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公开(公告)号：CN115825957A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211469937.4
申请日：2022-11-23
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G01S13/933 , B64U20/80 , B64U20/87 , B64D47/08 , B64D47/00 , B64C39/02 , G01S7/02 , G01S7/41 , H01Q21/06 , G06T5/40 , G06T5/00 , G06T7/62 , G06V20/40 , B64U101/30
摘要： 本发明属于电力巡检无人机技术领域，提供了一种应用于电力巡检的无人机、方法及电力巡检系统。其中，无人机包括动力系统、控制系统和通信系统；控制系统通过通信系统与远程监控终端相互通信；控制系统包括避障模块、图像采集模块、前端图像处理模块和主控制模块；所述避障模块用于基于高频毫米波信号感知无人机前方的障碍物并传送至主控制模块，由主控制模块形成避障巡检路径；所述图像采集模块搭载在无人机上，用于采集避障巡检路径中的电力巡检图像并传送至前端图像处理模块；所述前端图像处理模块用于根据图像帧中的目标位置与图像中心位置的像素级偏移量进行图像纠偏，及根据纠偏后的图像帧的直方图进行曝光量的自动调整。
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公开(公告)号：CN112198797B
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202011146376.5
申请日：2020-10-23
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提出了一种无人机高度多级控制系统及方法，包括：位置环控制器，被配置为接收无人机的高度数据，并作为位置环反馈量，将期望位置量与反馈的高度数据进行处理，并将处理后的数据输出至速度环控制器；速度环控制器，被配置为接收无人机的运行速度数据，并作为速度环反馈量，将位置环控制器的输出与运行速度数据进行处理，并将处理后的数据输出至加速度环控制器；状态观测器，被配置为估计出内环的全部外部扰动并将所有扰动输入作为一状态变量反馈至加速度环控制器；加速度环控制器，被配置为基于速度环控制器的输出及状态观测器估计的全部外部扰动，修正气压数据的波动所引起的高度数据的误差，具备较好的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN114261528A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111470595.3
申请日：2021-12-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种无人机机巢自检系统及方法，所述自检系统包括：机巢控制器以及与机巢控制器通信的视频监控模块和微气象模块；机巢控制器与无人机遥控器通信，无人机遥控器与无人机通信，机巢控制器与机巢动力模块通信，机巢控制器与无人机的BMS电池管理单元通信；机巢控制器用于根据获取的无人机遥控器状态、无人机状态和无人机电池状态进行无人机自检，机巢控制器用于根据视频监控数据、气象数据和机巢动力数据进行机巢自检；机巢控制器用于根据无人机自检结果和机巢自检结果的加权，得到综合自检结果；本发明实现了无人机自检与机巢自检的融合，保证了无人机起飞的安全性，避免了无人机和无人机机巢当前状态正常时的隐形风险，提高了自检准确率。
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公开(公告)号：CN114253300A
公开(公告)日：2022-03-29
申请号：CN202111470681.4
申请日：2021-12-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明提供了一种网格化机巢的无人机巡检系统及方法，包括网格化部署的多个机巢，每个机巢用于容纳至少一台无人机；所述机巢包括与控制终端通信的机巢控制器，机巢控制器与无人机遥控器通信，无人机遥控器与无人机通信；控制终端用于根据无人机的当前续航里程以及巡检目标距离各个机巢的距离，以巡检时间最短为优化目标，生成无人机最优巡检路径并发送给机巢控制器；本发明实现了基于网格化布设的无人机机巢的高效无人机协同巡检，降低了人工成本，满足了对跨领域的多个巡检目标的常态化或应急性巡检需求。
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公开(公告)号：CN112577607A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011440698.0
申请日：2020-12-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种双光探测装置、无人机及方法，包括：双光测温组件和热像仪光学组件；所述双光测温组件包括双光镜头和探测器，所述热像仪光学组件包括插拔式斩波器和滤光片，所述滤光片设于插拔式斩波器上，所述插拔式斩波器设于双光镜头和探测器之间，所述双光镜头汇聚的目标物体辐射信号经插拔式斩波器进行波段选择后在探测器中成像。通过空气减震阻尼解决无人机震动对成像质量造成的干扰问题，通过插拔式斩波器实现对热像仪光学组件中斩波器以及滤光片的自适应更换，解决现有红外应用方法的局限性。
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公开(公告)号：CN114253300B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111470681.4
申请日：2021-12-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/12
摘要： 本发明提供了一种网格化机巢的无人机巡检系统及方法，包括网格化部署的多个机巢，每个机巢用于容纳至少一台无人机；所述机巢包括与控制终端通信的机巢控制器，机巢控制器与无人机遥控器通信，无人机遥控器与无人机通信；控制终端用于根据无人机的当前续航里程以及巡检目标距离各个机巢的距离，以巡检时间最短为优化目标，生成无人机最优巡检路径并发送给机巢控制器；本发明实现了基于网格化布设的无人机机巢的高效无人机协同巡检，降低了人工成本，满足了对跨领域的多个巡检目标的常态化或应急性巡检需求。
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公开(公告)号：CN115542941A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211233346.7
申请日：2022-10-10
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： G05D1/10
摘要： 本发明公开了一种引导无人机精准降落的控制方法及系统，包括：无人机降落过程中按照设定的间隔采集降落平台的图像；对图像的亮度和对比度进行检测，判断是否满足设定的阈值，若满足，直接进行图像识别；否则，利用图像校正算法进行图像均衡化处理；获取相机坐标系下降落平台视觉标志相对于无人机的位置，进而确定无人机在降落平台视觉标志坐标系中的位置信息；基于所述位置信息与期望降落点位置的误差，考虑外部扰动，调整无人机位置，直至将误差调整至设定的范围内，控制无人机降落。本发明通过在降落平台设置补光设备，提高了无人机降落时对降落平台视觉标志的定位精度。
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公开(公告)号：CN112130579A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011015631.2
申请日：2020-09-24
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种隧道无人机巡检方法及系统，包括：采集无人机的姿态、方向、速度、加速度信息，无人机的高度信息，以及无人机的相对坐标信息；对上述数据进行融合，实时解算当前无人机在空间中的姿态角、速度以及空间坐标数据；对无人机航迹点路线周围环境进行实时感知，计算无人机与周围障碍物距离，实时修改航迹点，以实现无人机避障飞行；通过控制云台角度，以实现对隧道内设备的图像采集。本发明结合隧道的结构特点，在进行航迹点规划时，采用了全局固定坐标系作为基准航点坐标系，将曲线动坐标系作为航点规划的辅助参考，实现了隧道内航点即时修改，使无人机在隧道内能实现在固定飞行距离的情况下完成沿隧道通道的转向运动。
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公开(公告)号：CN118603102A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411066844.6
申请日：2024-08-06
申请人： 国网智能科技股份有限公司
发明人： 孟海磊 , 孙晓斌 , 许长军 , 窦晓军 , 井天煦 , 王兴照 , 杨杰 , 张海龙 , 李震豪 , 吴见 , 董庆 , 周长明 , 王仕君 , 刘镇远 , 刘天举 , 吕俊涛 , 东庆刚
IPC分类号： G01C21/20
摘要： 本发明提供了本发明创新性的提出了一种无人机电力巡检安全航线规划方法及系统，属于无人机巡检技术领域。本发明基于三维地图，每隔设定角度生成一条固定航线，生成多条固定航线，通过固定航线筛选固定安全航线，极大的减少了固定安全航线的数量，减少了自动规划安全航线的工作量，大量减少人工进行高程安全校验复核需要的时间，减少了对现有高程数据的依赖性，将安全航线与已有的杆塔精细化航线进行组合，提供了更便捷、高效的无人机线上巡检流程。
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公开(公告)号：CN114164776B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202111470254.6
申请日：2021-12-03
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开一种无人机机巢及其作业方法，包括设于机巢主体内的承载机构、竖向固定机构和横向固定机构；承载机构包括可伸缩的降落平台和第一电机；竖向固定机构包括第一回中杆，一端通过转动轴设于机巢主体的侧壁上，第一回中杆设齿轮，降落平台设与齿轮啮合的齿条，通过齿轮齿条啮合驱动第一回中杆绕轴转动；横向固定机构包括转动杆、第二回中杆和第二电机，转动杆的两端设于机巢主体的侧壁上，第二回中杆设于转动杆上；转动杆由第二电机驱动，以沿降落平台移动方向的反方向转动，从而驱动第二回中杆沿降落平台移动方向的垂直方向移动。在无人机下降至降落平台时实现对无人机的横向和竖向的约束；且在不同地形下均可设置，实现场景多样化。
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