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公开(公告)号：CN115760976A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211388509.9
申请日：2022-11-08
申请人： 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国家电网有限公司 , 东南大学
IPC分类号： G06T7/73 , G06T7/80 , G06T7/11 , G06T17/00 , G06V10/762 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06Q10/0635 , G06Q50/06 , G06N3/04 , G06N3/082 , G01S17/86
摘要： 本发明提出一种变电站非接触式无感变电作业风险识别方法，基于激光雷达和全景相机等传感器，构建变电作业现场高精度三维点云模型；接着采用二维图像语义分割技术，完成对视觉空间内的危险区域进行划分，同时建立三维世界空间坐标，通过可见光成像和三维遥感成像对作业人员进行无感定位；接着通过yolo v5网络结构构建变电站作业人员安全风险识别模型，基于现场摄像头、布控球等终端设备实现作业现场的实时识别；最后通过现场播放的方式实现现场安全风险告知预警。
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公开(公告)号：CN115690659A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211380284.2
申请日：2022-11-05
申请人： 国网江西省电力有限公司超高压分公司 , 国家电网有限公司 , 东南大学
IPC分类号： G06V20/40 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/40 , G06V10/26 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/09
摘要： 本发明涉及一种遮挡条件下的变电站安全检测方法及装置，该方法通过AI摄像头采集视频流数据，并对视频流数据进行预处理，得到待检测图片；构建并训练改进的端对端的MASKNET网络模型，并通过训练改进的端对端的MASKNET网络模型对待检测图片进行遮挡特征识别，确定检测目标；获取检测目标对应的安全识别模型，对检测目标进行安全识别，得到安全识别结果。本发明可以弱化遮挡区域的影响，准确识别目标类型，并根据目标类型选择对应的安全识别模型，保证安全检测的效率和准确性。
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公开(公告)号：CN114464925A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110927284.9
申请日：2021-08-12
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： H01M10/615 , H01M10/635 , H01M10/657 , H01M10/42 , B25J19/00
摘要： 本发明提供了一种室外巡检机器人电池组，包括给所述机器人的驱动系统和信息采集与识别系统供电的第一电池；适时监测第一电池的温度的温度传感器；给第一电池供热的自动电加热装置；用于安装第一电池、温度传感器和自动电加热装置的电池箱；温度传感器、自动电加热装置与所述机器人的控制器通讯连接；所述电池组还包括安装在电池箱内的具有耐低温能力的第二电池，第二电池分别与自动电加热装置和温度传感器电连接。本发明通过将耐低温能力强的电池与能量密度高的电池组合使用，克服了现有的耐低温性能强的电池所普遍存在的因能量密度低而难以高效率地控制并驱动室外巡检机器人工作的技术缺陷。
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公开(公告)号：CN112157677A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202011071118.5
申请日：2020-10-09
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明公开了一种防水防尘的巡检机器人散热系统，包括底板、风扇、滤网、风扇罩、电子元器件、电子元器件密封罩，在底板上固定有电子元器件，电子元器件整体被罩在电子元器件密封罩的内部，在电子元器件发热量大的位置的底板上开设有风扇口，在风扇口位置的下方固定有风扇，在风扇外罩有风扇罩，在风扇罩的内部粘有滤网。在电子元器件密封罩的内部设有一个风道，在所述底板设有若干道排水槽。本发明在防水防尘的同时又能有效地降低电子元器件温度。
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公开(公告)号：CN114454135B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202111382238.1
申请日：2021-11-20
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明属于巡检机器人技术领域，具体公开了具有越障功能的智能巡检机器人，包括基板，所述基板的上部设有监控机构，所述基板的底部一端通过中轴转动连接有驱动盒，所述驱动盒的两侧均通过第二连轴转动连接电动推杆的一端，所述电动推杆的另一端通过第一连轴转动连接基板的底部，所述驱动盒内设置有驱动电机，所述驱动电机通过传动结构驱动主轴转动，所述主轴转动连接驱动盒，所述主轴平行于基板，所述主轴的两端均同轴连接有主轮，所述主轮的外缘环形阵列有支杆，所述支杆的中心线延长线经过主轴的中心线，本发明能够提升巡检机器人越障能力，提高了巡检机器人的适应性。
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公开(公告)号：CN114465295A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110951851.4
申请日：2021-08-18
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： H02J7/00 , H01R13/631
摘要： 本发明提供了一种室外巡检机器人自动充电系统，包括控制器、充电座、左导轨、右导轨；左、右导轨对称设置形成充电引导区，充电引导区的前端为喇叭形，充电引导区的中、后端为矩形，该矩形的宽度与室外巡检机器人两侧车轮之间的距离相匹配；充电座设置在充电引导区的后端，在充电座的前端与室外巡检机器人的对接电极相对应的位置上设有充电电极，在左导轨、右导轨的前端弯折处分别设置有左、右导向轮，左、右导向轮安装在左、右导向轮电机的转轴上，左、右导向轮电机上还设有左、右导向碰撞传感器；充电座上还设有定位引导装置；左、右导向碰撞传感器、定位引导装置等信息控制部件与控制器通讯连接。本发明能确保机器人与充电电极顺利对接。
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公开(公告)号：CN114465297B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202111382477.7
申请日：2021-11-20
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明涉及机器人配合设备领域，尤其涉及巡检机器人充电保护装置，包括底架，所述底架的内侧安装有充电部，所述底架的上端面固定安装有固定台，所述固定台的前端边沿上转动连接有翻动板体，所述固定台的上方通过位移机构连接有活动板，所述活动板的上端面贯穿设置有若干个限位机构，所述限位机构包括滑动贯穿活动板上端面的弧形杆、从弧形杆后表面凸设出的弧形阵列排布的凸出齿，本发明可以对机器人进行稳定的保护与充电，可以配合稳定在墙面附近，适应性好，适应不同大小的机器人进行定位，且定位过程中不会对机器人造成损伤，且机器人的送上与移下过程较为便利平稳，使用效果全面。
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公开(公告)号：CN114454212A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110927285.3
申请日：2021-08-12
申请人： 国网江西省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 国网江西省电力有限公司检修分公司
IPC分类号： B25J19/00
摘要： 本发明属于机器人制造技术领域，具体涉及一种机器人内部防水结构，包括内盖和内部罩壳，内盖可密闭盖合内部罩壳的开口，机器人的内部元器件安装在由内部罩壳与机器人底板组装后形成的空间中。所述机器人防水结构还设有密封件，并在所述内盖的下侧边缘设有与该密封件相匹配的内盖密封槽，当内盖盖合内部罩壳的开口时，将密封件压入内盖密封槽中，使密封件紧密卡合在内盖的边缘与内部罩壳开口的内侧之间。内盖上还设有内盖通孔，其作用是供连接机器人内外部元器件的线缆通过。在所述内部罩壳的外侧面上设有导流通道，在机器人底板两侧设有排水口。本发明不仅防水效果好，而且结构简单、实用性强、易于实现。
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公开(公告)号：CN114454135A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111382238.1
申请日：2021-11-20
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
摘要： 本发明属于巡检机器人技术领域，具体公开了具有越障功能的智能巡检机器人，包括基板，所述基板的上部设有监控机构，所述基板的底部一端通过中轴转动连接有驱动盒，所述驱动盒的两侧均通过第二连轴转动连接电动推杆的一端，所述电动推杆的另一端通过第一连轴转动连接基板的底部，所述驱动盒内设置有驱动电机，所述驱动电机通过传动结构驱动主轴转动，所述主轴转动连接驱动盒，所述主轴平行于基板，所述主轴的两端均同轴连接有主轮，所述主轮的外缘环形阵列有支杆，所述支杆的中心线延长线经过主轴的中心线，本发明能够提升巡检机器人越障能力，提高了巡检机器人的适应性。
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公开(公告)号：CN112241171A
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN202011072490.8
申请日：2020-10-09
申请人： 国网江西省电力有限公司检修分公司 , 国家电网有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种可绕障碍的轮式机器人直线轨迹跟踪方法，在全局地图使用人工规划路径后直线跟踪导航，能提高机器人移动的稳定性，且行走路径较为美观。为解决直线跟踪无法绕过障碍这一难题，本发明使用激光雷达实时监测障碍物，当检测到障碍物且存在大于2s，计算机器人当前位置和目标点位置的距离，若距离值大于谁当阈值，则采用DWA算法计算最优路径，实现绕障顺利达到目标点。本发明既可将人工规划路径的任务顺利完成，也可以在移动过程中实现对移动物体的避障，对原地图未出现的障碍及时绕行，具有智能化和实用化意义。
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