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公开(公告)号:CN113500580A
公开(公告)日:2021-10-15
申请号:CN202110685911.2
申请日:2021-06-21
申请人: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
摘要: 本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域,具体涉及一种轨道式电力角钢塔检修机器人。本发明包括主机以及机械臂,主机包括行走部,行走部为两套且分别配合在相邻的两根角钢主材上;两套行走部上均设置水平滑台,机械臂安装在位于两组行走部之间的基座的正面处,基座处向两侧处的水平滑台处延伸出水平导杆,水平导杆与水平滑台间形成导向方向为水平向的滑移导向配合;该检修机器人还包括用于定中基座位置的定中组件。本发明在结构轻巧可靠的同时,亦可同步保证攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性,从而能大大节省人力巡检成本,提高检修效率,并保障输电系统安全可靠运行。
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公开(公告)号:CN109737951B
公开(公告)日:2020-08-25
申请号:CN201910098296.8
申请日:2019-01-31
申请人: 中科院合肥技术创新工程院 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
IPC分类号: G01C21/00
摘要: 本发明属于机器人视觉导航技术领域,具体涉及一种电缆沟巡检机器人的导航系统,包括图像获取单元、图像处理单元、运动驱动单元、运动控制单元、通讯管理单元;所述图像获取单元与图像处理单元、图像处理单元与通讯管理单元、运动控制单元与通讯管理单元均双向通信连接;所述运动控制单元的输出端连接运动驱动单元的输入端。相应的,本发明还提供了一种电缆沟巡检机器人的导航系统的导航方法。本发明受环境干扰性小,能够自动调节前进方向、自主穿越防火墙洞口,实现了巡检机器人的视觉导航。
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公开(公告)号:CN113500580B
公开(公告)日:2024-08-16
申请号:CN202110685911.2
申请日:2021-06-21
申请人: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
摘要: 本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域,具体涉及一种轨道式电力角钢塔检修机器人。本发明包括主机以及机械臂,主机包括行走部,行走部为两套且分别配合在相邻的两根角钢主材上;两套行走部上均设置水平滑台,机械臂安装在位于两组行走部之间的基座的正面处,基座处向两侧处的水平滑台处延伸出水平导杆,水平导杆与水平滑台间形成导向方向为水平向的滑移导向配合;该检修机器人还包括用于定中基座位置的定中组件。本发明在结构轻巧可靠的同时,亦可同步保证攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性,从而能大大节省人力巡检成本,提高检修效率,并保障输电系统安全可靠运行。
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公开(公告)号:CN113479272A
公开(公告)日:2021-10-08
申请号:CN202110685005.2
申请日:2021-06-21
申请人: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
IPC分类号: B62D57/032
摘要: 本发明属于电力作业攀爬机器人技术领域,具体涉及一种具有避障功能的自适应式角钢夹持组件。本发明包括固定座,固定座上布置抵压部以及夹持部;夹持部处爪杆包括后杆体和前杆体;摆动导向套上贴附式的固定有限位弹片,限位弹片的首端伸出摆动导向套且沿摆动导向套径向向爪杆处弯折,直至抵紧在爪杆外壁处;前杆体的尾端对应限位弹片的弯折端而凹设有缺口,在铅垂轴露出摆动导向套的筒腔外时,该弯折端能在限位弹片弹性力作用下卡入缺口内,此时前杆体和后杆体之间角度大于180°。本发明具备更高的工作可靠性和稳定性,在进一步确保实现其沿电力角钢塔的攀爬过程中的力封闭效果和形状封闭效果的同时,体积更为小巧紧凑。
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公开(公告)号:CN109737951A
公开(公告)日:2019-05-10
申请号:CN201910098296.8
申请日:2019-01-31
申请人: 中科院合肥技术创新工程院 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国电力科学研究院有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
IPC分类号: G01C21/00
摘要: 本发明属于机器人视觉导航技术领域,具体涉及一种电缆沟巡检机器人的导航系统,包括图像获取单元、图像处理单元、运动驱动单元、运动控制单元、通讯管理单元;所述图像获取单元与图像处理单元、图像处理单元与通讯管理单元、运动控制单元与通讯管理单元均双向通信连接;所述运动控制单元的输出端连接运动驱动单元的输入端。相应的,本发明还提供了一种电缆沟巡检机器人的导航系统的导航方法。本发明受环境干扰性小,能够自动调节前进方向、自主穿越防火墙洞口,实现了巡检机器人的视觉导航。
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公开(公告)号:CN216102486U
公开(公告)日:2022-03-22
申请号:CN202121382981.2
申请日:2021-06-21
申请人: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
IPC分类号: B62D57/032
摘要: 本实用新型属于电力作业攀爬机器人技术领域,具体涉及一种具有避障功能的自适应式角钢夹持组件。本实用新型包括固定座,固定座上布置抵压部以及夹持部;夹持部处爪杆包括后杆体和前杆体;摆动导向套上贴附式的固定有限位弹片,限位弹片的首端伸出摆动导向套且沿摆动导向套径向向爪杆处弯折,直至抵紧在爪杆外壁处;前杆体的尾端对应限位弹片的弯折端而凹设有缺口,在铅垂轴露出摆动导向套的筒腔外时,该弯折端能在限位弹片弹性力作用下卡入缺口内,此时前杆体和后杆体之间角度大于180°。本实用新型具备更高的工作可靠性和稳定性,在进一步确保实现其沿电力角钢塔的攀爬过程中的力封闭效果和形状封闭效果的同时,体积更为小巧紧凑。
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公开(公告)号:CN216098904U
公开(公告)日:2022-03-22
申请号:CN202121383698.1
申请日:2021-06-21
申请人: 国网安徽省电力有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
摘要: 本实用新型属于电力作业攀爬机器人技术领域,具体涉及一种轨道式电力角钢塔检修机器人。本实用新型包括主机以及机械臂,主机包括行走部,行走部为两套且分别配合在相邻的两根角钢主材上;两套行走部上均设置水平滑台,机械臂安装在位于两组行走部之间的基座的正面处,基座处向两侧处的水平滑台处延伸出水平导杆,水平导杆与水平滑台间形成导向方向为水平向的滑移导向配合;该检修机器人还包括用于定中基座位置的定中组件。本实用新型在结构轻巧可靠的同时,亦可同步保证攀爬作业的动作稳定性及动作可靠性,从而能大大节省人力巡检成本,提高检修效率,并保障输电系统安全可靠运行。
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公开(公告)号:CN212825357U
公开(公告)日:2021-03-30
申请号:CN202021188737.8
申请日:2020-06-23
申请人: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司 , 国网陕西省电力公司检修公司
摘要: 本实用新型属于电缆巡检技术领域,具体涉及一种电缆沟巡检机器人用底座展开系统。本实用新型包括底板以及直线动作单元,每组直线动作单元均包括两组移动块;移动块通过第一铅垂铰接轴而铰接悬臂板的固定端,悬臂板的悬臂端通过第二铅垂铰接轴而铰接行走部;悬臂板上还布置有铅垂凸柱,底板上板面处凹设有用于配合凸柱的导向滑槽;本底座展开系统还包括将行走部从电缆沟内顶升至高于或等于电缆隧道地面高度的顶升组件。本实用新型可作为电缆沟巡检机器人的安装载体,从而使得电缆沟巡检机器人能通过电缆沟来实现穿墙操作,避免因防火墙的存在而导致的诸多使用问题,进而可高效率的完成预定的巡检任务。
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公开(公告)号:CN116523180A
公开(公告)日:2023-08-01
申请号:CN202310481807.0
申请日:2023-04-28
申请人: 合肥工业大学 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 国网安徽省电力有限公司六安供电公司 , 国网安徽省电力有限公司合肥供电公司 , 国网安徽省电力有限公司经济技术研究院
IPC分类号: G06Q10/063 , H02J3/46 , H02J3/32 , G06Q50/06 , G06F30/20 , G06F17/18 , G06F111/06 , G06F111/04
摘要: 本发明公开了一种基于多能互补一体化智慧能源系统的低碳综合评价方法,包括,1,从环保性、高效性、可靠性三个维度建立低碳评价指标体系,并搭建各个评价指标的数学模型;2,以数据预处理最优与一维评价下综合评价值最优为约束,考虑指标体系在二维评价下的综合评价,制定评价指标的综合评价策略。本发明给出了基于多能互补一体化智慧能源系统的低碳评价的明确、清晰的概念界定,从多个维度建立评价指标体系,更加全面地反映系统的低碳发展水平,在保持一维评价值有效性最高的条件下,优化数据预处理与组合权重的系数,使二维评价下的低碳排序值更加合理,从而更加真实地反映评价对象的低碳发展水平。
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公开(公告)号:CN110676770A
公开(公告)日:2020-01-10
申请号:CN201910854781.3
申请日:2019-09-10
申请人: 合肥中科蓝睿科技有限公司 , 中科院合肥技术创新工程院
IPC分类号: H02G1/12
摘要: 本发明属于线缆剥皮技术领域,具体涉及一种零位基准调节装置。本发明包括以下组成部分:零位基准滑板、刀深调整滑块、压板、刀深调整螺纹座、弹性压缩阻尼件、刀深调整螺栓、以及旋转套筒。本发明能针对当前待夹持线缆的直径,而灵活的实现刀具进刀量的自适应调节功能。本发明可一步实现进刀量与线缆实际需吃刀深度的一致性调节目的,从而达到绝对吃刀深度调整效果,可极大的提升线缆的实际剥皮效率。
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