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公开(公告)号:CN104375375A
公开(公告)日:2015-02-25
申请号:CN201410651068.6
申请日:2014-11-17
申请人: 国家电网公司 , 郑州众创汇达电气有限公司 , 国网河南省电力公司郑州供电公司
摘要: 本发明公开了一种采用棋盘格标定可见光及红外热像仪相机的方法及装置,首先选取由光学玻璃制成的棋盘标定板,所述棋盘标定板表面上设置有黑格和白格,在所述黑格区域内涂有隔热涂料层,选取白色的发热材料板和中间连接件,将三者从上到下依次连接,将发热材料板与加热装置连接;其次不断变换棋盘标定板的角度和位置,每次变换后均保持静止,由可见光相机与红外热像仪同时拍摄标定装置,在可见光图像和红外图像中,都能够清晰准确的提取出图像中的角点特征点像点坐标,利用已知的点坐标即可快速完成联合标定,得到可见光相机与红外热像仪的相机参数。本发明利用同一套标定装置和标定方法来同时确定红外与可见光相机的参数,十分简洁,高效。
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公开(公告)号:CN204287725U
公开(公告)日:2015-04-22
申请号:CN201420686430.9
申请日:2014-11-17
申请人: 国家电网公司 , 郑州众创汇达电气有限公司 , 国网河南省电力公司郑州供电公司
摘要: 本实用新型公开了一种采用棋盘格标定可见光及红外热像仪相机的装置,首先选取由光学玻璃制成的棋盘标定板,所述棋盘标定板表面上设置有黑格和白格,在所述黑格区域内涂有隔热涂料层,选取白色的发热材料板和中间连接件,将三者从上到下依次连接,将发热材料板与加热装置连接;其次不断变换棋盘标定板的角度和位置,每次变换后均保持静止,由可见光相机与红外热像仪同时拍摄标定装置,在可见光图像和红外图像中,都能够清晰准确的提取出图像中的角点特征点像点坐标,利用已知的点坐标即可快速完成联合标定,得到可见光相机与红外热像仪的相机参数。本实用新型利用同一套标定装置和标定方法来同时确定红外与可见光相机的参数,十分简洁,高效。
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公开(公告)号:CN104374547A
公开(公告)日:2015-02-25
申请号:CN201410651014.X
申请日:2014-11-17
申请人: 国家电网公司 , 郑州艾普世科技有限公司 , 国网河南省电力公司郑州供电公司
IPC分类号: G01M11/02
摘要: 本发明公开了一种可见光相机与红外热像仪相机参数联合标定的方法及装置,该方法包括以下步骤:a、将黑色的发热材料板、隔热材料板和白色的反光纸依次固定在一起,在隔热材料板和反光纸上按照某种规则均设置相对应的一定数量的圆洞,将发热材料板与加热装置连接;不断变换标定装置的角度和位置,由可见光相机与红外热像仪同时拍摄标定装置,拍摄足够多的照片后,以圆的中心作为像点和物点的定位点,由于各个圆中心的实际物点坐标也是已知的,因此利用目前的相机标定方法得到可见光相机与红外热像仪的相机参数。本发明利用联合标定得到的相机参数,能够统一红外热像仪与相机的空间基准,为多光谱的融合和联合测量建立基础,十分简洁,高效。
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公开(公告)号:CN106228564B
公开(公告)日:2023-04-07
申请号:CN201610625046.1
申请日:2016-07-29
申请人: 国网河南省电力公司郑州供电公司 , 中国人民解放军信息工程大学 , 国家电网公司
IPC分类号: G06T7/80
摘要: 本发明公开了一种多目相机的外参数两步联合在线标定方法及系统,包括GPU图像辨识服务器、现场布设的千兆以太网、光纤网络和一定数量的多目监控相机,在变电站相机监控视场范围内墙壁、线杆等布设大量反光的已知基准点,在此基础上,利用布设的多目监控相机组实时采集现场图像,通过千兆以太网传输至GPU服务器,GPU服务器根据采集的现场图像,利用两步联合在线标定算法对相机外参数进行在线快速联合标定,其操作十分简洁、高效,并且标定精度高。
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公开(公告)号:CN106101647A
公开(公告)日:2016-11-09
申请号:CN201610609846.4
申请日:2016-07-29
申请人: 国网河南省电力公司郑州供电公司 , 中国人民解放军信息工程大学 , 国家电网公司
IPC分类号: H04N7/18 , G08B13/196
CPC分类号: H04N7/181 , G08B13/19602 , G08B13/19608
摘要: 本发明公开了一种基于视觉的目标空间运动轨迹特征的安全管理方法及系统,首先建立变电站高精度三维数字模型,并且将多目监控相机通过安装架分别设置在变电站需要监控的位置上;其次利用多目监控相机拍摄变电站现场的视频照片,通过以太网将所有照片传输到图像处理器GPU;最后通过监控图像对变电站目标进行辨识,对监控视频中出现的人员目标的运动轨迹进行跟踪。本发明利用工作现场图像和人员定位数据,对人员的运行轨迹进行统计,结合空间和时间特征,根据管控内容要求,设置合理的作业区域和作业步骤,对作业步骤内实施作业过程监控,完成每步作业步骤后实施状态监控,识别可能的误操作和危险动作,达到现场安全管控的目的。
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公开(公告)号:CN104374547B
公开(公告)日:2023-12-19
申请号:CN201410651014.X
申请日:2014-11-17
申请人: 国家电网公司 , 郑州艾普世科技有限公司 , 国网河南省电力公司郑州供电公司
IPC分类号: G01M11/02
摘要: 本发明公开了一种可见光相机与红外热像仪相机参数联合标定的方法及装置,该方法包括以下步骤:a、将黑色的发热材料板、隔热材料板和白色的反光纸依次固定在一起,在隔热材料板和反光纸上按照某种规则均设置相对应的一定数量的圆洞,将发热材料板与加热装置连接;不断变换标定装置的角度和位置,由可见光相机与红外热像仪同时拍摄标定装置,拍摄足够多的照片后,以圆的中心作为像点和物点的定位点,由于各个圆中心的实际物点坐标也是已知的,因此利用目前的相机标定方法得到可见光相机与红外热像仪的相机参数。本发明利用联合标定得到的相机参数,能够统一红外热像仪与相机的空间基准,为多光谱的融合和联合测量建立基础,十分简洁,高效。
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公开(公告)号:CN105354854B
公开(公告)日:2018-12-07
申请号:CN201510858813.9
申请日:2015-12-01
申请人: 国家电网公司 , 国网河南省电力公司郑州供电公司 , 中国人民解放军信息工程大学 , 国网山东省电力公司济南供电公司
摘要: 本发明公开了一种基于三维数字模型的相机参数动态联合标定方法及系统,首先建立变电站高精度三维数字模型,并且将可见光双目相机与红外热像仪相机通过安装架分别设置在变电站需要监控的位置上;其次利用两种相机分别拍摄变电站现场的视频照片,通过以太网将所有照片传输到图像处理器GPU,最后将照片上的关键点与三维数字模型上的对应关键点的三维坐标进行对比,根据对比的结果对可见光双目相机与红外热像仪相机进行参数标定。本发明利用三维模型和实时拍摄的图像,来实现相机的内外参数的动态标定,解决由于温度,环境等引起相机内外参数发生变化对设备的影响,利用三维模型上的特征点作为标志点,操作十分简洁、高效。
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公开(公告)号:CN104376328A
公开(公告)日:2015-02-25
申请号:CN201410651226.8
申请日:2014-11-17
申请人: 国家电网公司 , 郑州艾普世科技有限公司 , 国网河南省电力公司郑州供电公司
CPC分类号: G06K9/00664 , G06K9/6202
摘要: 本发明公开了一种基于坐标的分布型编码标志识别方法及系统,该方法包括以下步骤:a、设置各种圆形标志,并建立平面坐标系,利用特定的编码标志的像点坐标和已知物点的三维坐标解算出相机的概略外方位元素;b、利用概略外方位元素和已知其他各编码标志的圆心物点三维坐标反算出其像点坐标,再利用反算出的像点坐标与像片中已经识别的圆形标志中心的像点坐标按照最小距离匹配原则一一匹配,从而确定出各坐标的编码值;c、利用已确定编码的标志的像点坐标和物点三维坐标重新计算相机的外方位元素,并重复步骤b,从而剔除误匹配编码标志和补全漏匹配的编码标志。本发明能够实时、快速准确的识别大量编码标志,以满足摄影测量和计算机视觉导航的需求。
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公开(公告)号:CN104376328B
公开(公告)日:2023-10-24
申请号:CN201410651226.8
申请日:2014-11-17
申请人: 国家电网公司 , 郑州艾普世科技有限公司 , 国网河南省电力公司郑州供电公司
摘要: 本发明公开了一种基于坐标的分布型编码标志识别方法及系统,该方法包括以下步骤:a、设置各种圆形标志,并建立平面坐标系,利用特定的编码标志的像点坐标和已知物点的三维坐标解算出相机的概略外方位元素;b、利用概略外方位元素和已知其他各编码标志的圆心物点三维坐标反算出其像点坐标,再利用反算出的像点坐标与像片中已经识别的圆形标志中心的像点坐标按照最小距离匹配原则一一匹配,从而确定出各坐标的编码值;c、利用已确定编码的标志的像点坐标和物点三维坐标重新计算相机的外方位元素,并重复步骤b,从而剔除误匹配编码标志和补全漏匹配的编码标志。本发明能够实时、快速准确的识别大量编码标志,以满足摄影测量和计算机视觉导航的需求。
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公开(公告)号:CN106228564A
公开(公告)日:2016-12-14
申请号:CN201610625046.1
申请日:2016-07-29
申请人: 国网河南省电力公司郑州供电公司 , 中国人民解放军信息工程大学 , 国家电网公司
IPC分类号: G06T7/00
摘要: 本发明公开了一种多目相机的外参数两步联合在线标定方法及系统,包括GPU图像辨识服务器、现场布设的千兆以太网、光纤网络和一定数量的多目监控相机,在变电站相机监控视场范围内墙壁、线杆等布设大量反光的已知基准点,在此基础上,利用布设的多目监控相机组实时采集现场图像,通过千兆以太网传输至GPU服务器,GPU服务器根据采集的现场图像,利用两步联合在线标定算法对相机外参数进行在线快速联合标定,其操作十分简洁、高效,并且标定精度高。
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