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公开(公告)号：CN106988975A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201710366842.2
申请日：2017-05-22
申请人： 哈尔滨工业大学 , 哈尔滨沃华智能发电设备有限公司
CPC分类号： F03G7/08
摘要： 一种新型滤震减速带，它涉及一种减速带，具体涉及一种新型滤震减速带。本发明为了减小减速带对汽车造成的损伤，减轻对路面形成的集中压力而导致的道路破坏，降低汽车通过减速带时产生的噪音，回收汽车对减速带所产生的冲击能量。本发明包括底板、顶部压杆、顶盖、缓冲弹簧、主动齿轮、两个轴承座、从动齿轮、联轴器、单向轴承、发电机、主轴和稳压电路，所述主轴通过两个轴承座安装在底板的上表面上，顶盖通过缓冲弹簧与底板的上表面连接，顶盖的下表面通过顶部压杆与所述主轴连接，主动齿轮套装在所述主轴上，发电机设置在底板的上表面上，发电机的转动轴通过联轴器与从动齿轮连接，单向轴承安装在联轴器上，主动齿轮与从动齿轮啮合，发电机与所述稳压电路连接。本发明属于交通运输领域。
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公开(公告)号：CN108507543B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810198229.9
申请日：2018-03-09
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 航天器对接捕获过程的位姿测量装置及柔顺控制方法。装置：包含双目相机、主动照明系统和数据处理与运动控制计算机，其中双目相机安装于对接机构内部底面，主动照明系统的主光源和辅助光源分别安装在对接环的内圆柱面和对接机构内部底面。方法：该方法将双目视觉测量装置与阻抗控制方法结合，实现航天器对接捕获过程弱碰撞甚至无碰撞，利用该装置采集并识别捕获过程中主、被动对接机构的导向板图像，计算出导向板基于相机坐标系的位姿，由矢量运算得出主动对接机构与被动对接机构的位姿偏差；根据位姿偏差，利用阻抗控制方法对主动对接机构进行柔顺控制，实现柔顺捕获。本发明用于现有对接任务和下一代弱撞击或悬停式对接任务。
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公开(公告)号：CN109094817A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810992926.1
申请日：2018-08-29
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统，本发明属于舰载直升机自适应起落架模拟降落试验技术领域，为解决现有的直升机起落架不能在摇摆舰面或复杂地形进行安全地完成起落的问题。数个串联机器人均倒挂在机器人安装底座上，激光雷达和惯性元件均安装在机器人安装底座上，每个串联机器人的末端由上至下依次安装有一个六维力传感器和一个足端激光测距传感器，每个足端激光测距传感器的下面装有一个缓冲垫；缆绳的一端缠绕在电机的输出轮上，缆绳的另一端绕过两个滑轮与机器人安装底座相连，舰面模拟平台设置在缓冲垫的下面，电机和两个滑轮均固装在框架上，舰面模拟平台中的并联机构与框架固接。本发明用于模拟直升机在摇摆舰面或复杂地形进行降落。
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公开(公告)号：CN108507543A
公开(公告)日：2018-09-07
申请号：CN201810198229.9
申请日：2018-03-09
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 航天器对接捕获过程的位姿测量装置及柔顺控制方法。装置：包含双目相机、主动照明系统和数据处理与运动控制计算机，其中双目相机安装于对接机构内部底面，主动照明系统的主光源和辅助光源分别安装在对接环的内圆柱面和对接机构内部底面。方法：该方法将双目视觉测量装置与阻抗控制方法结合，实现航天器对接捕获过程弱碰撞甚至无碰撞，利用该装置采集并识别捕获过程中主、被动对接机构的导向板图像，计算出导向板基于相机坐标系的位姿，由矢量运算得出主动对接机构与被动对接机构的位姿偏差；根据位姿偏差，利用阻抗控制方法对主动对接机构进行柔顺控制，实现柔顺捕获。本发明用于现有对接任务和下一代弱撞击或悬停式对接任务。
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公开(公告)号：CN109094817B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201810992926.1
申请日：2018-08-29
申请人： 哈尔滨工业大学
摘要： 舰载直升机自适应起落架着舰模拟系统，本发明属于舰载直升机自适应起落架模拟降落试验技术领域，为解决现有的直升机起落架不能在摇摆舰面或复杂地形进行安全地完成起落的问题。数个串联机器人均倒挂在机器人安装底座上，激光雷达和惯性元件均安装在机器人安装底座上，每个串联机器人的末端由上至下依次安装有一个六维力传感器和一个足端激光测距传感器，每个足端激光测距传感器的下面装有一个缓冲垫；缆绳的一端缠绕在电机的输出轮上，缆绳的另一端绕过两个滑轮与机器人安装底座相连，舰面模拟平台设置在缓冲垫的下面，电机和两个滑轮均固装在框架上，舰面模拟平台中的并联机构与框架固接。本发明用于模拟直升机在摇摆舰面或复杂地形进行降落。
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