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公开(公告)号：CN115524334A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211029860.9
申请日：2022-08-25
申请人： 山东大学 , 山东省交通规划设计院集团有限公司
摘要： 本发明公开了隧道洞壁表观裂缝及围岩内部裂隙检测飞行机器人及方法，涉及隧道工程检测技术领域，包括飞行系统，其由操控系统进行飞行控制；所述飞行系统安装定向行进系统、裂缝识别系统、裂隙探测系统，定向行进系统用于在飞行系统贴紧洞壁后改变行进方向；裂缝识别系统用于识别隧道洞壁表观裂缝，裂隙探测系统用于探测隧道内部裂隙。本发明通过裂缝识别系统识别隧道洞壁表观裂缝；通过裂隙探测系统探测隧道周边围岩内部的有害裂隙以及软弱面；既保证检测工作的精度，又满足检测过程的高效性与便捷性。
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公开(公告)号：CN115478881B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202210950693.5
申请日：2022-08-09
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及隧道衬砌钢筋网爬壁式自动绑扎装置及工作方法，包括连接在两组并列布置的竖向长导轨两端的爬行单元，两竖向长导轨之间活动连接承载框架，承载框架与至少一组横向短导轨活动连接，横向短导轨上设有与其活动连接的绑扎单元，承载框架与横向短导轨的一侧连接储丝单元。可以在钢筋网上进行攀爬，能够稳定的攀爬至隧道内较高处，且通过锁定装置保证装置施工期间机身稳定性；同时还能够实现全自动化施工，内置路径设计软件，可自动按照既定路线爬行，能够高效率的在较短时间内完成钢筋绑扎工作。
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公开(公告)号：CN115520569A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202210957183.0
申请日：2022-08-10
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及隧道监测设备的旋转升降存储装置及工作方法，包括上表面倾斜布置，内部空间用于保存监测设备的存储仓；传动单元，包括位于存储仓内部且并列布置的两组传动杆，两组传动杆中长传动杆的圆周侧上部通过传动链条连接短传动杆的圆周侧下部，传动链条上可拆卸连接至少一组用于放置监测设备的仪器搭载平台；驱动单元，包括与驱动电机连接的驱动杆，驱动杆垂直布置且与长传动杆的圆周侧下部啮合，通过驱动单元经传动链条带动仪器搭载平台切换所需的监测设备。监测设备跟随被链条带动的在仪器搭载平台，在存储仓内部运动切换，形成“流水式”的切换模式，间接的提高了隧道监测的效率。
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公开(公告)号：CN115478881A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202210950693.5
申请日：2022-08-09
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及隧道衬砌钢筋网爬壁式自动绑扎装置及工作方法，包括连接在两组并列布置的竖向长导轨两端的爬行单元，两竖向长导轨之间活动连接承载框架，承载框架与至少一组横向短导轨活动连接，横向短导轨上设有与其活动连接的绑扎单元，承载框架与横向短导轨的一侧连接储丝单元。可以在钢筋网上进行攀爬，能够稳定的攀爬至隧道内较高处，且通过锁定装置保证装置施工期间机身稳定性；同时还能够实现全自动化施工，内置路径设计软件，可自动按照既定路线爬行，能够高效率的在较短时间内完成钢筋绑扎工作。
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公开(公告)号：CN115520569B
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202210957183.0
申请日：2022-08-10
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及隧道监测设备的旋转升降存储装置及工作方法，包括上表面倾斜布置，内部空间用于保存监测设备的存储仓；传动单元，包括位于存储仓内部且并列布置的两组传动杆，两组传动杆中长传动杆的圆周侧上部通过传动链条连接短传动杆的圆周侧下部，传动链条上可拆卸连接至少一组用于放置监测设备的仪器搭载平台；驱动单元，包括与驱动电机连接的驱动杆，驱动杆垂直布置且与长传动杆的圆周侧下部啮合，通过驱动单元经传动链条带动仪器搭载平台切换所需的监测设备。监测设备跟随被链条带动的在仪器搭载平台，在存储仓内部运动切换，形成“流水式”的切换模式，间接的提高了隧道监测的效率。
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公开(公告)号：CN115507824A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211026202.4
申请日：2022-08-25
申请人： 山东大学 , 铁正检测科技有限公司
摘要： 本发明提供一种基于重力平衡的调平装置、全站仪及方法，涉及测绘设备领域，包括壳体和底座，壳体通过粗平机构连接底座，粗平机构包括套设在底座外的支撑环，支撑环通过第一转轴连接底座、通过第二转轴转动连接壳体，第一转轴轴线与第二转轴轴线呈夹角；维持底盘轴线竖直，精平机构包括至少三个伸缩脚撑，伸缩脚撑的伸缩运动轨迹均与底盘轴线平行；针对目前移动式测量时全站仪调平效率低无法满足需求的问题，利用两组转轴结构在重力下的自由转动来使底座轴线趋于竖直，完成全站仪的初步调平，待重力分布稳定后，锁定底座位置以保证其稳定，并通过伸缩脚撑调节支撑面来达到精平，共同满足全站仪调平需求，提高调平效率并缩小调平结构体积。
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公开(公告)号：CN115507818A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210957273.X
申请日：2022-08-10
申请人： 山东大学
摘要： 本发明涉及一种移动式监测的后方交会方法及系统，包括以下步骤：测量第一个断面前设置初始基准点，按照初始基准点量测第一个断面上测点坐标，根据测点的空间位置转换坐标系，统一第一个断面上所有测点的其中一个坐标值，任意选取第一断面上两点以及初始基准点中的一点作为新基准点，量测第二个断面上测点的坐标，统一第二断面上所有测点的其中一个坐标值，任意选取第二断面上两点以及上一断面中的一点作为新基准点，量测下一断面上点的坐标值，以此类推，完成整个监控量测过程。利用已测点作为基准点，避免了监测过程中的重新设站，减少了工作量；每一断面上都统一各点的其中一个坐标值，减少了误差累积。
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公开(公告)号：CN115384257A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210998645.3
申请日：2022-08-19
申请人： 山东大学
摘要： 本发明公开了前后式隧道监测机器人悬挂底盘、机器人及方法，涉及隧道监测技术领域，包括转动连接的前段底盘和后段底盘，前段底盘和后段底盘之间连接至少两个悬挂系统，且悬挂系统倾斜设定角度；所述前段底盘安装视觉系统和导航系统，前段底盘和后段底盘分别安装行进车轮。本发明能够根据地形改变自身姿态，以更加贴合路况的模式进行越障，在通过障碍后，可以自动复位，实现了平稳行进，为监测过程提供良好的工作环境。
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公开(公告)号：CN115711614A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202211200765.0
申请日：2022-09-29
申请人： 中化学交通建设集团有限公司 , 山东省公路工程技术研究中心有限公司 , 山东大学
IPC分类号： G01C15/00
摘要： 本发明属于隧道监测技术领域，提供了一种基于ATR光束指引的全站仪目标点照准设备及方法。设备包括：激光发射系统、望远镜系统、分光系统、ATR光束发射系统和CCD阵列，所述望远镜系统包括物镜和目镜；所述ATR光束发射系统包括遥控式万向节和ATR光束发射探针，所述遥控式万向节前端搭载有构件卡槽，所述构件卡槽内安装ATR光束发射探针；所述激光发射系统发射的光线经过监测物体反射依次穿过物镜、分光系统和ATR光束发射系统，投射在CCD阵列上；通过遥控ATR光束发射探针摆动控制全站仪的摆头运动，使物镜的十字准星中心带动CCD阵列中心移动，致ATR光束对准CCD阵列中心，实现望远镜视野跟随。通过遥控ATR光束移动来指引全站仪寻找目标监测点，完成无人化监测工作。
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公开(公告)号：CN116514097A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310466168.0
申请日：2023-04-26
申请人： 山东大学
IPC分类号： C01B32/05 , C09K17/02 , B01J21/18 , C09K101/00
摘要： 本发明提供了一种农作物秸秆生物质炭及在土壤修复领域的应用，属于设施农业作物废物利用模式与技术领域。本发明公开了一种设施农业作物秸秆生物质炭的制备方法及其对设施农业土壤残留农药处理的应用。利用设施农业作物秸秆不同温度条件下限氧热解制备生物质炭的方法包括如下步骤：将设施农业作物秸秆在密闭惰性气体气氛中200～700℃条件下以8～12℃/min的速率碳化60～180min，碳化后的黑色颗粒经过研磨、干燥等制得设施农业作物秸秆生物质炭。上述材料用于处理设施农业土壤中农药残留，通过HPLC‑MS质谱图分析发现，残留的目标农药几乎全部去除，操作简单，成本低廉，降解效果明显。
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