一种基于轨道机器人的隧道环境检测系统及方法

    公开(公告)号:CN117686030A

    公开(公告)日:2024-03-12

    申请号:CN202311706840.5

    申请日:2023-12-13

    IPC分类号: G01D21/02

    摘要: 本发明涉及一种基于轨道机器人的隧道环境检测系统及方法,通过轨道机器人上设置的激光雷达设备,采集多个检测节点分别对应的道壁点云数据;将检测节点对应的道壁点云数据重构为隧道曲面,并获取检测节点对应的标准隧道曲面;根据隧道曲面和标准隧道曲面,确定检测节点是否发生形变;确定检测节点对应的形变度以及形变位置,并采集形变位置的道壁状态图像;对道壁状态图像进行灰度处理,根据灰度处理后的道壁状态图像中各像素点的灰度值,确定道壁状态图像中的背景区和待识别区域;确定隧道是否存在相应的裂缝区域,若形变度大于预设值或存在裂缝区域,对隧道进行预警。本发明具有较高的自动化程度,降低了人工巡检的频率并成本提高了运营效率。