公开(公告)号：CN115095214B

公开(公告)日：2024-09-13

申请号：CN202210712348.8

申请日：2022-06-22

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 曹涛 ,  刘超 ,  刘志东 ,  褚恩葆 ,  褚本荣 ,  魏志民 ,  王青云 ,  王丽杰 ,  孟令健 ,  李文杰 ,  王斌 ,  马骏 ,  刘庆林 ,  高国 ,  毛华 ,  车晓钰 ,  栗世勇 ,  崔荣坤 ,  杜春阳 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： E04H12/34 ,  E04H12/10

摘要： 本发明公开了一种夹持电力铁塔对接结构的机械臂，包括机械臂平台以及连接在机械臂平台两侧的两个结构对称设置的夹持机构，每个所述夹持机构均包括依次连接的机械臂深度调节模块、机械臂高度调节模块以及机械臂夹持模块，两个所述夹持机构之间的角度可调节，所述机械臂通过机械臂平台与塔身行进固定装置连接，通过所述塔身行进固定装置带动所述机械臂在铁塔上移动与固定。本申请提供了包括机械臂平台、机械臂深度调节模块、机械臂高度调节模块，机械臂夹持模块，以及塔身行进固定装置的自动智能化铁搭对接结构夹持机械臂，能够代替安装工人进行登塔高空作业，为铁塔组装提供快速，便捷，安全的辅助作用，有效解决了安装工人高空作业的危险问题。

公开(公告)号：CN115091180B

公开(公告)日：2024-02-20

申请号：CN202210710853.9

申请日：2022-06-22

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 李文杰 ,  刘超 ,  王斌 ,  王青云 ,  刘志东 ,  褚本荣 ,  褚恩葆 ,  魏志民 ,  王丽杰 ,  刘庆林 ,  马骏 ,  孟令健 ,  曹涛 ,  高国 ,  毛华 ,  车晓钰 ,  栗世勇 ,  崔荣坤 ,  杜春阳 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： B23P19/06 ,  B25J15/00

摘要： 本发明公开了一种可对侧旋拧的螺栓紧固机器人末端工具，包括驱动电机、提升电机、支架、螺栓旋拧驱动机构、螺母旋拧传动机构、提升机构；所述驱动电机和提升电机安装在支架上，所述提升电机与所述提升机构连接，所述提升机构与所述螺母旋拧传动机构连接；所述驱动电机与所述螺栓旋拧驱动机构连接，所述驱动电机为所述螺母旋拧传动机构和所述螺母旋拧传动机构提供动力。本申请提供的可对侧旋拧的螺栓紧固机器人末端工具，为带电作业的螺栓紧固机器人的重要组成机构，带电作业的螺栓紧固机器人利用该末端工具能够实现铁塔组塔过程中的螺栓紧固，从而为机器人替代工作人员进行高空作业，解决高空作业威胁人身安全问题提供可能。

公开(公告)号：CN114319992B

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202111631643.2

申请日：2021-12-28

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 马骏 ,  李文杰 ,  魏志民 ,  刘志东 ,  褚恩葆 ,  王青云 ,  刘超 ,  曹正 ,  王斌 ,  孟令健 ,  刘庆林 ,  曹涛 ,  高国 ,  毛华 ,  崔荣坤 ,  杜春阳 ,  栗世勇 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： E04H12/34

摘要： 本发明公开了一种采用自动对接装置的电力铁塔分段组装施工方法，包括以下步骤：步骤a.现场勘察；步骤b.场地布局；步骤c.流动式起重机进场；步骤d.塔段地面组装；步骤e.塔段自动对接装置安装；步骤f.铁塔底段吊装；步骤g.铁塔中间段吊装；步骤h.重复步骤g完成其余铁塔中间段和铁塔顶段的吊装；步骤i.铁塔顶段塔材吊装；步骤j.收尾工作。本发明的有益效果为：本发明以流动式起重机组塔施工为基础，提供了一种采用自动对接装置的电力铁塔分段组装施工方法组塔施工方法，解决了单纯的流动式起重机组塔在分段吊装对接时需要高空作业人员进行人工对接找准的问题，保障了组塔作业人员的人身安全。

公开(公告)号：CN114100090B

公开(公告)日：2023-02-28

申请号：CN202111628882.2

申请日：2021-12-28

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 曹涛 ,  孟令健 ,  王青云 ,  刘志东 ,  褚恩葆 ,  魏志民 ,  刘超 ,  李文杰 ,  马骏 ,  刘庆林 ,  王斌 ,  高国 ,  毛华 ,  崔荣坤 ,  杜春阳 ,  栗世勇 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  唐继朋 ,  车晓钰 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： A63B27/00

摘要： 本发明公开了一种攀爬电力铁塔的夹爪装置，包括电机以及丝杠轴、左丝母、右丝母、左L型滑块、右L型滑块，滑动导轨支架、左夹爪本体、右夹爪本体；所述丝杠轴穿过滑动导轨支架的左右支撑孔，并通过锁紧螺母和锁紧垫片锁紧；所述电机通过联轴器与丝杠轴右侧相连，所述电机外壳与滑动导轨支架相连接；所述左丝母和右丝母分别设置在丝杠轴的两侧，两者结构相同，反向安装。通过包括电机以及丝杠轴、丝母、L型滑块、滑动导轨支架、左夹爪本体、右夹爪本体的电力铁塔攀爬夹爪，能够实现夹爪在铁塔上的固定和松开，从而为攀爬电力铁塔机器人提供重要组成部件，提高了自动化、机械化水平，便于在产业上推广和使用。

公开(公告)号：CN115556098A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211198234.2

申请日：2022-09-29

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 刘超 ,  李文杰 ,  高国 ,  郭宪 ,  王云帆 ,  刘志东 ,  马骏 ,  刘庆林 ,  王斌 ,  孟令健 ,  曹涛 ,  毛华 ,  车晓钰 ,  栗世勇 ,  崔荣坤 ,  杜春阳 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  张晓亮 ,  王江

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于增量式模型的机械臂避障规划方法、装置及存储介质。其中，方法包括如下：获取当前任务的障碍物信息e和目标构型θgoal输入到训练好的增量式学习模型，得到经验最优初始化参数Θcur；在当前轨迹附近Θcur使用高斯分布生成K条噪声轨迹Θcur+ε,其中ε为均值为零的高斯噪声，对每条噪声轨迹进行评估，并根据评估结果得到当前最优更新量δΘ；更新当前参数：θcur＝θcur+δθi，评估是否收敛，如果收敛得到最优轨迹参数Θopt。本发明使用增量式学习模型来学习障碍物环境和目标构型到最优随机轨迹参数的映射，可以将轨迹初始化到次优解，从而提升了优化的效率。

公开(公告)号：CN115446584A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211191190.0

申请日：2022-09-28

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 李文杰 ,  刘超 ,  刘志东 ,  魏志民 ,  褚恩葆 ,  褚本荣 ,  马骏 ,  高国 ,  孟令健 ,  杜春阳 ,  曹涛 ,  毛华 ,  王斌 ,  刘庆林 ,  车晓钰 ,  栗世勇 ,  崔荣坤 ,  杜祎 ,  詹云腾 ,  潘光 ,  孟啸啸 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： B23P19/06

摘要： 本发明公开为了一种基于机器人的螺栓连接一体化工具及连接方法。其中，基于机器人的螺栓连接一体化工具，包括机器人、安装平台以及安装在所述安装平台上的螺栓连接工具执行单元和用于安装预装螺栓和预装螺母的预安装架，所述安装平台固定安装在所述机器人上，所述螺栓连接工具执行单元用于同时从两侧拧紧相配合的预装螺栓和预装螺母，从而使得预装螺栓拧入预装螺母中。本发明提供的一种基于机器人的螺栓连接一体化工具及连接方法，能够实现对位于两侧的螺栓和螺母的连接，解决了需要人工在高风险的立体空间里完成螺栓与螺母旋紧的技术问题，便于在产业上进行推广和使用。

公开(公告)号：CN115123417A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202210710857.7

申请日：2022-06-22

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 李文杰 ,  刘超 ,  王斌 ,  刘志东 ,  魏志民 ,  褚恩葆 ,  褚本荣 ,  王青云 ,  王丽杰 ,  刘庆林 ,  马骏 ,  孟令健 ,  曹涛 ,  高国 ,  毛华 ,  车晓钰 ,  栗世勇 ,  崔荣坤 ,  杜春阳 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种面向电力铁塔的机器人攀爬夹持机构，包括驱动电机、支撑平台、丝杠、联动装置、夹持组、定向轮，驱动电机驱动丝杠并带动联动装置上下升降，联动装置下降时，第一、第二夹持组凸轮爪松开塔材，夹持臂下放打开，联动装置上升时，夹持臂回收提升，第一、第二夹持组凸轮爪抱紧塔材。本发明作为电力爬塔施工机器人的重要组成机构，夹持组的设计可有效避开脚钉干扰并保证夹持的可靠性，为配装此机构的电力机器人爬塔施工提供保障，进而解决电力人员高空爬塔作业安全问题。

公开(公告)号：CN114084243A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111628889.4

申请日：2021-12-28

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 李文杰 ,  曹涛 ,  刘志东 ,  王青云 ,  魏志民 ,  褚恩葆 ,  孟令健 ,  刘超 ,  刘庆林 ,  马骏 ,  王斌 ,  高国 ,  毛华 ,  杜春阳 ,  崔荣坤 ,  栗世勇 ,  杜祎 ,  詹云腾 ,  潘光 ,  孟啸啸 ,  唐继朋 ,  车晓钰 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： B62D57/024

摘要： 本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人的分级运动夹持机构，包括升降电机、支撑平台、纵向丝杆、第一夹持单元、第二夹持单元、导向轮。本发明为电力铁塔攀爬机器人的重要组成机构，电力铁塔攀爬机器人利用该夹持机构能够实现攀爬机器人在铁塔上的分级夹持运动，从而为铁塔攀爬提供辅助机构，能够替代作业人员进行高空作业，有效解决了高空作业威胁人身安全问题。

公开(公告)号：CN114195051B

公开(公告)日：2024-08-06

申请号：CN202111587518.6

申请日：2021-12-23

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 刘超 ,  李文杰 ,  刘志东 ,  褚恩葆 ,  王青云 ,  魏志民 ,  马骏 ,  刘庆林 ,  王斌 ,  孟令健 ,  曹涛 ,  高国 ,  毛华 ,  崔荣坤 ,  杜春阳 ,  栗世勇 ,  詹云腾 ,  杜祎 ,  孟啸啸 ,  潘光 ,  唐继朋 ,  车晓钰 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： B66F11/00 ,  B66F13/00 ,  B66F17/00

摘要： 本发明公开了一种自平衡调节的同步提升机构，包括提升电机、力矩离合器以及提升丝杠、平衡提升单元、左提升块、右提升块；所述提升电机输出端与力矩离合器输入端通过轴连接器连接，所述力矩离合器输出端与提升丝杠相连，提升电机正反转转动，可带动力矩离合器和提升丝杠同步运转，起到动力传送作用；通过包括提升电机、力矩离合器、提升丝杠、平衡提升单元、左提升块、右提升块的自平衡调节的同步提升机构，能够单一驱动进行不平衡结构的同步升降运动，减少设计和制造成本，提高了结构设计的创新性，便于在产业上推广和使用。

公开(公告)号：CN114278146B

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202111631639.6

申请日：2021-12-28

申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 刘庆林 ,  马骏 ,  刘志东 ,  魏志民 ,  褚恩葆 ,  王青云 ,  李文杰 ,  孙海栋 ,  孟令健 ,  王斌 ,  高国 ,  曹涛 ,  毛华 ,  杜春阳 ,  崔荣坤 ,  栗世勇 ,  杜祎 ,  詹云腾 ,  潘光 ,  孟啸啸 ,  邢秉元 ,  李春雪 ,  党国毅 ,  王江 ,  张晓亮

IPC分类号： E04H12/34 ,  B66C23/36

摘要： 本发明公开了一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法，包括如下步骤：现场清理与平整；场地布局；流动式起重机进场稳固；塔材、工具、组塔机器人进场；底塔段的对接装置安装；底塔段地面组装；组塔机器人攀登塔腿；中间塔段对接装置安装；中间塔段地面组装；中间塔段整体吊装对接；组塔机器人完成塔段连接；起重机吊点自动脱钩；组塔机器人返回地面；人工紧固；收尾工作。本申请通过一种面向高压输电铁塔的机器人智能化组塔施工方法，可实现电力铁塔建设过程中，无作业人员在高空进行塔上施工，可有效降低因高空坠落造成的人身死亡事件发生，同时，该施工方法可提高电力铁塔组装施工效率和自动化水平，便于产业上推广和应用。