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公开(公告)号:CN111618877B
公开(公告)日:2024-09-06
申请号:CN202010534846.9
申请日:2020-06-12
申请人: 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法,包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架;所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块;传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据,并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简,自身重量轻,各结构连接处稳定性强,提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强,同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号:CN112388630B
公开(公告)日:2021-11-30
申请号:CN202011083666.X
申请日:2020-10-12
申请人: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 浙江凯富博科科技有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了基于双目视觉的配网带电作业剥线机器人,属于配网带电剥线技术领域,包括绝缘斗和设置在绝缘斗上的机械臂和双目相机,机械臂上设有控制器和电动剥线工具,绝缘斗上还设有用于控制机械臂、电动剥线工具和双目相机的控制柜,机械臂和电动剥线工具均与控制器有线连接,控制器与控制柜有线连接,双目相机与控制柜连接,本发明还公开了其工作方法。本发明旨在代替传统人工手动剥线作业的方式,提高剥线效率和安全性,可实现全自动的剥线作业,代替原有的手动剥线方式,一方面,自动化方式比手动方式操作更简单、易于控制;另一方面,作业过程中操作人员在地面,无需面对带电电线,使得作业更加安全。
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公开(公告)号:CN112341756B
公开(公告)日:2022-05-24
申请号:CN202011082710.5
申请日:2020-10-12
申请人: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号: C08L63/00 , C08L83/06 , C08L83/12 , C08K13/04 , C08K7/14 , C08K3/22 , C08K7/06 , C08K7/26 , C08K5/549 , C08K3/36
摘要: 本发明公开一种用于机器人绝缘衣的有机硅改性环氧树脂及其制备方法,其中,该有机硅改性环氧树脂按重量份数计,包括:脂环族环氧树脂60~180份、有机硅改性剂1~30份、增容剂1~5份、固化剂60~180份、补强料50~200份、阻燃剂5~20份、活性稀释剂10~15份、促进剂0.5~6份、紫外线吸收剂0~2份、抗氧剂0~2份、颜料0~2份;其中,有机硅改性剂为端环氧基硅油,增容剂为聚醚改性硅油和八甲基环四硅氧烷中的一种或两种。本发明以脂环族环氧树酯为待改性树脂主体,端环氧基硅为改性剂,加入增容剂先将两者预先混合形成均一的相,然后再加入固化剂和促进剂实现化学共混,有效改善了环氧树脂与有机硅的相容性,且改性后的环氧树脂材料的力学性能及其他性能均得到显著提升。
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公开(公告)号:CN112388630A
公开(公告)日:2021-02-23
申请号:CN202011083666.X
申请日:2020-10-12
申请人: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 浙江凯富博科科技有限公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了基于双目视觉的配网带电作业剥线机器人,属于配网带电剥线技术领域,包括绝缘斗和设置在绝缘斗上的机械臂和双目相机,机械臂上设有控制器和电动剥线工具,绝缘斗上还设有用于控制机械臂、电动剥线工具和双目相机的控制柜,机械臂和电动剥线工具均与控制器有线连接,控制器与控制柜有线连接,双目相机与控制柜连接,本发明还公开了其工作方法。本发明旨在代替传统人工手动剥线作业的方式,提高剥线效率和安全性,可实现全自动的剥线作业,代替原有的手动剥线方式,一方面,自动化方式比手动方式操作更简单、易于控制;另一方面,作业过程中操作人员在地面,无需面对带电电线,使得作业更加安全。
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公开(公告)号:CN112341756A
公开(公告)日:2021-02-09
申请号:CN202011082710.5
申请日:2020-10-12
申请人: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号: C08L63/00 , C08L83/06 , C08L83/12 , C08K13/04 , C08K7/14 , C08K3/22 , C08K7/06 , C08K7/26 , C08K5/549 , C08K3/36
摘要: 本发明公开一种用于机器人绝缘衣的有机硅改性环氧树脂及其制备方法,其中,该有机硅改性环氧树脂按重量份数计,包括:脂环族环氧树脂60~180份、有机硅改性剂1~30份、增容剂1~5份、固化剂60~180份、补强料50~200份、阻燃剂5~20份、活性稀释剂10~15份、促进剂0.5~6份、紫外线吸收剂0~2份、抗氧剂0~2份、颜料0~2份;其中,有机硅改性剂为端环氧基硅油,增容剂为聚醚改性硅油和八甲基环四硅氧烷中的一种或两种。本发明以脂环族环氧树酯为待改性树脂主体,端环氧基硅为改性剂,加入增容剂先将两者预先混合形成均一的相,然后再加入固化剂和促进剂实现化学共混,有效改善了环氧树脂与有机硅的相容性,且改性后的环氧树脂材料的力学性能及其他性能均得到显著提升。
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公开(公告)号:CN111618877A
公开(公告)日:2020-09-04
申请号:CN202010534846.9
申请日:2020-06-12
申请人: 国网天津市电力公司 , 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开了一种配电网作业机器人、工具快换装置及其控制系统、方法,包括安装在机械臂上的机械臂侧夹具、安装在工具上的工具侧夹具以及连接机械臂和工具侧夹具的工具放置架;所述工具侧夹具与机械臂侧夹具通过锁紧机构旋转锁紧本发明还包括设于机械臂的传感器模块、控制模块以及与控制模块连接的人机交互模块;传感器模块采集机械臂插拔快换装置时产生的受力数据,并将数据传输至控制模块。本发明的工具快换装置结构巧妙精简,自身重量轻,各结构连接处稳定性强,提高了工具的切换的效率和准确性。在室外带电作业环境中实用性强,同时具备气路和电路接口扩展功能。
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公开(公告)号:CN111007545A
公开(公告)日:2020-04-14
申请号:CN201911152830.5
申请日:2019-11-20
申请人: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 郭向军 , 么军 , 徐科 , 张昕 , 胡益菲 , 于从文 , 李聪利 , 路菲 , 高巍
摘要: 本发明提供了定位导引装置、定位系统和方法及电子设备,上述定位导引装置包括:差分GPS导引模块和导引辅助模块;其中,导引辅助模块包括激光测距传感器,且,激光测距传感器设置在末端作业工具上;差分GPS导引模块用于对待作业目标进行定位,以得到待作业目标相应的导引点的坐标信息;导引辅助模块用于通过激光测距传感器检测末端作业工具与待作业目标的距离,并根据距离对导引点的坐标信息进行修正,得到修正后的导引点的位置信息。本发明可以缓解现有的带电作业机器人定位系统采集数据存在缺失及不准确性的技术问题,且,实现了定位系统的误差修正。
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公开(公告)号:CN110994453B
公开(公告)日:2024-08-20
申请号:CN201911288415.2
申请日:2019-12-12
申请人: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 陈贤飞 , 李惠宇 , 俞葆青 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 张双瑞 , 李聪利 , 高巍 , 刘倞 , 王立国 , 郭向军 , 刘树维 , 郭铁军 , 王谦
IPC分类号: H02G1/02
摘要: 本发明提供了一种电力检修设备,涉及电力检修设备技术领域,所述电力检修设备包括:定位装置,定位装置包括导引机构,导引机构上连接有绝缘杆;定位装置用于采集导引机构所在位置的位置信息和姿态信息,并将位置信息和姿态信息发送给作业机器人。通过人工引导作业机器人到达指定位点,缓解了现有技术中,单纯依靠视觉设备所造成的阳光下产生的图像缺失,以及作业环境复杂妨碍视觉设备对作业点位置的图像采集的问题。该设备对环境的要求低,定位准确。
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公开(公告)号:CN111007545B
公开(公告)日:2021-10-12
申请号:CN201911152830.5
申请日:2019-11-20
申请人: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 陈贤飞 , 李惠宇 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 郭向军 , 么军 , 徐科 , 张昕 , 胡益菲 , 于从文 , 李聪利 , 路菲 , 高巍
摘要: 本发明提供了定位导引装置、定位系统和方法及电子设备,上述定位导引装置包括:差分GPS导引模块和导引辅助模块;其中,导引辅助模块包括激光测距传感器,且,激光测距传感器设置在末端作业工具上;差分GPS导引模块用于对待作业目标进行定位,以得到待作业目标相应的导引点的坐标信息;导引辅助模块用于通过激光测距传感器检测末端作业工具与待作业目标的距离,并根据距离对导引点的坐标信息进行修正,得到修正后的导引点的位置信息。本发明可以缓解现有的带电作业机器人定位系统采集数据存在缺失及不准确性的技术问题,且,实现了定位系统的误差修正。
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公开(公告)号:CN110994453A
公开(公告)日:2020-04-10
申请号:CN201911288415.2
申请日:2019-12-12
申请人: 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人: 陈贤飞 , 李惠宇 , 俞葆青 , 夏益青 , 徐善军 , 杨冰 , 焦海斌 , 闫红雨 , 李威 , 王朝松 , 张黎明 , 张双瑞 , 李聪利 , 高巍 , 刘倞 , 王立国 , 郭向军 , 刘树维 , 郭铁军 , 王谦
IPC分类号: H02G1/02
摘要: 本发明提供了一种电力检修设备,涉及电力检修设备技术领域,所述电力检修设备包括:定位装置,定位装置包括导引机构,导引机构上连接有绝缘杆;定位装置用于采集导引机构所在位置的位置信息和姿态信息,并将位置信息和姿态信息发送给作业机器人。通过人工引导作业机器人到达指定位点,缓解了现有技术中,单纯依靠视觉设备所造成的阳光下产生的图像缺失,以及作业环境复杂妨碍视觉设备对作业点位置的图像采集的问题。该设备对环境的要求低,定位准确。
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