用组合分离灵巧集联结构，包括组合分离对接单元和飞行平台；组合分离对接单元包括一级球铰连接件、一级连杆、二级连杆和二级球铰连接件；飞行平台包括连接板、多个球铰座、末端执行器连接装置、连接装置紧固螺母和球铰座紧固螺母；连接板形成滑槽结构，球铰座通过球铰座紧固螺母螺接于滑槽结构上；末端执行器连接装置通过连接装置紧固螺母固定于连接板下表面的中部；组合分离对接单元通过二级球铰连接件连接对应的球铰座。本发明的一种无人机用组合分离灵巧集联结构，可以将多个多旋翼无人机连接成一个完整的集联体，完成对大质量负载的运输。
-
公开(公告)号：CN112836777B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110229034.8
申请日：2021-03-02
Applicant: 同济大学
IPC: G06K17/00
Abstract: 本发明提供一种共识主动性机制在群体机器人目标搜索中的应用方法，包括步骤：S1：在搜索区域的地面上铺设RFID标签阵列；S2：机器人群体在地面上随机运行一段时间，同时向RFID标签中写入信息素向量，初步建立信息素地图；S3：每个机器人一边读取RFID标签中已经存储的信息素向量，一边向RFID标签中写入信息素向量，机器人根据读取的信息素向量和探测到的目标信号强度决定自身的运动速度和方向；S4：形成完整的包含目标信号强度梯度特征的信息素向量地图。本发明的一种共识主动性机制在群体机器人目标搜索中的应用方法，将社会性生物群体中普遍存在的共识主动性机制应用到群体机器人中，指引机器人搜索到目标。
-
公开(公告)号：CN112638089A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011577537.6
申请日：2020-12-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及信息模块投放装置，信息模块投放装置包括模块架，模块架包括一级模块托板和二级模块托板，一级模块转架转动配置在模块架上，二级模块转架转动配置在模块架上，本发明的信息模块投放装置的一级模块托板和二级模块托板均能够承托信息模块，一级模块转架和二级模块转架均转动配置在模块架上，一级模块转架转动时能够将信息模块带至一级模块投放口处，使信息模块从一级模块投放口处被投放置环境中，二级模块转架转动时能够将二级模块托板上的信息模块带至二级模块投放口，使信息模块下落至一级模块托板上进行补充，再由一级模块转架带动至一级模块投放处。通过信息模块投放装置可以将多个信息模块有序的投放到环境中。
-
公开(公告)号：CN119336045A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411444890.5
申请日：2024-10-16
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及飞行器感知技术领域，尤其涉及时序空间融合优化的目标跟踪分布式控制方法。在像素坐标系下，通过提取时序表观特征，对多目标进行时序跟踪，得到多目标的时序状态；基于预测原理得到多目标的空间拓扑结构；在像素坐标系下，将多目标的时序状态和空间结构进行融合优化，得到优化跟踪结果。本发明针对飞行器视觉感知系统中的多目标跟踪所存在的固有误差问题，通过对时序状态与空间结构进行融合优化，提高了目标状态估计的精度，形成了有效的感知轨迹信息。
-
公开(公告)号：CN119142565A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411452023.6
申请日：2024-10-17
Applicant: 同济大学
IPC: B64U20/70 , B64U10/14 , B64U10/16 , B64U101/00
Abstract: 本发明提供了一种多飞行器集联组合方法，属于多飞行器集联组合飞行控制领域。该多飞行器集联组合方法中，先将第一限位块对准第二限位槽，从右向左插入直到第一限位块穿过第二限位槽；再将第二连接件旋转180°，使第一限位凸起对准第二限位槽，再继续插入使第一限位凸起穿过第二限位槽，再将第二连接件旋转180°，使第一限位块对准第一限位槽，继续插入使第一限位块完全穿过第一限位槽，之后再将第二连接件旋转180°，使第一限位凸起对准第一限位槽，再继续插入，直至第二限位块与第三限位槽的底面顶紧，将抵紧块插入第一限位块与第一支腿的中间，并将抵紧块固定连接于第一支腿上。该方法能够提高拆装效率，解决了拆装困难的问题。
-
公开(公告)号：CN115729259A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211445776.5
申请日：2022-11-18
Applicant: 同济大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供一种扑翼机编队飞行节能方法及装置，所述方法包括：输入所需控制的扑翼机的几何参数；依据输入的扑翼机的几何参数，计算出扑翼机编队飞行时需要保持的相对飞行距离；依据评价函数选择确定长机和僚机，构成编队飞行；检测当前长机的剩余电量，当目前的长机消耗的能量超过设定值后，编队更换长机；在飞行任务结束前不断更换长机，依据评价函数选择新的长机。本发明方法在扑翼机编队飞行时能保持扑翼机群体能量分布均衡，并且可以有效地节省扑翼机的能量，提高扑翼机的续航能力。
-
公开(公告)号：CN112942273A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110116878.1
申请日：2021-01-28
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明公开了一种多功能水面智能机器人，其特征在于:包括双船体、捕捞机构、图像识别和路径规划系统、水质检测系统、物料喷洒系统和驱动控制系统；其中，由安装在双船体尾部的驱动控制系统来驱动双船体运行，双船体由两个平行对称设置的单船体连接后组成，在双船体前部的上方设置图像识别和路径规划系统，在双船体的前部安装捕捞机构，在双船体的中部安装水质检测系统，在双船体的后部安装物料喷洒系统；连接桥安装在两个单船体的内侧。本发明的一种小型水域环境水质监测及调控水面机器人，能够进行图像识别和自主路径规划，具有自动捕捞水面漂浮物(包括蓝藻等有害生物)、水质检测、喷洒药品或饲料等功能。
-
公开(公告)号：CN115525424A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211132841.9
申请日：2022-09-16
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明提供了一种用于群体机器人的分布式计算系统及方法，所述方法包括：将第一类机器人的复杂决策任务进行模块化分解，分解成若干个子任务；将所述子任务分配给第二类协助机器人组成的分布式计算网络，经过匹配后将各第二类协助机器人的可用计算资源情况返回；通过若干个第二类协助机器人的分布式计算，得到子任务的结果并返回给所述第一类机器人。本发明通过运用计算效用带宽分配方法，可以将群体机器人的计算资源和通信资源进行匹配，从而最大化利用群体机器人中每一个体的计算资源和通信资源。
