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公开(公告)号：CN112659189A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011452801.3
申请日：2020-12-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： B25J19/02 , G01F23/292 , G01F23/296
摘要： 本公开提供了一种隧道水位检测方法、检测机器人及系统，包括机器人本体，所述机器人本体上设置有积水检测装置，所述积水检测装置包括超声测距传感器、激光扫描仪和控制器，激光扫描仪，用于测量被测物体表面的反光度；超声波测距传感器，用于测量机器人本体距离地面的距离值；控制器，接收反光度和距离值，被配置为比较所述反光度和设定阈值，根据所述距离值计算对应检测点水位高度，并比较水位高度和预定阈值，在反光度超过设定阈值，且水位高度超过预定阈值时，进行水位报警。
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公开(公告)号：CN112502784A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011450797.7
申请日：2020-12-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： E21F17/18
摘要： 本发明公开了一种隧道双向可视语音对讲方法、机器人及系统，包括控制模块以及与控制模块连接的双向语音对讲模块；所述双向语音对讲模块包括回声消除单元；所述回声消除单元能够检测远程监控人员和/或隧道内检修人员的语音信息，通过生成预测的回声信号将隧道内检修人员的语音信息中包含的回声信号滤除。本发明设计隧道巡检机器人双向语音对讲功能，可以实现在没有移动信号的隧道内与隧道外进行双向可视对讲，有效提高了隧道内维护检修人员与后台监控人员的工作交流效率，保障了巡检维护人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN112589768A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011442378.9
申请日：2020-12-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种轨道弹性压紧装置、轨道机器人及方法，包括：底座，固定在所述底座上的轴承座，以及通过轴承与所述轴承座连接的摆臂支架；在沿所述摆臂支架摆动方向的两侧，分别设置弹性拉紧件，所述弹性拉紧件一端与摆臂支架连接，另一端通过连接件固定到所述底座上；所述摆臂支架上设置轨道压紧件。本发明有益效果：本发明针对于坡度轨道环境，设计了摆臂式轨道弹性压紧装置，能够在大坡度爬升中增大机器人对轨道的压紧力，提升机器人的爬坡能力，摆臂式设计能够避免垂直式接触压紧机构在爬坡中出现的卡死现象，解决轨道机器人爬坡能力差的问题。
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公开(公告)号：CN111021874A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911252181.6
申请日：2019-12-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： E05F15/603 , E05F17/00 , E06B5/16 , E06B7/28 , E21F17/12
摘要： 本申请提供一种隧道防火门，包括：隧道防火门的防火门边框通过固定板嵌入至隧道的横截面；左侧门和右侧门通过铰链固定于防火门边框之上；左侧门和右侧门均设有：与电机驱动板相连，用于控制转动的开门电机；用于限制防火门极限开启位置的限位开关；用于调节开门电机的电机编码器；用于向电机驱动板发送控制指令的防火门控制板。通过采用推拉门形式的防火门，利用铰链作为防火门的转轴，便于防火门的开启和关闭，防火能力强，工程量小，适用于复杂的隧道环境，便于与隧道检测机器人协调防火，提高隧道环境的消防安全。本申请还提供一种隧道防火门的自检方法、一种隧道防火方法和一种计算机可读存储介质，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN112589768B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202011442378.9
申请日：2020-12-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种轨道弹性压紧装置、轨道机器人及方法，包括：底座，固定在所述底座上的轴承座，以及通过轴承与所述轴承座连接的摆臂支架；在沿所述摆臂支架摆动方向的两侧，分别设置弹性拉紧件，所述弹性拉紧件一端与摆臂支架连接，另一端通过连接件固定到所述底座上；所述摆臂支架上设置轨道压紧件。本发明有益效果：本发明针对于坡度轨道环境，设计了摆臂式轨道弹性压紧装置，能够在大坡度爬升中增大机器人对轨道的压紧力，提升机器人的爬坡能力，摆臂式设计能够避免垂直式接触压紧机构在爬坡中出现的卡死现象，解决轨道机器人爬坡能力差的问题。
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公开(公告)号：CN110812740A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911250996.0
申请日：2019-12-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本申请提供一种隧道中灭火弹的控制方法，包括：接收到灭火指令后，获取现场环境数值；判断现场环境数值是否超过对应的阈值；若是，判断灭火弹的手动开关是否开启；若是，则引爆灭火弹。在接收到灭火指令后，并不直接引爆灭火弹，而是先获取现场环境数值，以确定现场环境是否真的发生火灾，若根据现场环境数值的确判断有火灾发生，此时判断灭火弹的手动开关是否开启，一旦手动开关开启，再引爆灭火弹。保证了在环境未异常时误判导致的灭火指令造成灭火弹引爆，具有较高可靠性，能有效防止误动作。本申请还提供一种隧道中灭火弹的控制系统、控制终端和一种计算机可读存储介质，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN112659189B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202011452801.3
申请日：2020-12-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： B25J19/02 , G01F23/292 , G01F23/2962
摘要： 本公开提供了一种隧道水位检测方法、检测机器人及系统，包括机器人本体，所述机器人本体上设置有积水检测装置，所述积水检测装置包括超声测距传感器、激光扫描仪和控制器，激光扫描仪，用于测量被测物体表面的反光度；超声波测距传感器，用于测量机器人本体距离地面的距离值；控制器，接收反光度和距离值，被配置为比较所述反光度和设定阈值，根据所述距离值计算对应检测点水位高度，并比较水位高度和预定阈值，在反光度超过设定阈值，且水位高度超过预定阈值时，进行水位报警。
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公开(公告)号：CN112502784B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202011450797.7
申请日：2020-12-11
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： E21F17/18
摘要： 本发明公开了一种隧道双向可视语音对讲方法、机器人及系统，包括控制模块以及与控制模块连接的双向语音对讲模块；所述双向语音对讲模块包括回声消除单元；所述回声消除单元能够检测远程监控人员和/或隧道内检修人员的语音信息，通过生成预测的回声信号将隧道内检修人员的语音信息中包含的回声信号滤除。本发明设计隧道巡检机器人双向语音对讲功能，可以实现在没有移动信号的隧道内与隧道外进行双向可视对讲，有效提高了隧道内维护检修人员与后台监控人员的工作交流效率，保障了巡检维护人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN110917540B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201911252385.X
申请日：2019-12-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司
摘要： 本公开提供了一种消防机器人系统及方法，包括轨道、消防机器人和控制中心，轨道设置于防护区域顶部，轨道上可移动运行有至少一个消防机器人，轨道的端部设置有至少三层防护机构；消防机器人，包括机器人本体和控制组件，所述机器人本体上设置有用于消防弹喷射的消防弹组件，所述机器人本体上设置有图像采集设备，以及检测环境参数的检测组件，所述控制组件接收环境检测组件采集的环境参数；所述控制中心接收各控制组件上传的检测数据，判断是否发生火灾，并根据成像信息确定热辐射源，进而确定着火中心区域，控制距离最近的若干消防机器人本体移动至着火中心区域附近，实现灭火，实现灭火和机器人安全控制。
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公开(公告)号：CN110948527A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911252420.8
申请日：2019-12-09
申请人： 国网智能科技股份有限公司
IPC分类号： B25J19/06
摘要： 本公开提供了一种轨道式移动机器人防护系统及方法，通过在轨道末端的前方、沿轨道末端方向顺序划分第一区域、第二区域和第三区域，当机器人运行至第一区域时，利用软件控制机器人本体的行走机构停止运行；当机器人运行至第二区域时，切断机器人本体的供电系统；当机器人运行到第三区域时，安装在轨道末端的减速装置，吸能装置和防护机构能够降低机器人运动速度，吸收撞击产生的能量并对机器人本体形成机械阻挡。利用三级防护方式相结合，软硬防护相结合的方式，能够保证机器人到达轨道终端时的安全，防止机器人本体从轨道上坠落或者与轨道末端发生正面严重撞击，损坏机器人。
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