-
公开(公告)号：CN114627374A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210234386.7
申请日：2022-03-09
IPC分类号： G06V20/10 , G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/50 , G06V10/762 , G06V10/764 , G06K9/62
摘要： 本申请涉及一种基于激光雷达和云台的点云采集系统及绝缘子识别定位方法，点云采集系统，包括激光雷达、计算机以及云台，所述激光雷达垂直安放在云台的正中心；所述计算机分别连接激光雷达和云台；所述计算机通过ROS驱动激光雷达进行扫描，计算机同时驱动云台进行固定角度的匀速旋转，从而实现对于整个场景的扫描；扫描之后激光雷达将扫描得到的点云数据通过以太网协议传送给计算机，以供后续的处理。本申请直接采用三维点云进行绝缘子的识别，在完成识别任务的同时还能直接输出绝缘子的空间坐标信息，处理速度更快，针对性更强。
-
公开(公告)号：CN114614318B
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202210317805.3
申请日：2022-03-25
IPC分类号： H01R43/05 , H01R43/052 , H01R43/048 , H02G1/12 , B25J11/00 , B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种用于狭小复杂工况的带电作业机器人接引线系统及其作业方法，该系统包括绝缘斗臂车和安装在绝缘斗臂车的绝缘臂前端的机器人作业平台，所述机器人作业平台包括主控子系统、机械臂子系统和工装子系统；所述机械臂子系统包括安装在机器人作业平台上A、B机械臂，所述A、B机械臂垂直交叉安装在机器人作业平台；所述工装子系统包括安装在位于下方的A机械臂上的夹线、压线一体化工装和安装在位于上方的B机械臂上的剥线工装，所述主控子系统对机械臂子系统和工装子系统进行控制。本发明提高了作业效率，缩短了作业时间，适应性强，解决了配网单回路、双回路狭小复杂场景下，现有机器人难以实现单回路、双回路场景的配网接引线问题。
-
公开(公告)号：CN114614318A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210317805.3
申请日：2022-03-25
IPC分类号： H01R43/05 , H01R43/052 , H01R43/048 , H02G1/12 , B25J11/00 , B25J9/16
摘要： 本发明提供了一种用于狭小复杂工况的带电作业机器人接引线系统及其作业方法，该系统包括绝缘斗臂车和安装在绝缘斗臂车的绝缘臂前端的机器人作业平台，所述机器人作业平台包括主控子系统、机械臂子系统和工装子系统；所述机械臂子系统包括安装在机器人作业平台上A、B机械臂，所述A、B机械臂垂直交叉安装在机器人作业平台；所述工装子系统包括安装在位于下方的A机械臂上的夹线、压线一体化工装和安装在位于上方的B机械臂上的剥线工装，所述主控子系统对机械臂子系统和工装子系统进行控制。本发明提高了作业效率，缩短了作业时间，适应性强，解决了配网单回路、双回路狭小复杂场景下，现有机器人难以实现单回路、双回路场景的配网接引线问题。
-
公开(公告)号：CN217344007U
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202220663558.8
申请日：2022-03-25
摘要： 本实用新型提供了一种用于机器人接引线的剥线工装。所述剥线工装包括齿轮箱驱动模块和激光剥皮头，所述激光剥皮头包括环形连接板和沿着环形连接板均匀分布的多个激光烧蚀头，所述激光剥皮头通过环形连接板固定安装在齿轮箱驱动模块输出轴的一端，在输出轴上开设有C型线槽，并在环形连接板对应C型线槽开口的位置开设有缺口；并在剥线过程中，将输电线置于C型线槽内，通过齿轮箱驱动模块带动激光剥皮头绕输电线360°旋转进行烧蚀剥线。本实用新型可以适应不同线径的导线高效、成功率较高的剥线作业，提高对导线绝缘层的剥线效率，且成本较低，不会出现卡刀的情况，也不会对导线金属部分造成损伤，适应性更强。
-
公开(公告)号：CN217215697U
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202220663557.3
申请日：2022-03-25
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本实用新型提供了一种夹线、压线一体化工装。所述一体化工装包括底板、摆动气缸、夹线机构和压线机构，所述压线机构包括压线驱动电机、垂直于底板的双螺杆和螺纹连接在双螺杆上的上、下压线夹片，所述驱动电机通过传动机构带动双螺杆同时转动将上、下压线夹片压紧；所述夹线机构包括安装在摆动气缸上的带轨气缸、安装在带轨气缸缸体上的固定夹片和安装在带轨气缸活塞端的活动夹片，所述活动夹片在带轨气缸的活塞收缩状态下与固定夹片组成完整的夹线线夹；所述摆动气缸带动带轨气缸左右摆动至与双螺杆垂直或平行。本实用新型提升作业过程的安全性的同时，也一定程度上缩短了作业时间，从而大大缩减了机器人进行整体配网作业时间。
-
公开(公告)号：CN110299232B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN201910517076.4
申请日：2019-06-14
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： H01B17/52
摘要： 本发明提供了一种用于绝缘子的气吹除污装置，包括：圆弧状轨道、固定装置、滑动装置、除污装置；圆弧装轨道固定在固定装置上，滑动装置滑动连接至圆弧状轨道上，可在圆弧状轨道上滑动，除污装置固定连接在滑动装置上，随着滑动装置一起在圆弧状轨道上滑动，以改变除污角度。本发明的有益效果是：本发明所提出的技术方案本克服了现有技术的不足，设计了一种轻量化的、非接触式的绝缘子气吹清扫设备；体积小、质量轻、全部依靠高压气体进行驱动；设备可安装在机械臂末端，实现单臂清扫绝缘子，结构简单，安全系数高，具有极高的工业应用价值。
-
公开(公告)号：CN116404494A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211325994.5
申请日：2022-10-27
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： H01R43/048
摘要： 本发明公开了一种用于配网作业机器人的接压线装置，包括：引线抓取推进模块、线夹压紧模块和相机视觉定位模块；其中引线抓取推进模块、线夹压紧模块和相机视觉定位模块均通过螺孔安装于一个固定底板上；固定底板通过法兰口与配网作业机器人末端相应连接；通过相机视觉定位模块获取待接引线位置，并通过引线抓取推进模块将待接引线加持，并推进至母线位置；线夹压紧模块将待接引线与母线进行接压，完成配网接线。本发明有益效果是：使用一体化设计，可以单一装置同时实现接线和压线的功能；简化了接压线流程，提高了单次接压线速度与多相连续作业的工作效率。
-
公开(公告)号：CN110253615A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910517073.0
申请日：2019-06-14
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： B25J15/08
摘要： 本发明提供了一种用于等电位的阻尼式自动开闭机械爪，包括：基板、两个相对设置的张开架、两个相对设置的夹爪、U型传动架、限位装置、限位杆、直线轴承和操作杆；基板固定连接在操作杆的一端，两个相对设置的张开架的下端分别固定连接在基板的两端，两个相对设置的张开架的上端与两个相对设置的夹爪的下端转动连接；U型传动架的两端分别转动连接至两个相对设置的夹爪上；基板中间设有开口，开口内固定安装有限位装置；限位杆的一端固定连接在U型传动架上，另一端穿过开口通过直线轴承滑动连接在操作杆的一端。本发明的有益效果是：体积小、重量轻；采用连杆机构进行抓持；无电机、液压驱动，适用于特殊环境下受外力不大的非稳定夹持。
-
公开(公告)号：CN115327908A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210986503.5
申请日：2022-08-17
申请人： 中国地质大学(武汉)
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及多车辆系统控制领域，提供一种多车辆系统的无模型最优同步控制方法，包括：S1：获取多车辆系统；S2：通过模型无关的分布式观测器获得当前领导者的状态；S3：通过历时输入输出数据构建当前跟随者的重构增广状态，根据当前领导者的状态和当前跟随者的重构增广状态获得跟踪误差指标；S4：对分布式控制协议进行训练；若误差指标小于阈值则输出当前的分布式控制协议，进入步骤S5；否则获取新的历时输入输出数据，返回步骤S2；S5：将当前的分布式控制协议作为最优控制协议，通过最优控制协议控制多车辆系统的运行。本发明考虑了未知模型下的一类离散时间异构多智能系统的最优同步控制问题，具有实际应用价值和高强的可扩展性。
-
公开(公告)号：CN113237889A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110569984.5
申请日：2021-05-25
申请人： 中国地质大学(武汉)
摘要： 本发明提出了一种多尺度的陶瓷检测方法及系统，首先对目标物进行快速检测，将工件置于工作台上，使用快速检测系统对其进行拍照并检测。当不存在瑕疵时，完成检测，给出不存在瑕疵的结论，当存在瑕疵时，则采用包含三维重构技术和轨迹规划技术等在内的精确检测，以给出定量的瑕疵指标。这种将快速检测和精确检测结合的多尺度检测方法与传统方法相比，很大程度上降低了环境因素对检测结果的影响，有效地提高了检测精度，与深度学习方法相比，该方法不需要花费大量时间和成本完成对所需数据集的获取。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
24 条记录 (耗时 0.065 秒)