目标检测方法、目标检测装置

    公开(公告)号:CN117994504A

    公开(公告)日:2024-05-07

    申请号:CN202410396087.2

    申请日:2024-04-03

    IPC分类号: G06V10/25 G06V10/26 G06V10/80

    摘要: 本发明涉及检测技术领域,提供一种目标检测方法、目标检测装置,所述方法包括:将全景图像均匀分割成预设数量的网格单元,将存在黑色区域的网格单元标记为目标网格单元;获取视场的点云数据,当激光雷达的轴线对准目标网格单元时控制激光雷达对目标网格单元进行两次扫描,将激光雷达两次扫描的点云数据进行融合;采用图像的语义分割结果对点采样处理后的点云数据进行涂抹融合;将涂抹融合后的点云数据输入基于点云的目标检测网络。本发明针对激光雷达检测到的点云数据中黑色物体所在区域进行了优化,可以使激光雷达能更准确检测到黑色物体,从而能获得更完整、准确的视场点云数据,将且全景图像与点云数据进行融合,大大提升了目标的检测精度。