公开(公告)号：CN114986557A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210504884.9

申请日：2022-05-10

Applicant: 安徽工程大学

Inventor： 苏学满 ,  孙丽丽 ,  孔鑫悦 ,  周涛 ,  刘玉飞 ,  鞠锦勇 ,  曹青 ,  史浩东 ,  方宇文

IPC: B25J17/00 ,  B25J13/08 ,  B25J9/12 ,  B25J9/10

Abstract: 本发明涉及机器人关节技术领域，具体为一种协作机器人关节装置及其驱控一体化系统、驱控方法，关节装置包括关节前壳、与关节前壳同心连接的关节后壳、同心设置在关节前壳内部前端的光编码器机构、同心设置在关节后壳内部的谐波减速器机构、力矩传感器以及控制机构、同心设置在关节前壳内部与关节后壳内部的电机驱动机构。本发明具有连接可靠，安装简单，组装灵活等特点。关节电机与驱动控制器之间、力矩传感器与力矩信息采集与处理器之间、光电编码器与信号采集之间通过通信电路连接，电机驱动控制器、力矩信息采集与处理器、光电编码器信息采集通过集成线路设计于一张电路板上。