公开(公告)号：CN115981161A

公开(公告)日：2023-04-18

申请号：CN202310077665.1

申请日：2023-02-07

申请人： 大连理工大学

发明人： 刘凯 ,  闫明 ,  周大鹏 ,  王家兴 ,  李贺琦 ,  金泽宇 ,  安帅斌 ,  董哲 ,  臧剑文 ,  段俊屹 ,  王振威 ,  吴高奡 ,  王虎祥 ,  赵亦卓

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明属于下滑控制技术领域，涉及一种基于直接升力的固定翼飞机下滑控制增益指标优化方法。本发明首先考虑传统下滑控制中多操纵面协调问题，确定采用基于直接升力的下滑控制办法，在此基础上，对直接升力控制增益进行优化，相比传统的预设增益下滑控制器，本发明的控制增益优化方法在进行下滑控制时，提升了下滑控制品质；相比于传统控制方法的基础增益，在基于指标的下滑控制增益优化办法优化后，有更小的超调量，更快的响应速度，以及快速收敛的特性，避免了由于控制增益不好而导致下滑品质差的的情况，有更好的下滑控制性能，具有广阔的应用前景。

公开(公告)号：CN114939861A

公开(公告)日：2022-08-26

申请号：CN202210380168.4

申请日：2022-04-12

申请人： 大连理工大学

发明人： 刘蓉 ,  王家兴 ,  陈亚茹 ,  王永轩

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J17/02

摘要： 一种基于TMS‑PPO算法的肌肉骨骼机器人控制方法，包括如下步骤：设计人体手臂在矢状面上的运动实验以提取相应的表面肌电，然后经过肌电信号预处理得到肌肉激活；基于时变肌肉协同元TMS的时域特性约束利用梯度下降的分解算法对真实人体运动的肌电激活信号进行分解得到TMS；基于近端策略优化算法PPO对TMS进行尺度和相位上的调制，完成对肌肉骨骼机器人的运动控制。为了验证本发明方法的有效性，将TMS‑PPO与PPO算法对于肌肉骨骼机器人的运动控制进行对比。结果表明，本发明降低了PPO算法的学习难度，充分发挥TMS作为肌肉骨骼机器人的运动原语在运动方向以及速度方面的相关作用。

公开(公告)号：CN114939861B

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202210380168.4

申请日：2022-04-12

申请人： 大连理工大学

发明人： 刘蓉 ,  王家兴 ,  陈亚茹 ,  王永轩

IPC分类号： B25J9/00 ,  B25J17/02

摘要： 一种基于TMS‑PPO算法的肌肉骨骼机器人控制方法，包括如下步骤：设计人体手臂在矢状面上的运动实验以提取相应的表面肌电，然后经过肌电信号预处理得到肌肉激活；基于时变肌肉协同元TMS的时域特性约束利用梯度下降的分解算法对真实人体运动的肌电激活信号进行分解得到TMS；基于近端策略优化算法PPO对TMS进行尺度和相位上的调制，完成对肌肉骨骼机器人的运动控制。为了验证本发明方法的有效性，将TMS‑PPO与PPO算法对于肌肉骨骼机器人的运动控制进行对比。结果表明，本发明降低了PPO算法的学习难度，充分发挥TMS作为肌肉骨骼机器人的运动原语在运动方向以及速度方面的相关作用。

公开(公告)号：CN115981161B

公开(公告)日：2023-07-11

申请号：CN202310077665.1

申请日：2023-02-07

申请人： 大连理工大学

发明人： 刘凯 ,  闫明 ,  周大鹏 ,  王家兴 ,  李贺琦 ,  金泽宇 ,  安帅斌 ,  董哲 ,  臧剑文 ,  段俊屹 ,  王振威 ,  吴高奡 ,  王虎祥 ,  赵亦卓

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明属于下滑控制技术领域，涉及一种基于直接升力的固定翼飞机下滑控制增益指标优化方法。本发明首先考虑传统下滑控制中多操纵面协调问题，确定采用基于直接升力的下滑控制办法，在此基础上，对直接升力控制增益进行优化，相比传统的预设增益下滑控制器，本发明的控制增益优化方法在进行下滑控制时，提升了下滑控制品质；相比于传统控制方法的基础增益，在基于指标的下滑控制增益优化办法优化后，有更小的超调量，更快的响应速度，以及快速收敛的特性，避免了由于控制增益不好而导致下滑品质差的的情况，有更好的下滑控制性能，具有广阔的应用前景。