公开(公告)号：CN115903832A

公开(公告)日：2023-04-04

申请号：CN202211582742.0

申请日：2022-12-09

申请人： 国能九江发电有限公司

发明人： 陈光 ,  梁云 ,  宋捷 ,  黄继忠 ,  张苗 ,  应志宏 ,  程浔 ,  程晓晖 ,  张琦 ,  胡伟 ,  张卫国 ,  黄晓明

IPC分类号： G05D1/02 ,  B62D57/024 ,  G01P13/02

摘要： 本发明涉及一种用于锅炉膜式壁面的爬壁机器人路径校直装置及方法，装置包括激光发射单元、激光接收单元、行程开关单元以及控制单元，激光发射单元包括激光发射器，激光接收单元包括光电传感器组件，行程开关单元包括行程开关；方法包括利用激光发射器发出高度平行的激光束，将激光束投射到光电传感器组件上，控制单元根据光电传感器组件的输出电流和行程开关状态判断爬壁机器人行走过程中是否发生偏转及偏转方向，控制差动轮组纠正行进方向。本发明解决了爬壁机器人行走过程中的自动纠偏的问题，确保爬壁机器人自动沿锅炉水冷壁管排长度方向的直线路径行走。