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公开(公告)号：CN114859899B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210403450.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
IPC: G06N3/092 , G06N3/0464 , B25J9/16
Abstract: 本发明公开了移动机器人导航避障的演员‑评论家稳定性强化学习方法，属于移动机器人自主导航及规避障碍物技术领域，包括以下步骤：步骤一：网络模型构造；步骤二：网络模型参数初始化；步骤三：训练价值评估网络与李雅普诺夫函数网络；步骤四：训练最小李雅普诺夫值网络；步骤五：训练导航避障策略网络；步骤六：判断导航避障策略是否收敛至稳定策略，若否，则重复步骤三、步骤四和步骤五，直到导航避障策略收敛至稳定策略，若是，得到稳定导航避障策略，通过输入移动机器人当前状态，输出移动机器人运动速度；本发明提高策略训练收敛速度以及在导航避障过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN116198622A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310319784.3
申请日：2023-03-29
Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
Abstract: 本发明提出了一种基于双轮驱动原理的质心偏移型球形机器人，属于球形机器人领域。解决球形机器人内部驱动单元与球壳内壁出现打滑导致的机器人姿态无法受控和运动控制精度丢失的问题。它包括球形外壳、滑轮、车轮组件、电池、电路板、下层板组件、偏心组件、上层板和姿态传感器，下层板组件设置在上层板正下方，每个滑轮的轮缘均与球形外壳内壁相接触，两个车轮组件左右对称的布置在上层板的下端面上，偏心组件设置在上层板的下端面靠后一侧用于改变机器人重心，车轮组件用于驱动机器人动作；车轮组件包括车轮和电机，电机的输出端与车轮相连，车轮的外轮缘最低点与球形外壳内壁相接触。它主要用于恶劣环境的探测。
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公开(公告)号：CN116352683A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310326977.1
申请日：2023-03-30
Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
Abstract: 本发明提出了一种摆式球形机器人，属于机器人领域。解决现有摆锤质心偏移型球形机器人无法定速运动且左右方向上摆锤位置变化速度慢，控制不准确的问题。它包括球壳、传动机构、行走驱动机构、连接座机构、电路盒、转速采集组件、丝杆螺母块、直滑推拉电位器、丝杆驱动机构、配重块和丝杆，球壳包括上球壳和下球壳，行走驱动机构内的摆锤齿轮与传动机构内的中轴传动齿轮相啮合，丝杆驱动机构与丝杆相连，丝杆螺母块与丝杆螺纹连接，丝杆螺母块的下端面中间位置与滑推拉电位器的滑柄相连，滑推拉电位器设置在连接座机构的上端面后侧中间位置，行走驱动机构、转速采集组件和直滑推拉电位器均与电路盒电性连接。它主要用于移动探测。
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公开(公告)号：CN114859899A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210403450.X
申请日：2022-04-18
Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了移动机器人导航避障的演员‑评论家稳定性强化学习方法，属于移动机器人自主导航及规避障碍物技术领域，包括以下步骤：步骤一：网络模型构造；步骤二：网络模型参数初始化；步骤三：训练价值评估网络与李雅普诺夫函数网络；步骤四：训练最小李雅普诺夫值网络；步骤五：训练导航避障策略网络；步骤六：判断导航避障策略是否收敛至稳定策略，若否，则重复步骤三、步骤四和步骤五，直到导航避障策略收敛至稳定策略，若是，得到稳定导航避障策略，通过输入移动机器人当前状态，输出移动机器人运动速度；本发明提高策略训练收敛速度以及在导航避障过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN116501074A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310467770.6
申请日：2023-04-27
Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
IPC: G05D1/08
Abstract: 一种基于模型预测控制的摆驱动球形机器人轨迹跟踪控制方法，涉及球形机器人控制领域。所述方法包括：根据摆驱动球形机器人的机械结构建立摆驱动球形机器人动力学模型；根据动力学模型建立摆驱动球形机器人速度和航向角角速度的预测模型；根据预测模型获取若干控制周期的摆驱动球形机器人的运动速度和航向角角速度；设置预测模型的运动速度的跟踪误差和航向角角速度的跟踪误差的代价函数、动力学模型的约束条件；根据代价函数和约束条件，获取若干控制周期的控制输入增量的序列；根据控制输入增量的序列控制动力学模型运动，实现摆驱动球形机器人轨迹跟踪。本发明应用于摆驱动球形机器人的自主运动领域。
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公开(公告)号：CN116461266A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310447002.4
申请日：2023-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
Abstract: 本发明提出了一种滚筒式空地两用机器人及使用方法，属于机械自动化技术领域。解决了现有不变结构类空地两用机器人地面移动速度、地面转向灵活性、落地抗冲击性等能力有待提升的问题。它包括两个外轮、两个机臂、两个内轮、T型固定板、中心轴、控制单元和动力机构，所述两个外轮转动连接在中心轴的两侧，所述两个内轮转动连接在中心轴上，所述内轮外径小于外轮外径，所述两个机臂分别固定在两侧的外轮与内轮之间，所述机臂的两端均设置有动力机构，所述动力机构包括三叶桨、无刷电机和电子调速器，所述无刷电机固定在机臂上，所述无刷电机的输出端与三叶桨相连，所述电子调速器与无刷电机相连。它主要用于空地两用机器人。
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公开(公告)号：CN114815866B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210387701.X
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明公开了无人机自动控制技术领域的一种具有稳定性保证的暂失目标无人机切换控制方法，利用切换系统对目标暂失现象建模，基于状态反馈这一低算力的控制器设计思路，根据实际跟踪误差实时调整控制器增益以保证所建立的切换跟踪系统的稳定性，其增益调整计算过程在无人机机载计算单元中进行；其中，无人机采用位置环‑姿态环的双环控制框架，建立的切换系统根据目标是否可测分为不可测子系统和可测子系统，能够实现目标暂失情况下的无人机目标跟踪控制，在跟踪过程中自动调整控制器增益从而保证跟踪系统的稳定性，提高暂失目标情况下的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN114815866A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210387701.X
申请日：2022-04-14
Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
Abstract: 本发明公开了无人机自动控制技术领域的一种具有稳定性保证的暂失目标无人机切换控制方法，利用切换系统对目标暂失现象建模，基于状态反馈这一低算力的控制器设计思路，根据实际跟踪误差实时调整控制器增益以保证所建立的切换跟踪系统的稳定性，其增益调整计算过程在无人机机载计算单元中进行；其中，无人机采用位置环‑姿态环的双环控制框架，建立的切换系统根据目标是否可测分为不可测子系统和可测子系统，能够实现目标暂失情况下的无人机目标跟踪控制，在跟踪过程中自动调整控制器增益从而保证跟踪系统的稳定性，提高暂失目标情况下的跟踪性能。
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公开(公告)号：CN219668366U
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202320782089.6
申请日：2023-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学人工智能研究院有限公司
IPC: B62D57/02
Abstract: 本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种球形机器人，包括：球壳；连接结构，设于所述球壳内，且在所述连接结构内设有弹跳结构；支撑柱，设于所述连接结构内，所述支撑柱的中部设有驱动结构，所述支撑柱远离所述弹跳结构的一端设有缓冲结构；动量轮，具有两个，所述动量轮上设有电源结构，所述动量轮设于所述驱动结构上，且所述电源结构与所述驱动结构连接；全向移动轮，具有多个，间隔设于所述连接结构上。该球形机器人的结构简单，且全封闭结构，有良好的抗冲击性和环境适应性，具备在崎岖复杂环境中滚动探索、跳跃越障的能力，可提升任务探索的空间及任务执行的效率。
