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公开(公告)号：CN115182957B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210729300.8
申请日：2022-06-24
Applicant: 安徽工程大学
IPC: F16F15/03 , F16F15/067 , F16L55/02 , E04G21/04
Abstract: 本发明公开一种用于灌浆软管振动抑制的主动电磁柔顺装置及方法，适用于智能建造机器人装备领域。包括3RPS并联联接模块、主动电磁阻尼减振模块、线性弹簧限幅模块。基于3RPS并联联接模块与混凝土灌浆软管保证联接，主动电磁阻尼减振模块基于电磁作用力主动顺应混凝土灌浆软管的脉动振动，线性弹簧限幅模块限制主动电磁柔顺装置的调控范围以保证装置安全性。其功能完善，可广泛应用于混凝土浇注工程，解放人力，为混凝土灌浆作业人机安全协作提供保障。
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公开(公告)号：CN115741771B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202211434700.2
申请日：2022-11-16
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种单向压紧双边摩擦变刚度柔顺关节及工作方法，适用于机器人控制技术领域。包括安装在机械臂Ⅰ端部的动力源，动力源通过支撑轴连接有摩擦变刚度模块，支撑轴与摩擦变刚度模块之间设有压紧环，摩擦变刚度模块通过套在支撑轴上的副轴与机械臂Ⅱ的端部连接；其中动力源包括通过电机安装架安装在机械臂Ⅰ上的传动电机，传动电机的输出轴连接有主齿轮，主齿轮啮合有从动齿轮，从动齿轮的轴心与支撑轴连接，将传动电机动力传递给与从动齿轮联接的支撑轴；位置调节电机通过导线顺序连接有伺服驱动器、位置控制器和专家知识库。其结构简单、关节具有过载保护能力，通过摩擦传动保证关节的过载保护能力。
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公开(公告)号：CN115741770B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202211434142.X
申请日：2022-11-16
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种电磁驱动式摩擦变刚度柔顺关节及工作方法，适用于机器人控制技术领域。在机械臂Ⅰ与机械臂Ⅱ之间设有主传动轴，机械臂Ⅰ通过电机支架连接有驱动电机，驱动电机的输出轴设有主齿轮，主齿轮水平啮合有从动齿轮，从动齿轮圆心处与主传动轴的尾部连接；变刚度模块包括设置在主传动轴上且摩擦面相对匹配设置的输入摩擦盘、输出摩擦盘和用以与机械臂Ⅱ连接的输出轴；通过输入摩擦盘和输出摩擦盘相互接触使机械臂Ⅰ与机械臂Ⅱ之间传递动力，输入摩擦盘与输出摩擦盘分离则断开传动，通过改变输入摩擦盘与输出摩擦盘之间的正压力实现摩擦力的变化，实现刚度调节。其具有安全性高、结构紧凑、适应性强的特点。
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公开(公告)号：CN115741771A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211434700.2
申请日：2022-11-16
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种单向压紧双边摩擦变刚度柔顺关节及工作方法，适用于机器人控制技术领域。包括安装在机械臂Ⅰ端部的动力源，动力源通过支撑轴连接有摩擦变刚度模块，支撑轴与摩擦变刚度模块之间设有压紧环，摩擦变刚度模块通过套在支撑轴上的副轴与机械臂Ⅱ的端部连接；其中动力源包括通过电机安装架安装在机械臂Ⅰ上的传动电机，传动电机的输出轴连接有主齿轮，主齿轮啮合有从动齿轮，从动齿轮的轴心与支撑轴连接，将传动电机动力传递给与从动齿轮联接的支撑轴；位置调节电机通过导线顺序连接有伺服驱动器、位置控制器和专家知识库。其结构简单、关节具有过载保护能力，通过摩擦传动保证关节的过载保护能力。
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公开(公告)号：CN115741770A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211434142.X
申请日：2022-11-16
Applicant: 安徽工程大学
Abstract: 本发明公开一种电磁驱动式摩擦变刚度柔顺关节及工作方法，适用于机器人控制技术领域。在机械臂Ⅰ与机械臂Ⅱ之间设有主传动轴，机械臂Ⅰ通过电机支架连接有驱动电机，驱动电机的输出轴设有主齿轮，主齿轮水平啮合有从动齿轮，从动齿轮圆心处与主传动轴的尾部连接；变刚度模块包括设置在主传动轴上且摩擦面相对匹配设置的输入摩擦盘、输出摩擦盘和用以与机械臂Ⅱ连接的输出轴；通过输入摩擦盘和输出摩擦盘相互接触使机械臂Ⅰ与机械臂Ⅱ之间传递动力，输入摩擦盘与输出摩擦盘分离则断开传动，通过改变输入摩擦盘与输出摩擦盘之间的正压力实现摩擦力的变化，实现刚度调节。其具有安全性高、结构紧凑、适应性强的特点。
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公开(公告)号：CN115182957A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210729300.8
申请日：2022-06-24
Applicant: 安徽工程大学
IPC: F16F15/03 , F16F15/067 , F16L55/02 , E04G21/04
Abstract: 本发明公开一种用于灌浆软管振动抑制的主动电磁柔顺装置及方法，适用于智能建造机器人装备领域。包括3RPS并联联接模块、主动电磁阻尼减振模块、线性弹簧限幅模块。基于3RPS并联联接模块与混凝土灌浆软管保证联接，主动电磁阻尼减振模块基于电磁作用力主动顺应混凝土灌浆软管的脉动振动，线性弹簧限幅模块限制主动电磁柔顺装置的调控范围以保证装置安全性。其功能完善，可广泛应用于混凝土浇注工程，解放人力，为混凝土灌浆作业人机安全协作提供保障。
