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公开(公告)号：CN111089829B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202010084070.5
申请日：2020-02-10
Applicant: 山东农业大学
IPC: G01N15/08
Abstract: 本发明涉及一种基于多传感器融合的冠层分层孔隙率测量装置及测量方法，包括机架、上层调整机构、下层调整机构、测距机构、切割机构、行走机构和控制系统组成。上层调整机构和测距机构用于在测量区域提供精确的平面运动，并测量冠层枝叶的距离和图像信息；下层调整机构和切割机构用于在测量区域切割上层冠层枝叶；行走机构用于测量装置的行走；控制系统用于控制传感器信息采集与运动控制。本发明能够实现植株冠层分层孔隙率的多种传感信息的高效测量，具有同时采集多重信息，测量时间短，自动化作业程度高的优点。
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公开(公告)号：CN118160500A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410508527.9
申请日：2024-04-26
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明设计了一种基于视觉识别的蒜薹采收机及采收方法，包括机架、自走装置、分禾装置、夹根装置、定向输送装置、排叶装置、感知装置、采收装置和收集装置。所述的自走装置用于整机的行走；所述的分禾装置用于分行、扶正、聚拢蒜薹植株；所述的夹根装置用于在不损伤假茎的状态下夹断蒜薹根部；所述的定向输送装置用于保持蒜薹竖直状态并向后输送；所述的排叶装置用于将蒜薹植株的叶片向下排出防止采摘时叶片卷入采收装置；所述的感知装置用于检测蒜薹植株第一叶的位置；所述的采收装置用于将蒜薹从假茎中拔出；所述的收集装置用于将采下的蒜薹运输至收集位置。本发明实现了蒜薹的智能化采收，简化作业步骤，降低采收损伤，提高采收效率。
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公开(公告)号：CN108578719B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN201810377175.2
申请日：2018-04-25
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明公开了一种树穴土壤火焰消毒方法，包括利用带有套桶的绞龙转动并下降钻入土中，进行挖土作业，通过绞龙螺旋叶片的旋转将土壤破碎、提升并甩至桶壁下落，并随着绞龙对土壤的不断提升，使得土壤在套桶内循环流动；向套桶内循环流动的土壤喷射火焰进行消毒；火焰消毒作业完成后，停止喷射火焰并提升绞龙，提升过程中绞龙保持转动，土壤被甩至套桶壁后下落回填至树穴；土壤回填完毕后，树穴土壤消毒完成。本发明还公开了一种实现上述方法的消毒机。本发明能够对树木种植土壤进行定点消毒，且能够伸入树木种植所需的树穴深度进行消毒。
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公开(公告)号：CN117530165A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202211638537.1
申请日：2022-12-19
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明公开了适用于移栽和收获的绿叶菜垂直水培装置，包括滴灌装置、水培装置和回流装置。滴灌装置包括滴灌管道、滴灌开关和连接机构，布设于空中，为水培装置提供滴灌水；水培装置包括吊架机构、分水机构、吸水材料、同步带机构和集水机构，安装在空中，多个竖直排列，为作物生长提供离地水培环境；回流装置包括排水机构、消毒池和循环压力管道，置于水培装置下端，用于收集水培装置滴落的水滴，经过杀菌消毒循环处理后重复利用。本发明将水培装置离地垂直放置，便于开展移栽与收获作业，在不改变现有地表土地结构的前提下充分利用立体结构空间实现高效栽培生产。
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公开(公告)号：CN117494342A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311498511.6
申请日：2023-11-10
Applicant: 山东农业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06T17/20 , G06F111/10 , G06F119/14 , G06F111/04
Abstract: 本发明涉及一种变齿扇‑变传动比齿扇齿条副齿扇齿面点云重构方法，在等间距设置的变传动比齿扇径向截面内，根据渐开线齿条端面齿廓在变传动比齿扇径向截面的空间转换关系，构建渐开线齿条的转换齿廓方程，并在变传动比曲线的约束运动以及铲形关系下，得到以渐开线齿条转换齿廓铲形的变厚变传动比齿扇齿面等轴向距离的齿廓点云；在等轴向间距的变传动比齿扇截面齿廓范围内，设置等径向间距的计算圆，构建计算圆与变传动比齿扇齿廓交点的求解方程组，交点即为等径向间距的变传动比齿扇齿面径向齿廓点云；本发明避免了点云疏密不均、齿面边界点无法获得、工作齿面和过渡齿面交界处点云混杂等弊端，得到了分布等距、边界清晰的变传动比齿扇齿面点云。
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公开(公告)号：CN111247962B
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202010081851.9
申请日：2020-02-06
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明涉及一种果品采摘机器人末端执行器及采收方法，包括机架、柔性带、支撑轮、导向机构、夹持调节机构、浮动调节机构、驱动机构、下传输带，采用对称夹持输送的作用形式。柔性带表面贴有柔性材料，用于夹持采摘果品，并输送果品；支撑轮用于支撑柔性带，保持其张紧状态；导向机构用于引导果品的喂入，并完成对果柄的切割；浮动调节机构可以根据果品大小调节转动角度，改变末端执行器开口大小；夹持调节机构用于改变夹持力的大小，完成对果品的夹持采摘；下传输带用于喂入时改变果品采摘受力方向，同时起到支撑果品的作用。本发明实现了对果品采摘和输送一体化，具有结构简单，减少采收流程，采收效率高的特点。
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公开(公告)号：CN116508736A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310684060.9
申请日：2023-06-11
Applicant: 山东农业大学
Abstract: 本发明公开了一种融合柔性拨禾和旋翼风场的郁闭冠层施药装置及方法，属于植保施药领域，包括喷雾模块、多旋翼送风模块、柔性拨禾模块和支撑结构。通过柔性拨禾模块的柔性拨禾布打开郁闭冠层，突破冠层枝叶的屏蔽，为风送雾滴向冠层内部运移打开空隙通道，同时位于喷雾系统上方的多旋翼送风模块产生下压风场，可以夹带喷雾系统产生的药液雾滴沿柔性拨禾布拨开的冠层空隙处向冠层内部运移雾滴，实现面向郁闭作物冠层的高效低损植保作业目标。装置可进行喷雾模块的位置调整、多旋翼送风模块的位置调整、柔性拨禾模块的拨禾深度和角度调整以及喷雾施药作业的调整。装置具有结构简单、植株机械损伤小、施药效果好、机械重量轻等特点。
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公开(公告)号：CN109328633B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201811549898.2
申请日：2018-12-18
Applicant: 山东农业大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 本发明涉及了一种适用于白芦笋选择性采收机器人的切卷式末端执行器及采收方法，包括固定架、调整装置、采收装置和控制系统。固定架用于固定调整装置、采收装置和控制系统，带动采收装置插入和拔出土壤；调整装置用于实现对白芦笋茎部的卷持收紧；采收装置用于实现对白芦笋根部的剪切卷持；控制系统用于控制整个末端执行器。本发明采用刀片和卷持分步动作，实现白芦笋根部剪切与茎部卷持分步进行。
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公开(公告)号：CN106707767B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN201710148123.3
申请日：2017-03-13
Applicant: 山东农业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于多源信息融合的农田水肥一体化智能管控系统及方法，包括天气预报查询接收子系统、气象实时数据采集控制子系统、云计算平台、中央控制单元、灌溉施肥控制子系统和灌溉施肥状态监测及在线故障检测系统；本发明是一种能够提供天气预报查询、作物云计算平台查询、农田气象实时采集、固态肥料快速溶解、母液实时监测调控、灌溉施肥状态监测、在线故障检测、灌溉施肥以及远程智能控制功能于一体的自动化控制系统；本发明可以综合考虑天气预报、云计算平台、气象的实时采集以及作物生长过程中的长势情况等因素，作出相对应的灌溉施肥决策，准确的做到精量灌溉和精量施肥；能实时描述作物长势，及时根据作物长势进行灌溉施肥。
