公开(公告)号：CN115930843A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211592084.3

申请日：2022-12-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 于爱迪 ,  王玉甲 ,  邱伯阳 ,  周思行 ,  李昊原 ,  冯立甲 ,  张亮 ,  姚峰

IPC: G01B11/27 ,  G01B11/26 ,  G01B11/00

Abstract: 本发明提供一种基于视觉的UUV轴向及周向偏差检测方法，图像采集后进行预处理，得到靶标同心圆信息。若检测到的圆心数量为0，则说明视觉系统为检测到视野中没有靶标，则发送相关信息控制充电平台做轴向运动寻找靶标。若成功识别到至少一个同心圆圆心，则进入周向对准过程。首先判断偏转方向，再根据相应公式计算当前位置与对准状态之间的角度θ，将转动方向以及转动角度发送给充电平台。若角度落在误差允许范围之内，则周向对准过程完成，进入轴向对准过程。轴向对准时，计算当前位置与对准位置之间的距离，将平移方向以及距离发送给充电平台。最后，若距离落在误差允许范围之内，则全部对准过程完成。