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公开(公告)号：CN115421492B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN202211125288.6
申请日：2022-09-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D105/55
Abstract: 本发明公开一种水面无人艇集群巡逻任务分配方法。USV集群接收巡逻任务点；求解所有目标点的中心点；求取出发点T0与所有巡逻点Ti的连线夹角θi；根据角度均分的规则，将目标点按照USV的数量进行均分分组；通过改进遗传算法求解TSP的方式，进行迭代求解；得到每艘USV求解n组任务目标的解决方案，通过投票竞优的方式选出最优方案，作为集群初始巡逻方案；每艘USV巡航过程中，通过计算自身下个目标点的航行成本，轮询周边USV的航行成本，若出现临近USV航行成本低于自身成本的情况，则将该目标点的任务交易给成本低的一方，自身重新规划剩余任务路线；即通过上述方法完成航行路径的二次优化，所有USV均按此方法轮询其它艇，直到所有巡逻任务完成。用以解决很难在短时间通过线性规划等精确计算方式得到任务分配的最优方法的问题。
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公开(公告)号：CN117585131A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311289194.7
申请日：2023-10-08
Applicant: 哈尔滨工程大学三亚南海创新发展基地
Abstract: 本发明提出一种基于电机换向更改推进系统工作模态的单向减速装置，所述装置包括电机、联轴器、单极减速行星齿轮系、换向机构、螺旋桨；电机正转或反转通过联轴器将机械能输入单极减速行星齿轮系，通过换向机构最终输出同向转速至螺旋桨，最终螺旋桨旋转产生同向推力。在切换水空工作模态时，换挡电机通过丝杠控制太阳轮脱离或接入行星齿轮系，配合单向轴承的单向输出性，从而实现通过电机正反转切换空中和水下两种工作模态。在空中工作时，电机转速直接输出，在水下工作时，电机转速通过一级减速后再输出，且最终输出方向与空中一致，螺旋桨输出推力方向一致。
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公开(公告)号：CN116573125A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310443663.X
申请日：2023-04-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种适用于极地观测救援的遥控水下机器人。通过将向上摄像机、前视多波束图像声纳、前视摄像机等感知设备对冰底环境进行扫描观测，以获取冰底形貌的声学光学扫测特征。通过可旋转升降式的多普勒测速计、USBL传感器、深度姿态传感器等位姿传感器，完成ROV在水下的精确导航定位，从而确定冰底形貌特征所对应的位置信息。通过搭载的水下云台摄像机和向上高清摄像机，可以实现冰下特征的光学成像和水下光学目标检测。通过搭载的水下前视图像声纳，可以对冰下环境进行声学成像，以便搜寻失事自主水下机器人AUV。
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公开(公告)号：CN104019878B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410264512.9
申请日：2014-06-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01G21/00
Abstract: 本发明提供的是一种基于轮辐式称重传感器的力传递及保护装置，包括底座、两个轴承传动杆、两个滑动轴承、传力架和承力盘，所述底座的横截面是中部向上拱起的台阶形，底座中部设置有四个传感器安装孔，底座两端分别设置两个底座安装孔，轴承传动杆的下端与底座固定连接，轴承传动杆的上端通过滑动轴承与传力架配合，承力盘位于传力架上方。使用本发明进行测量时，被测物体的重量或作用力作用在承力盘上，传力架通过轴向滑动轴承和轴承传动杆可以自由移动，将物体的重量或作用力通过传力球套作用于轮辐式称重传感器的测力圆头，从而达到力传递及保护的目的。本发明结构简单，可靠性高，力传递效果好，保护效果好。
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公开(公告)号：CN104190923A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410475889.9
申请日：2014-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种纳米金属粉末包覆装置及包覆方法，包含保温壳体、底座、驱动电机、调速器、与驱动电机输出端连接的驱动轴和搅拌桨，驱动轴的上部分穿过保温壳体正中间的开口而位于保温壳体内部，搅拌桨安装在驱动轴上部分，还包括氩气储箱和加热器，氩气储箱安装在保温壳体与底座之间的空腔内，氩气储箱上端通过导气管与保温壳体下部的开口连接、下端与底座固定连接，保温壳体的下部设置加热器，保温壳体上部正中间开有进料口，进料口和纳米金属粉末生产线连接，在保温壳体上部的两端分别设置出气孔，出气孔上设置出气孔阀门。采用本发明可以有效避免刚制成的纳米金属粉末被氧化，有效保障其活性，且操作简单，使用方便。
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公开(公告)号：CN104190920A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410475888.4
申请日：2014-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B22F1/00
Abstract: 本发明提供一种纳米金属粉末钝化方法及装置，包括壳体、底座、位于壳体上端的进料口、两个储气瓶、两个抽风机和连接储气瓶、抽风机与壳体的管路，在壳体内部设置有过滤网，过滤网底部与壳体底部的中间位置接触，所述壳体下端有四个开口，两侧的两个开口通过管道分别与两个抽风机的上部出口连接，中间两个开口位于过滤网底部与壳体底部接触的位置，且在中间两个开口处设置喷嘴，喷嘴通过管路分别和储气瓶和抽风机相连，在与储气瓶相连的管路上、与抽风机侧面出口连接的管路上以及与喷嘴相连的管路上分别设置阀门，两个储气瓶分别装有氩气和氧气。使用本发明可以完成各种活泼纳米金属粉末的钝化工艺，方便快捷，而且能够取得理想的钝化效果。
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公开(公告)号：CN114894187B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202210591518.1
申请日：2022-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人艇导航方法，使用IMU反馈的角度对无人艇进行航向角的闭环控制，引入UWB的定位数据，使无人艇先定当前角度航行一个时间间隔，记录下航行前和时间间隔后的位置坐标，通过两组坐标求解航行的真实角度值，使用卡尔曼滤波的方式融合IMU的陀螺仪数据和坐标点的角度值，最终使用串级积分分离PID算法进行无人艇的航向航速控制，使得无人艇航行过程的精确稳定。本发明通过卡尔曼滤波器融合IMU的漂移航向角度值与UWB的精确位置值，解决了水池条件下小型无人艇由于航向角漂移导致的导航困难问题。本发明硬件实现成本极低，是低成本无人艇水池导航实验较优选择。
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公开(公告)号：CN114894187A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210591518.1
申请日：2022-05-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种无人艇导航方法，使用IMU反馈的角度对无人艇进行航向角的闭环控制，引入UWB的定位数据，使无人艇先定当前角度航行一个时间间隔，记录下航行前和时间间隔后的位置坐标，通过两组坐标求解航行的真实角度值，使用卡尔曼滤波的方式融合IMU的陀螺仪数据和坐标点的角度值，最终使用串级积分分离PID算法进行无人艇的航向航速控制，使得无人艇航行过程的精确稳定。本发明通过卡尔曼滤波器融合IMU的漂移航向角度值与UWB的精确位置值，解决了水池条件下小型无人艇由于航向角漂移导致的导航困难问题。本发明硬件实现成本极低，是低成本无人艇水池导航实验较优选择。
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公开(公告)号：CN104190920B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410475888.4
申请日：2014-09-18
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B22F1/00
Abstract: 本发明提供一种纳米金属粉末钝化方法及装置，包括壳体、底座、位于壳体上端的进料口、两个储气瓶、两个抽风机和连接储气瓶、抽风机与壳体的管路，在壳体内部设置有过滤网，过滤网底部与壳体底部的中间位置接触，所述壳体下端有四个开口，两侧的两个开口通过管道分别与两个抽风机的上部出口连接，中间两个开口位于过滤网底部与壳体底部接触的位置，且在中间两个开口处设置喷嘴，喷嘴通过管路分别和储气瓶和抽风机相连，在与储气瓶相连的管路上、与抽风机侧面出口连接的管路上以及与喷嘴相连的管路上分别设置阀门，两个储气瓶分别装有氩气和氧气。使用本发明可以完成各种活泼纳米金属粉末的钝化工艺，方便快捷，而且能够取得理想的钝化效果。
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公开(公告)号：CN113110460A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110424038.1
申请日：2021-04-20
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明的一种动态环境下获取水面无人艇艏向可行区间的方法涉及多运动障碍物情况下的水面无人艇的自主危险规避方法，目的是为了克服现有水面无人艇避障方法计算耗时长，容易导致避障失败的问题，具体步骤如下：步骤一、获取无人艇的航速Vs和障碍物的航速Vo；障碍物的数量为至少一个；步骤二、构建无人艇和障碍物的速度障碍模型，并获得碰撞锥；步骤三、创建速度空间；并将碰撞锥映射到速度空间，对速度空间进行区域划分；步骤四、根据无人艇的航速、障碍物的航速和碰撞锥，计算障碍物的航速位于不同区域情况下的无人艇的艏向可行区间或艏向禁止区间。
