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公开(公告)号：CN115556098B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202211198234.2
申请日：2022-09-29
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 刘超 , 李文杰 , 高国 , 郭宪 , 王云帆 , 刘志东 , 马骏 , 刘庆林 , 王斌 , 孟令健 , 曹涛 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 张晓亮 , 王江
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于增量式模型的机械臂避障规划方法、装置及存储介质。其中，方法包括如下：获取当前任务的障碍物信息e和目标构型θgoal输入到训练好的增量式学习模型，得到经验最优初始化参数Θcur；在当前轨迹附近Θcur使用高斯分布生成K条噪声轨迹Θcur+ε,其中ε为均值为零的高斯噪声，对每条噪声轨迹进行评估，并根据评估结果得到当前最优更新量δΘ；更新当前参数：θcur＝θcur+δθi，评估是否收敛，如果收敛得到最优轨迹参数Θopt。本发明使用增量式学习模型来学习障碍物环境和目标构型到最优随机轨迹参数的映射，可以将轨迹初始化到次优解，从而提升了优化的效率。
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公开(公告)号：CN115123417B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202210710857.7
申请日：2022-06-22
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李文杰 , 刘超 , 王斌 , 刘志东 , 魏志民 , 褚恩葆 , 褚本荣 , 王青云 , 王丽杰 , 刘庆林 , 马骏 , 孟令健 , 曹涛 , 高国 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜春阳 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种面向电力铁塔的机器人攀爬夹持机构，包括驱动电机、支撑平台、丝杠、联动装置、夹持组、定向轮，驱动电机驱动丝杠并带动联动装置上下升降，联动装置下降时，第一、第二夹持组凸轮爪松开塔材，夹持臂下放打开，联动装置上升时，夹持臂回收提升，第一、第二夹持组凸轮爪抱紧塔材。本发明作为电力爬塔施工机器人的重要组成机构，夹持组的设计可有效避开脚钉干扰并保证夹持的可靠性，为配装此机构的电力机器人爬塔施工提供保障，进而解决电力人员高空爬塔作业安全问题。
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公开(公告)号：CN115446584B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202211191190.0
申请日：2022-09-28
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李文杰 , 刘超 , 刘志东 , 魏志民 , 褚恩葆 , 褚本荣 , 马骏 , 高国 , 孟令健 , 杜春阳 , 曹涛 , 毛华 , 王斌 , 刘庆林 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号： B23P19/06
摘要： 本发明公开为了一种基于机器人的螺栓连接一体化工具及连接方法。其中，基于机器人的螺栓连接一体化工具，包括机器人、安装平台以及安装在所述安装平台上的螺栓连接工具执行单元和用于安装预装螺栓和预装螺母的预安装架，所述安装平台固定安装在所述机器人上，所述螺栓连接工具执行单元用于同时从两侧拧紧相配合的预装螺栓和预装螺母，从而使得预装螺栓拧入预装螺母中。本发明提供的一种基于机器人的螺栓连接一体化工具及连接方法，能够实现对位于两侧的螺栓和螺母的连接，解决了需要人工在高风险的立体空间里完成螺栓与螺母旋紧的技术问题，便于在产业上进行推广和使用。
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公开(公告)号：CN117293827A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311586431.6
申请日：2023-11-27
申请人： 国网天津市电力公司城南供电分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明提供了在对电网管理和监督的数据处理技术领域中的一种融合雪花网的接线模式规模配置方法、系统及电子设备，其中所述方法包括，获取雪花网接线模式及环网式接线模式的不同配电终端配置下的供电可靠性评估数值，并获取不同类供电分区下对应的供电可靠目标；根据获取的供电可靠性评估数值和供电可靠目标，选择雪花网接线模式和环网式接线模式，形成配电网组合集；以供电分区可靠性发展目标为约束，确定雪花网和环网式接线的组合，形成组合集；以组合集中投资规模最小的组合作为对应不同类供电分区的配置。本发明有效地考虑了雪花网与传统配电网的差异化配置，而且工程难度小、投资少。
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公开(公告)号：CN115140141B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210712368.5
申请日：2022-06-22
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 曹涛 , 李文杰 , 刘志东 , 褚恩葆 , 魏志民 , 王青云 , 褚本荣 , 王丽杰 , 孟令健 , 刘超 , 王斌 , 刘庆林 , 马骏 , 高国 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
IPC分类号： B62B3/04 , B62B3/02 , B62B5/00 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种电力铁塔攀爬机器人快接转运对接车，对接底盘、水平推进滑台以及翻转支架，所述翻转支架安装在所述水平推进滑台上，所述水平推进滑台安装在所述对接底盘上，所述对接底盘底端设置有多个车轮；所述机器人放置于所述翻转支架的翻转台上，所述翻转台与水平之间的角度能够调节；所述水平推进滑台包括滑台框架，所述翻转支架安装在所述滑台框架上，所述滑台框架在对接底盘上的位置能够左右调节。本申请提供了括对接底盘、水平推进滑台、以及翻转支架的自动智能化铁塔机器人转运装备，能够代替人工进行机器人转运吊装，为铁塔组装提供快速安全的辅助作用，有效解决了机器人在转运以及上塔吊装过程中存在的安全隐患以及磕碰损坏风险。
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公开(公告)号：CN115635487B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202211670563.2
申请日：2022-12-26
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 高国 , 李文杰 , 魏志民 , 刘志东 , 王丽杰 , 李振 , 刘超 , 马骏 , 杜春阳 , 孟令健 , 曹涛 , 王斌 , 毛华 , 刘庆林 , 车晓钰 , 崔荣坤 , 栗世勇 , 詹云腾 , 杜祎 , 孟啸啸 , 潘光 , 李春雪 , 党国毅 , 张晓亮 , 王江
IPC分类号： B25J9/16 , B25J19/02 , B62D57/024
摘要： 本发明公开了一种基于多传感器融合的爬塔机器人避障控制系统及方法，以实现电力爬塔机器人的可靠攀爬。系统包括多传感器感知单元、信号转换传输单元以及控制单元；所述多传感器感知单元包括横梁检测传感器、脚钉检测传感器和接近限位传感器；所述信号转换传输单元，用于将横梁检测传感器、脚钉检测传感器和接近限位传感器的感知数据进行转换后传输给所述控制单元；本发明提出利用电感接近传感器实现爬塔机器人两夹爪之间的有效行程限位，其中爬塔机器人单步有效行程不小于两横梁间距；利用超声波传感器实现横梁障碍的有效识别；提出利用超声波传感器实现脚钉障碍的有效识别，采用二次折弯板折射的方式实现脚钉的有效避障，效果较好。
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公开(公告)号：CN115906605A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211163293.6
申请日：2022-09-23
申请人： 国网天津市电力公司电力科学研究院 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司 , 天津大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06F30/18 , G06F17/16 , G06Q10/0639 , G06F18/23213 , G06F18/22 , G06Q50/06 , G06F113/04
摘要： 本发明涉及一种分布式信息能源系统多智能体模型构建方法及应用，包括以下步骤：步骤1、构建分布式信息能源系统的耦合网络模型；步骤2、基于复杂网络理论对模型耦合节点进行建模分析，结合所采用的不同指标对网络节点不同特性的表征，计算分布式信息能源网络模型的耦合节点相似度；步骤3、计算分布式信息能源系统各节点综合重要度；步骤4、在步骤3得到的分布式信息能源系统节点综合重要度的基础上，将其引入优先经验回放，进而完成分布式信息能源系统多智能体模型构建。本发明能够实现对分布式能源更整体、更全面的优化建模、分析和控制，全面提升分布式信息能源系统的能效。
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公开(公告)号：CN115205286B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202211107044.5
申请日：2022-09-13
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李文杰 , 高国 , 郭宪 , 王云帆 , 刘志东 , 曹涛 , 孟令健 , 刘超 , 刘庆林 , 马骏 , 王斌 , 毛华 , 车晓钰 , 栗世勇 , 杜春阳 , 崔荣坤 , 杜祎 , 詹云腾 , 潘光 , 孟啸啸 , 李春雪 , 党国毅 , 王江 , 张晓亮
摘要： 本发明公开了一种爬塔机器人机械臂螺栓识别与定位方法、存储介质、终端，其中，爬塔机器人机械臂螺栓识别与定位方法，包括如下：步骤一：利用深度摄像机采集包含螺栓的对接塔段图像数据；步骤二：利用深度神经网络模型对步骤一中采集的对接塔段图像数据中的螺栓进行识别；步骤三：针对步骤二的螺栓识别结果提取螺栓图像，采用Sobel算子对螺栓图像进行边缘提取，并利用均值滤波算法得到螺栓中心的图像坐标，根据螺栓中心图像坐标从深度图中读取螺栓中心距离摄像机平面的深度信息；步骤四：相机标定及手眼标定，得到螺栓中心在机械臂末端坐标系下的位置坐标。本发明能够克服使用传统技术时由于摄像机拍摄视角、光照、摄像机畸变等因素引起的螺栓图像质量不佳导致的识别精度降低、无法识别等问题。
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公开(公告)号：CN115419058A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211051828.0
申请日：2022-08-31
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 毛华 , 唐继朋 , 李文杰 , 唐永存 , 房向阳 , 李俊元 , 石强 , 马勇 , 耿芳 , 许亮 , 孟令健 , 王斌 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 李宇伯 , 吕明皓 , 潘光 , 杜祎 , 李春雪 , 邵冰然
摘要： 本发明属于架空输电线路跨越架基础施工技术领域，具体涉及一种可调节的螺旋锚连接装置，包括上部法兰部件和下部法兰部件，上部法兰部件和下部法兰部件质检设有法兰垫片，上部法兰部件和下部法兰部件之间通过连接螺栓连接在一起，上部法兰部件上带有腰型孔。本发明的可调节的螺旋锚连接装置结构设计巧妙，适用于多种规格螺旋锚与可拆卸式基础底板安装施工，具有一定的通用性。
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公开(公告)号：CN115419057A
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202211051553.0
申请日：2022-08-31
申请人： 国网天津市电力公司建设分公司 , 国网天津市电力公司 , 国家电网有限公司
发明人： 李文杰 , 唐永存 , 毛华 , 房向阳 , 李俊元 , 唐继朋 , 石强 , 马勇 , 耿芳 , 许亮 , 孟令健 , 王斌 , 车晓钰 , 栗世勇 , 崔荣坤 , 李宇伯 , 吕明皓 , 潘光 , 杜祎 , 李春雪 , 邵冰然
摘要： 本发明属于架空输电线路螺旋锚基础施工技术领域，具体涉及一种可拆分式螺旋锚，包括锚杆、螺旋锚盘和接续套管，所述锚杆由若干段组成，每段锚杆上都固定有所述螺旋锚盘，相邻的锚杆之间通过所述接续套管连接。本发明的可拆分式螺旋锚具有一定灵活性，适用于承载能力较强基础平台，在施工工艺环节可以很好的控制钻进过程中螺旋锚倾斜角度，根据实际需求调整后续分段螺旋锚的纠偏姿态及方位。
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