一种基于UWB与SINS的组合室内行人导航系统及方法

    公开(公告)号:CN109855621B

    公开(公告)日:2023-06-02

    申请号:CN201811607679.5

    申请日:2018-12-27

    IPC分类号: G01C21/20 G01C21/16

    摘要: 本发明公开了一种基于UWB与SINS的组合室内行人导航系统及方法,包括惯性测量单元、导航解算模块、零速检测单元、UWB无线定位单元、磁力计和联邦kalman滤波单元,其中,所述联邦kalman滤波单元对导航解算模块、零速检测单元、UWB无线定位单元和磁力计的输出信号进行数据融合,获得人体运动加速度、航向角和位置信息的误差信号发送至惯性测量单元中用作进行修正。本发明在传统的捷联算法上引入了零速修正技术用于检测零速时刻,在进入超宽带信号区域,利用超宽带提供位置航向角,在非超宽带区域利用磁力计提供航向角,通过联邦kalman滤波融合零速、位置、航向角信息,对导航系统速度、位置、航向进行校正,实现室内人员定位。

    一种基于UWB与SINS的组合室内行人导航系统及方法

    公开(公告)号:CN109855621A

    公开(公告)日:2019-06-07

    申请号:CN201811607679.5

    申请日:2018-12-27

    IPC分类号: G01C21/20 G01C21/16

    摘要: 本发明公开了一种基于UWB与SINS的组合室内行人导航系统及方法,包括惯性测量单元、导航解算模块、零速检测单元、UWB无线定位单元、磁力计和联邦kalman滤波单元,其中,所述联邦kalman滤波单元对导航解算模块、零速检测单元、UWB无线定位单元和磁力计的输出信号进行数据融合,获得人体运动加速度、航向角和位置信息的误差信号发送至惯性测量单元中用作进行修正。本发明在传统的捷联算法上引入了零速修正技术用于检测零速时刻,在进入超宽带信号区域,利用超宽带提供位置航向角,在非超宽带区域利用磁力计提供航向角,通过联邦kalman滤波融合零速、位置、航向角信息,对导航系统速度、位置、航向进行校正,实现室内人员定位。