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公开(公告)号：CN110053713A
公开(公告)日：2019-07-26
申请号：CN201910194759.0
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种球形载人舱潜器舱盖，包括舱盖、舱盖围栏、扭簧助力连接机构、转轴、锁紧机构，舱盖通过扭簧连接机构与舱盖围栏连接，舱盖内通过螺栓安装有舱盖内板，转轴安装在舱盖与舱盖内板的轴线上，且转轴贯穿舱盖和舱盖内板，转轴的两端分别设置有内手轮和外手轮，转轴上安装有转盘，转盘上设置有锁紧机构，锁紧机构的端部与舱盖连接，通过旋转转轴带动转盘旋转，带动锁紧机构运动，实现舱盖的锁紧。本发明解决了因舱盖围栏在舱体上加工而成所造成的对壳体结构的破坏以及夹紧力分布不均造成的密封不严，提高了舱盖在水下的水密性、可靠性以及安全性。
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公开(公告)号：CN110395331B
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201910820799.1
申请日：2019-08-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种可主动切换形态的四足机器人足部，包括足基座总成、动力传递装置、半球形足端总成，动力传递装置设置在足基座总成内，半球足端总成包括第一半足端总成和第二半足端总成，第一半足端总成与第二半足端总成相对设置形成半球形结构，动力传递装置的输出运动通过两个连杆传递到两个半足端总成上，两个半球形足端总成通过足背座与足基座总成连接。本发明克服了传统球面足在在沙地等松软地面容易下陷和打滑的缺点，提出了一种可以主动切换形态以适应不同地形条件的机器人足部结构，并且具有足端接触力检测能力，可以使四足机器人在硬质地面和松软地面自由运动。
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公开(公告)号：CN110395331A
公开(公告)日：2019-11-01
申请号：CN201910820799.1
申请日：2019-08-30
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种可主动切换形态的四足机器人足部，包括足基座总成、动力传递装置、半球形足端总成，动力传递装置设置在足基座总成内，半球足端总成包括第一半足端总成和第二半足端总成，第一半足端总成与第二半足端总成相对设置形成半球形结构，动力传递装置的输出运动通过两个连杆传递到两个半足端总成上，两个半球形足端总成通过足背座与足基座总成连接。本发明克服了传统球面足在在沙地等松软地面容易下陷和打滑的缺点，提出了一种可以主动切换形态以适应不同地形条件的机器人足部结构，并且具有足端接触力检测能力，可以使四足机器人在硬质地面和松软地面自由运动。
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公开(公告)号：CN109244718A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201810869518.7
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01R13/03 , H01R13/523 , H01R24/00
Abstract: 一种薄膜式压力平衡的水密接头，涉及水密接头技术领域。本发明主要由杯状体、母插座、公插座体和法兰盖组成。杯状体用于和推进器进行螺纹连接，同时和母插座配合实现径向静密封，并对其进行轴向固定。母插座用于固定母插头，流通内部油液，和公插座配合实现径向静密封并对其轴向固定。公插座由公插座体和法兰盖组成。公插座体用于固定公插头，流通内部油液，实现侧向注油和推进器走线，并与法兰盖组成法兰配合。法兰盖用于配合法兰面压紧薄膜，保证密封隔离。本发明可实现大水深下插头密封，集成度高，结构优化，将压力平衡集成在插头上，降低了设备复杂度和成本，可满足大电流连接，最大可耐受100A大电流。
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公开(公告)号：CN110481738B
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN201910766716.5
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种全透光球形载人舱观光潜器，包括载人舱壳体结构、主体骨架结构以及其他功能组件，主体骨架结构有多块板材连接而成，其中的球壳骨架连接前后板与水平面成20度夹角。球形载人舱壳体结构固连在主体骨架的前后骨架连接板上，动力电池及设备舱、气瓶及气囊舱室都安装在主体纵向骨架上，水平推进器安装在潜器后方并与主体骨架连接，垂向推进器安装在气囊舱室贯通孔内。本发明解决了水下观光中的视野范围小，观光效果差的问题，并解决观光潜器在水下低速航行过程中运行不稳定，运动不灵活的缺点。
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公开(公告)号：CN110053713B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201910194759.0
申请日：2019-03-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种球形载人舱潜器舱盖，包括舱盖、舱盖围栏、扭簧助力连接机构、转轴、锁紧机构，舱盖通过扭簧连接机构与舱盖围栏连接，舱盖内通过螺栓安装有舱盖内板，转轴安装在舱盖与舱盖内板的轴线上，且转轴贯穿舱盖和舱盖内板，转轴的两端分别设置有内手轮和外手轮，转轴上安装有转盘，转盘上设置有锁紧机构，锁紧机构的端部与舱盖连接，通过旋转转轴带动转盘旋转，带动锁紧机构运动，实现舱盖的锁紧。本发明解决了因舱盖围栏在舱体上加工而成所造成的对壳体结构的破坏以及夹紧力分布不均造成的密封不严，提高了舱盖在水下的水密性、可靠性以及安全性。
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公开(公告)号：CN108773426A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810532446.7
申请日：2018-05-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种单一动力源带有弹性腿的仿生四足机器人，包括躯干传动系统和设置在躯干传动系统上的四条弹性腿，躯干传动系统包括躯干、设置在躯干上的电机、安装在电机输出端上的大齿轮、与大齿轮啮合的两个小齿轮、设置在躯干上的两个蜗杆和两个蜗轮轴、安装每个蜗轮轴上的两个蜗轮，蜗轮与蜗杆啮合，每个蜗轮轴的两端均穿出至躯干外且连接有输出轴，在每个输出轴旁的躯干上还设置有转动杆轴，四条弹性腿均包括与对应输出轴连接的曲柄、与曲柄固连的大腿、与大腿端部铰接的小腿、与小腿端部铰接的足部，曲柄的端部通过转动轴连接有转动杆，转动杆与对应的转动杆轴连接。本发明采用单一动力源，相对于传统机器人动力和控制系统更加简单。
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公开(公告)号：CN110481738A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910766716.5
申请日：2019-08-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种全透光球形载人舱观光潜器，包括载人舱壳体结构、主体骨架结构以及其他功能组件，主体骨架结构有多块板材连接而成，其中的球壳骨架连接前后板与水平面成20度夹角。球形载人舱壳体结构固连在主体骨架的前后骨架连接板上，动力电池及设备舱、气瓶及气囊舱室都安装在主体纵向骨架上，水平推进器安装在潜器后方并与主体骨架连接，垂向推进器安装在气囊舱室贯通孔内。本发明解决了水下观光中的视野范围小，观光效果差的问题，并解决观光潜器在水下低速航行过程中运行不稳定，运动不灵活的缺点。
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公开(公告)号：CN109244718B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201810869518.7
申请日：2018-08-02
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: H01R13/03 , H01R13/523 , H01R24/00
Abstract: 一种薄膜式压力平衡的水密接头，涉及水密接头技术领域。本发明主要由杯状体、母插座、公插座体和法兰盖组成。杯状体用于和推进器进行螺纹连接，同时和母插座配合实现径向静密封，并对其进行轴向固定。母插座用于固定母插头，流通内部油液，和公插座配合实现径向静密封并对其轴向固定。公插座由公插座体和法兰盖组成。公插座体用于固定公插头，流通内部油液，实现侧向注油和推进器走线，并与法兰盖组成法兰配合。法兰盖用于配合法兰面压紧薄膜，保证密封隔离。本发明可实现大水深下插头密封，集成度高，结构优化，将压力平衡集成在插头上，降低了设备复杂度和成本，可满足大电流连接，最大可耐受100A大电流。
