公开(公告)号：CN116902761A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202310796398.3

申请日：2023-07-03

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 王玉甲 ,  接宇欣 ,  杨立平 ,  姚峰 ,  赵文德 ,  张亮 ,  徐嘉锐 ,  周思行

IPC分类号： B66C1/16 ,  B66C1/10 ,  B66C13/00 ,  B66C15/00 ,  B63C11/52

摘要： 本发明提供一种可调重浮力的水下实验设备布放回收装置及方法，包括吊具模块、吊装导向模块、实验框架模块、吊装绳、可抛载配重模块，当检测到实验装置在海底着陆后，海面上的吊装设备牵引吊装横梁模块向实验框架一侧的海底平动，吊装导向模块和吊装绳则随吊装横梁模块从实验框架的两侧运动到海底，布放过程完成；当需回收实验装置时，可抛载配重模块的液压杆带动滑块向外运动，远离配重块，配重块及防沉筒与实验装置分离，抛载完成；海面上的吊装设备牵引吊装横梁模块带动吊装绳及导向筒向实验装置顶部平动；当检测到吊装横梁模块将吊装绳拉紧后，吊装设备向上拉动实验装置离开海底并逐渐上升至海面，回收过程结束。

公开(公告)号：CN115930843A

公开(公告)日：2023-04-07

申请号：CN202211592084.3

申请日：2022-12-12

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 于爱迪 ,  王玉甲 ,  邱伯阳 ,  周思行 ,  李昊原 ,  冯立甲 ,  张亮 ,  姚峰

IPC分类号： G01B11/27 ,  G01B11/26 ,  G01B11/00

摘要： 本发明提供一种基于视觉的UUV轴向及周向偏差检测方法，图像采集后进行预处理，得到靶标同心圆信息。若检测到的圆心数量为0，则说明视觉系统为检测到视野中没有靶标，则发送相关信息控制充电平台做轴向运动寻找靶标。若成功识别到至少一个同心圆圆心，则进入周向对准过程。首先判断偏转方向，再根据相应公式计算当前位置与对准状态之间的角度θ，将转动方向以及转动角度发送给充电平台。若角度落在误差允许范围之内，则周向对准过程完成，进入轴向对准过程。轴向对准时，计算当前位置与对准位置之间的距离，将平移方向以及距离发送给充电平台。最后，若距离落在误差允许范围之内，则全部对准过程完成。

公开(公告)号：CN118214172A

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202410245899.7

申请日：2024-03-05

申请人： 哈尔滨工程大学

发明人： 王玉甲 ,  张亮 ,  杨立平 ,  姚峰 ,  殷敬伟 ,  刘星 ,  接宇欣 ,  吕文博 ,  于爱迪 ,  周思行 ,  李昊原

IPC分类号： H02J50/90 ,  H02J50/10 ,  H02J50/80 ,  H02J7/00

摘要： 本发明涉及一种水下UUV自适应充电与信息交换装置及方法，属于水下作业技术技术领域。解决装置在充电口进行对接时产生对撞冲击和松脱断电的问题。包括自适应对准装置、光视觉系统、UUV、充电系统和光通信系统，所述自适应对准装置用于带动光视觉系统、充电系统和光通信系统调整位置，光视觉系统用于反馈信息，光通信系统与UUV进行信息交换，充电系统与UUV建立配合，充电系统用于UUV充电。可自适应调整位置和角度的、具有冗余功能的充电与信息交换装置；防止UUV3在充电口进行对接时产生对撞冲击和松脱断电。