公开(公告)号：CN110083061A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910291422.1

申请日：2019-04-12

申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 ,  四川大学

发明人： 马飞越 ,  丁培 ,  周秀 ,  马波 ,  何宁辉 ,  闫振华 ,  高博 ,  张庆平 ,  刘威峰 ,  李奇超 ,  伍弘 ,  张佩 ,  韩吉霞 ,  佃松宜 ,  赵涛

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及一种轮式移动机器人控制方法。其特点是，包括如下步骤：步骤一：建立轮式移动机器人运动学模型；步骤二：建立双闭环系统并且通过非奇异终端滑模与广义二型模糊结合的方法对移动机器人的位置轨迹和角度进行跟踪，具体是双闭环系统的外环对移动机器人的位置轨迹进行跟踪，而双闭环系统的内环对移动机器人的角度进行跟踪，两者都将滑模面作为模糊系统的控制输入，将模糊系统的输出作为滑模趋近律参数，并且设计内环收敛速度快于外环收敛速度。本发明提出了一种轮式移动机器人控制方法，具体是一种双闭环控制系统，通过广义二型模糊控制与滑模控制结合的方法，提高抗外界干扰能力，增强系统稳定性。

公开(公告)号：CN110083061B

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN201910291422.1

申请日：2019-04-12

申请人： 国网宁夏电力有限公司电力科学研究院 ,  四川大学

发明人： 马飞越 ,  丁培 ,  周秀 ,  马波 ,  何宁辉 ,  闫振华 ,  高博 ,  张庆平 ,  刘威峰 ,  李奇超 ,  伍弘 ,  张佩 ,  韩吉霞 ,  佃松宜 ,  赵涛

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明涉及一种轮式移动机器人控制方法。其特点是，包括如下步骤：步骤一：建立轮式移动机器人运动学模型；步骤二：建立双闭环系统并且通过非奇异终端滑模与广义二型模糊结合的方法对移动机器人的位置轨迹和角度进行跟踪，具体是双闭环系统的外环对移动机器人的位置轨迹进行跟踪，而双闭环系统的内环对移动机器人的角度进行跟踪，两者都将滑模面作为模糊系统的控制输入，将模糊系统的输出作为滑模趋近律参数，并且设计内环收敛速度快于外环收敛速度。本发明提出了一种轮式移动机器人控制方法，具体是一种双闭环控制系统，通过广义二型模糊控制与滑模控制结合的方法，提高抗外界干扰能力，增强系统稳定性。