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公开(公告)号：CN118443047A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410623512.7
申请日：2024-05-20
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司
IPC分类号： G01C21/34
摘要： 本发明涉及导航技术领域，提供一种移动机器人导航方法、系统、设备及存储介质，移动机器人导航方法包括：获取移动机器人的当前位置、速度及目标位置，并通过激光雷达传感器采集传感器信息；将当前位置、速度、目标位置及传感器信息输入至预设深度分层强化学习的无地图场景导航模型中，得到机器人行驶动作信息，其中，预设深度分层强化学习的无地图场景导航模型包括高层目标选择子模型和低层避障控制子模型；基于机器人行驶动作信息控制移动机器人行驶至目标位置。本发明能够降低导航模型的构建时间且泛化性好，从而能够实现复杂大范围未知环境下的移动机器人导航，提高移动机器人的导航性能。
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公开(公告)号：CN117475153A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311496709.0
申请日：2023-11-09
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明实施例公开了一种运动目标的分割方法、装置、设备及存储介质。包括：基于当前帧的可见光图像和上一帧的可见光图像生成光流图；对所述光流图和所述当前帧的可见光图像进行多尺度的特征提取，获得多个尺度的多模态特征；对所述多个尺度的多模态特征进行融合，获得至少一个融合特征；根据所述至少一个融合特征确定运动目标的分割结果。本发明实施例提供的运动目标的分割方法，将光流图和可见光图进行多尺度特征提取后进行融合，以获得运动目标的分割结果，提高运动目标的分割精度。
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公开(公告)号：CN116912890B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311181446.4
申请日：2023-09-14
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司
IPC分类号： G06V40/10 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06T3/40
摘要： 本发明涉及变电站治理技术领域，提供一种变电站鸟类检测方法和装置，所述方法包括以下步骤：采集变电站区域的视频数据并从视频数据中截取帧图像，其中，帧图像包括当前帧、短期帧和长期帧；对帧图像进行图像增强，获得相应的超分辨率图像；采用检测器网络对超分辨率图像进行特征提取、增强和聚合，得到聚合特征，并基于聚合特征进行鸟类检测。本发明能够有效解决视频数据噪声较多、分辨率较低、细节模糊等问题，从而提高鸟类检测的精度。
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公开(公告)号：CN110927518B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201911116804.7
申请日：2019-11-15
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G01R31/08
摘要： 本发明提供一种小电流接地系统单相接地故障拉路选线方法，包括以下步骤：①录入拉限电序位表；②在线路监控平台内置用于单相接地故障拉路选线的一键顺控程序；③在一键顺控程序中设置接地故障探索操作序位表，并设定接地故障探索操作序位表的自动排序规则；④在一键顺控程序中设置接地故障探索判据；⑤一键顺控程序调用；⑥生成接地故障探索操作最终序列表；⑦自动进行拉路查找接地故障线路。本发明提供了一种新的小电流接地系统单相接地故障拉路选线方法，采用该方法能够方便、快速、高效地排查出小电流接地系统发生单相接地故障的线路，大幅提高故障线路查找及事故处理效率。
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公开(公告)号：CN118500254A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410566393.6
申请日：2024-05-09
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司双创中心 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明提供了一种变电站隐患目标尺寸测量方法和系统，该测量方法包括：对激光雷达和左目相机进行外参标定以获取相应的第一外参矩阵，以及对左目相机和右目相机进行外参标定以获取相应的第二外参矩阵；获取实例分割模型，并通过实例分割模型对左目图像进行实例分割，以及根据实例分割结果获取变电站的隐患目标图像；采用双目视觉测量原理根据隐患目标图像和第二外参矩阵计算隐患目标图像中的隐患目标到左目相机和右目相机之间的平均距离；根据隐患目标对应的激光雷达点云信息获取隐患目标相对激光雷达的第一深度信息；根据第一深度信息和第一外参矩阵对平均距离进行优化以获取隐患目标的优化深度信息；根据优化深度信息获取隐患目标的尺寸信息。
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公开(公告)号：CN118333857A
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202410481424.8
申请日：2024-04-22
IPC分类号： G06T3/4053 , G06T3/4046 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/52
摘要： 本发明涉及电力图像处理技术领域，具体涉及一种轻量级多尺度图像超分辨率重建方法。其包括如下步骤：S1、采集到的图像进行预处理，将其分别划分为训练集、验证集与测试集；S2、将经过预处理的低分辨率图像输入网络中，进行浅层特征信息提取，得到浅层信息，在初始阶段获取图像的基础特征；S3、引入多尺度特征信息提取方法优化网络的效率和性能；S4、基于全局语义信息捕捉模块，获取全局语义信息；S5、将采集到的图像浅层特征信息与多尺度特征信息进行融合，实现超分辨率重建。其成功缓解传统图像超分辨率重建方法计算复杂度高，参数量大的问题，引入综合多尺度模块，在降低计算复杂度和参数量的同时，实现对图像超分辨率的高效重建。
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公开(公告)号：CN117994504A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410396087.2
申请日：2024-04-03
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司
摘要： 本发明涉及检测技术领域，提供一种目标检测方法、目标检测装置，所述方法包括：将全景图像均匀分割成预设数量的网格单元，将存在黑色区域的网格单元标记为目标网格单元；获取视场的点云数据，当激光雷达的轴线对准目标网格单元时控制激光雷达对目标网格单元进行两次扫描，将激光雷达两次扫描的点云数据进行融合；采用图像的语义分割结果对点采样处理后的点云数据进行涂抹融合；将涂抹融合后的点云数据输入基于点云的目标检测网络。本发明针对激光雷达检测到的点云数据中黑色物体所在区域进行了优化，可以使激光雷达能更准确检测到黑色物体，从而能获得更完整、准确的视场点云数据，将且全景图像与点云数据进行融合，大大提升了目标的检测精度。
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公开(公告)号：CN117968667A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410389104.X
申请日：2024-04-02
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司
摘要： 本发明涉及电力检测技术领域，具体涉及一种巡检机器人回环检测的SLAM点云地图构建方法及系统。本发明对激光点云数据进行预处理及初次运动畸变补偿；提取初次处理后的激光点云数据的线特征和面特征，基于线特征和面特征，对激光点云数据进行姿态估计和二次运动畸变补偿；对初次处理后的激光点云数据的强度信息进行校准并提取ISC特征；基于激光点云数据的姿态估计结果和ISC特征，对激光点云数据进行回环检测；基于激光点云数据的线特征、面特征、姿态估计结果以及回环约束信息，构建因子图并进行全局一致性图优化，生成全局地图；分别利用激光点云的几何相似度和强度相似度分两阶段进行快速地回环检测，有效减少漂移误差，提升定位精度。
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公开(公告)号：CN116863160A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310843813.6
申请日：2023-07-11
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明提供一种显著性目标检测方法，包括以下步骤：获取目标场景的多模态图像，其中，多模态图像包括主模态图像和辅助模态图像，主模态图像为可见光图像；逐步提取可见光图像的可见光特征和辅助模态图像的辅助模态特征，并利用非对称特征融合模块将辅助模态特征逐步融合到可见光特征中；利用跨模态交互引导激活模块增强可见光特征中的高级可见光特征和辅助模态特征中的高级辅助模态特征；利用多任务解码器，整合可见光特征中的低级可见光特征和高级可见光特征生成高质量的显著性目标检测图，并基于增强的热特征重建辅助模态图像对显著性目标检测图进行补充优化，生成最终显著性目标检测图。本发明能够大大提高显著性目标检测效果。
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公开(公告)号：CN116766238A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202311082499.0
申请日：2023-08-28
申请人： 国网江苏省电力有限公司常州供电分公司
摘要： 本发明涉及变电站巡检技术领域，尤其公开了一种变电站智能巡检机器人，包括车辆底盘、安装箱、配电模块、控制模块、通信模块和环境任务模块，所述车辆底盘的底端安装有行走轮，所述车辆底盘的上表面固定有安装箱，所述车辆底盘的上方设置有环境任务模块，且环境任务模块的右侧设置有前大灯，所述环境任务模块的前侧设置有第一支杆，所述从动盘的上表面固定有第三摄像头，所述支撑板的上表面固定有遮雨罩。该变电站智能巡检机器人，利用吹出的干净空气清灰，避免第一摄像头和避障传感器上粘附灰尘，方便给变电站电气设备清灰以及便于在烟雾较多的环境中巡检，利用2组主动杆的互为反向转动夹持变电站内的电气设备，方便对电气设备进行检修。
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