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公开(公告)号：CN109079720B
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN201811162689.2
申请日：2018-09-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及一种单机器人轴承装配操作平台，包括操作平台，操作平台上设有机器人、控制装置、装配操作台、轴承零部件存放平台、作业工具存放装置，控制装置与机器人相连，机器人的末端连接有用于抓取作业工具和轴承的多用手爪，作业工具存放装置与装配操作台适配可用于轴承的固定、灌珠、分珠以及定珠。本发明实现了机器人与轴承的高集成化作业，解决了轴承装配的灵活性差、智能化低的问题，扩展了机器人应用领域，节约轴承装配的操作空间，提供双机器人协同作业实现轴承装配的解决方案。
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公开(公告)号：CN110404156A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910714050.9
申请日：2019-08-03
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC: A61M36/04
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体是靶向粒子植入机器人力学临床感再现的控制系统及方法，包括：运动学解算系统、机器人底层驱动控制系统、机器人单元、数据采集传感模块，其具体使用步骤如下：S1：肝脏变形阶段；S2：肝脏被摸刺破阶段；S3：穿刺针进入肝脏内部阶段；S4：穿刺针退针阶段；通过多个系统以及模块配合实现自动穿刺机器人，通过安装在机器人单元的穿刺针末端的六维力传感器及采集发力信息的超声探头实现在穿刺过程中对力信息的感知，靠机器人事先设定的固定程序工作，提高了穿刺机器人控制系统过程持续操作的精准性和安全性，减少劳动力支出。
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公开(公告)号：CN109114120A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201811160559.5
申请日：2018-09-30
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC: F16C43/04
Abstract: 本发明涉及一种机器人自动装配轴承生产线用分珠器及其分珠方法，包括分珠机构支撑盘、设置在分珠机构支撑盘上便于定位的导向槽，所述的分珠机构支撑盘的中心处设置有用于分珠的分珠机构，所述的分珠机构支撑盘远离分珠机构端面的中心处设置有与分珠机构配合的分珠杆压板，所述的分珠机构支撑盘上设置有便于机器人抓取的连接手柄，其具体使用步骤如下：(1)抓取；(2)移动；(3)收缩；(4)分珠；(5)取下；满足了轴承装配过程中机器人的集成应用，提供了一种安装方便、操作简单、成本低廉、低噪音、由机器人运作且全自动化运行的分珠装置。
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公开(公告)号：CN109027021A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811160556.1
申请日：2018-09-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: F16C43/06
CPC classification number: F16C43/06
Abstract: 本发明涉及一种轴承自动装配用灌珠装置及其使用方法，包括灌珠器支架，所述的灌珠器支架的上端设置有便于机器人抓取的抓取手柄，所述的灌珠器支架的一个端面上设置有用于输送滚珠的滚珠输送管，所述的灌珠器支架上设置有与滚珠输送管配合的挡板机构，其具体使用步骤如下：(1)抓取；(2)定位；(3)灌注滚珠；本发明解决了在球轴承狭小滚道内的滚珠灌注问题，整个装置的工作可靠性高，便于实现自动化，能有效代替人工操作。
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公开(公告)号：CN109027020A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811160542.X
申请日：2018-09-30
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC: F16C43/06
CPC classification number: F16C43/065
Abstract: 本发明涉及一种轴承滚珠装配用定位器及其定位方法，包括定珠器基座，所述的定珠器基座的一端面上设置有便于机器人抓取的抓取手柄，所述的定珠器基座远离抓取手柄的端面上设置有便于机器人定位的导向槽，所述的定珠器基座的两侧端上均设置有用于与导向槽配合实现滚珠定位装置在轴承装配平台上的移动和定位的定位导向面，所述的定珠器基座的末端上设置有用于定位分珠的定位机构，其具体使用步骤如下：(1)抓取；(2)放置基座；(3)定位滚珠；本发明解决了滚珠在滚道内难于准确定位的问题，使得整个装置的工作可靠性高，能有效代替人工操作。
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公开(公告)号：CN109027021B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201811160556.1
申请日：2018-09-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: F16C43/06
Abstract: 本发明涉及一种轴承自动装配用灌珠装置及其使用方法，包括灌珠器支架，所述的灌珠器支架的上端设置有便于机器人抓取的抓取手柄，所述的灌珠器支架的一个端面上设置有用于输送滚珠的滚珠输送管，所述的灌珠器支架上设置有与滚珠输送管配合的挡板机构，其具体使用步骤如下：(1)抓取；(2)定位；(3)灌注滚珠；本发明解决了在球轴承狭小滚道内的滚珠灌注问题，整个装置的工作可靠性高，便于实现自动化，能有效代替人工操作。
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公开(公告)号：CN107552670B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201711005140.8
申请日：2017-10-25
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: B21D43/18
Abstract: 本发明涉及一种冲压送料机器人，包括底座、安装在底座上的上下铅垂运动装置、安装在上下铅垂运动装置上的大臂转动装置、安装在大臂转动装置上的位置调节装置、安装在位置调节装置上的大臂、安装在大臂上的小臂、安装在小臂末端的手爪装置，还包括用以控制上下铅垂运动装置、大臂转动装置、大臂、小臂、手爪装置工作的控制系统。本发明可根据冲压要求调整手臂的伸出长度,适应性强，采用辅助支承装置可提高小臂的支承刚性，减少其弯曲变形，采用重力平衡装置平衡因大臂安装位置改变产生的不平衡质量，可提高手臂的运动平稳性和定位精度；采用伺服驱动使其运动灵活、速度快、定位精度高。
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公开(公告)号：CN109027025B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN201811162682.0
申请日：2018-09-30
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
IPC: F16C43/06
Abstract: 本发明涉及针对轴承滚珠和内圈安装的辅助装置及其使用方法，该装置包括固定支架,固定支架上设有安装孔、与安装孔同轴心设置的后支架，后支架上安装有导杆，固定支架上设有将适配在导杆上的定珠装置或轴承内圈固定装置沿横向推进的辅推机构。辅推机构包括支座、固定在支座上的横推气缸、与横推气缸的输出端相连的推板、固定在推板上且输出轴可穿过推板的伸缩气缸。本发明配合轴承内圈固定装置和定珠装置，能够分别实现对轴承内圈的压紧定位和滚珠的定珠，并通过同一辅推机构来提供推动力，整个装置的功能强、使用灵活，有利于实现轴承装配的集成化作业。
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公开(公告)号：CN114735425A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210574465.2
申请日：2022-05-25
Applicant: 安徽工程大学 , 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明涉及机械化装配领域，具体是一种叉车中控总装线装配生产系统及其使用方法，包括AGV送料路线、AGV送料车、零件库、叉车中控总装线，所述的AGV送料车包括潜伏式AGV201、与潜伏式AGV配合的料车、设置在料车上的牵引棒和激光传感器，其具体步骤如下：S1、装配线有新的待装配的叉车进入；S2、中控零件库对应零部件亮灯；S3、工人拣选装配用零部件；S4、AGV送料车将零部件运输至叉车中控总装线；S5、装配线开始装配；S6、是否有新的输送任务；使用AGV替代人工牵引叉车零件料车，降低了工人的劳动强度，提高了装配线的最大产能和稳定性；同时潜伏式牵引两台料车，增加了运输效率。
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公开(公告)号：CN110496301A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910714054.7
申请日：2019-08-03
Applicant: 芜湖安普机器人产业技术研究院有限公司 , 安徽工程大学
IPC: A61M36/04
Abstract: 本发明涉及一种适用于临床人体截石位靶向粒子植入机器人，包括机架，还包括：位姿调整机构、触力反馈摩擦轮式靶向粒子植入器、正弦弹力放大力矩补偿机构，其具体使用步骤如下：S1；驱动；S2；啮合；S3；摆动；S4；横向运动；S5；补偿力矩；S6；直线运动；S7；回转运动；S8；检测；S9；传递信息；采用正弦弹力放大力矩补偿机构可以实现大臂任意位形下重力矩的补偿，减少驱动力矩波动，提高机器人末端低速操作的平稳性，结合位姿调整机构，使得植入器的外针可以定点调整外针的入射角度，另外位姿调整机构末端安装的触力反馈摩擦轮式靶向粒子植入器，提高了靶向粒子植入过程的力信息感知能力。
