-
公开(公告)号：CN111984005A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN202010720196.7
申请日：2020-07-23
Applicant: 山东电力设备有限公司 , 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种油浸式变压器内部巡检机器人，包括：体积可变的密封的圆柱型壳体，所述的圆柱型壳体中布置有：用于实现机器人水平直线运动、侧移运动、原地旋转运动、艏向运动的水平推进装置，用于实现机器人上浮运动、下潜运动的基于浮力调节原理的垂直推进装置，用于实现机器人通讯控制、运动控制、导航定位、拍摄控制的控制装置，所述的控制装置与水平推进装置、垂直推进装置电连接实现数据交互。本发明还涉及一种油浸式变压器内部巡检机器人的控制系统和控制方法。本发明机器人圆柱状结构精巧，机动性高，分段式壳体便于内部零件的安装，便于实现水平和垂直推进装置的布局，同时可实现仪表舱和动力舱的隔离；便于加工且成本低。
-
公开(公告)号：CN111984005B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202010720196.7
申请日：2020-07-23
Applicant: 山东电力设备有限公司 , 西北工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及一种油浸式变压器内部巡检机器人，包括：体积可变的密封的圆柱型壳体，所述的圆柱型壳体中布置有：用于实现机器人水平直线运动、侧移运动、原地旋转运动、艏向运动的水平推进装置，用于实现机器人上浮运动、下潜运动的基于浮力调节原理的垂直推进装置，用于实现机器人通讯控制、运动控制、导航定位、拍摄控制的控制装置，所述的控制装置与水平推进装置、垂直推进装置电连接实现数据交互。本发明还涉及一种油浸式变压器内部巡检机器人的控制系统和控制方法。本发明机器人圆柱状结构精巧，机动性高，分段式壳体便于内部零件的安装，便于实现水平和垂直推进装置的布局，同时可实现仪表舱和动力舱的隔离；便于加工且成本低。
-
公开(公告)号：CN112001042A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010720197.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 山东电力设备有限公司 , 西北工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/392 , B25J9/08 , B25J9/16 , B25J19/00 , G06F115/12
Abstract: 本发明公开了一种变压器检测机器人的硬件系统设计方法，根据变压器检测机器人的壳体形状，考虑机器人内部的相关部件的规格尺寸和配置参数，设计出机器人的硬件组成模块；将上述硬件组成模块按照系统设计需求和所要实现的功能进行组合，设计出机器人的主控电路结构；结合机器人的壳体和硬件组成模块的安装位置，设计出机器人的硬件系统的各模块电路结构；将设计出的主控电路结构和各模块电路结构，安装至机器人的机械壳体内部，对包含有微处理器的主控电路结构烧录系统控制程序模块，连接各硬件组成模块组成完整的用于油浸式变压器检测机器人的硬件系统。本发明提供的方法能满足油浸式检测机器人的硬件系统设计，具有很强的适应性和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN212723754U
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202021477620.1
申请日：2020-07-23
Applicant: 山东电力设备有限公司 , 西北工业大学
IPC: G05D1/10 , G01R31/28 , H04N7/18 , G05B19/042
Abstract: 本实用新型公开了一种变压器检测机器人硬件系统，包括：第一继电器、第二继电器、第三继电器，所述的第二继电器依次与24V转5V电压转换模块、树莓派、单片机电连接；所述的树莓派分别与无线通信模块、摄像头组件电连接，所述的单片机分别与水平推进装置、补光灯、姿态传感器、光电限位开关、深度传感器、直流伺服电机电连接；所述的第一继电器与深度传感器电连接，所述的第三继电器与直流伺服电机电连接。远端控制部分的主体是PC机，所述的PC机连接遥控器、并通过无线WIFI发送遥控控制信息和接收机器人回传的检测图像信息。本实用新型提供的硬件系统具有很强的适应性和鲁棒性。
-
公开(公告)号：CN217849438U
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202221209710.1
申请日：2022-05-19
Applicant: 山东电力设备有限公司 , 西北工业大学
Abstract: 本实用新型属于无线通信技术领域，具体涉及一种多点中继无线通信系统，包括巡检机器人、计算机和无线通信器，在变压器油箱的顶部开设若干个贯通接口，贯通接口日常密封，无线通信器包括无线通信汇聚盘、天线伸缩器、无线串口通信模块和天线，无线串口通信模块固定安装在无线通信汇聚盘的中心位置，天线伸缩器固定安装在无线串口通信模块的四周，天线固定安装在天线伸缩器的伸缩端部，无线串口通信模块分别与巡检机器人主控板上的无线模块和计算机的无线串口模块无线通信。本实用新型通过多点中继无线通信，解决了变压器油箱对通信数据的屏蔽，解决了变压器油箱内部组件对无线信号的遮挡和阻碍，大大提高了无线通信的速度与质量。
-
公开(公告)号：CN212988421U
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202021477619.9
申请日：2020-07-23
Applicant: 山东电力设备有限公司 , 西北工业大学
Abstract: 本实用新型涉及一种油浸式变压器内部巡检机器人，包括：体积可变的密封的圆柱型壳体，所述的圆柱型壳体中布置有：用于实现机器人水平直线运动、侧移运动、原地旋转运动、艏向运动的水平推进装置，用于实现机器人上浮运动、下潜运动的基于浮力调节原理的垂直推进装置，用于实现机器人通讯控制、运动控制、导航定位、拍摄控制的控制装置，所述的控制装置与水平推进装置、垂直推进装置电连接实现数据交互。本实用新型还涉及一种油浸式变压器内部巡检机器人的控制系统。本实用新型机器人圆柱状结构精巧，机动性高，分段式壳体便于内部零件的安装，便于实现水平和垂直推进装置的布局，同时可实现仪表舱和动力舱的隔离；便于加工且成本低。
-
公开(公告)号：CN114722859A
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202210251773.1
申请日：2022-03-15
Applicant: 西北工业大学青岛研究院 , 西北工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于改进EEMD的低频磁信号获取方法及装置，该方法包括：获取磁信号s(t)，并对磁信号进行EEMD分解，获得对应的Ks个固有模态函数imf(t)和一个残差趋势项r(t)；原信号s(t)减去第一层固有模态函数imf1后，添加设计的白噪声，重构出信号sre(t)，并对重构的信号进行EEMD分解，获得对应的Kr个固有模态函数imfre(t)和一个残差趋势项rre(t)；比较信号分解层数Ks和Kr的大小，如果Ks≥Kr，令Ks＝Kr，继续进行信号的重构和EEMD分解直至满足判决条件Ks
-
公开(公告)号：CN112489110A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011336143.1
申请日：2020-11-25
Applicant: 西北工业大学青岛研究院 , 西北工业大学
IPC: G06T7/70 , G01B11/24 , H04N13/243 , H04N13/296
Abstract: 本发明涉及一种水下动态场景光学混合三维成像方法，属于三维成像技术领域。利用线激光单次投射扫描建立被测量区域的全局控制点，然后利用这些点建立全局控制网将被测量区域划分为若干子区，对每个子区分别采用双目视觉技术进行三维重建，最后通过全局控制网将测得的局部子区三维点云拼接到一起实现大范围成像。本发明利用了线激光扫描单次测量快速、测量范围大以及双目视觉小范围测量精度高的优势，采用全局控制与局部扫描相结合的思想来提高大范围三维重建的精度，同时克服激光线扫描进行三维点云测量时需要相对移动，难以测量动态场景的缺陷。
-
公开(公告)号：CN111399066A
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN202010260844.5
申请日：2020-04-03
Applicant: 西北工业大学青岛研究院 , 西北工业大学 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于正交基函数处理标量磁异常梯度信号的方法，通过分析目标产生的磁异常梯度，设计了磁异常梯度的4个基函数。由于4个基函数为线性无关，通过格拉姆-施密特正交化和归一化，获得标量磁异常梯度信号的正交基函数。根据正交基函数的性质和测量磁异常梯度信号，计算出对应正交基函数的系数。利用该系数设计了磁性目标的探测指数及目标方位参数。当探测指数大于设置阈值时，实现磁异常的探测。然后，根据正交基函数的系数获得目标的方位信息。本发明能够有效抑制磁噪声对目标探测的影响，提高输出信噪比，实现对弱磁异常的探测与定位。
-
公开(公告)号：CN114722859B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210251773.1
申请日：2022-03-15
Applicant: 西北工业大学青岛研究院 , 西北工业大学
IPC: G01V3/38 , G06F18/10 , G06F18/213
Abstract: 本发明涉及一种基于改进EEMD的低频磁信号获取方法及装置，该方法包括：获取磁信号s(t)，并对磁信号进行EEMD分解，获得对应的Ks个固有模态函数imf(t)和一个残差趋势项r(t)；原信号s(t)减去第一层固有模态函数imf1后，添加设计的白噪声，重构出信号sre(t)，并对重构的信号进行EEMD分解，获得对应的Kr个固有模态函数imfre(t)和一个残差趋势项rre(t)；比较信号分解层数Ks和Kr的大小，如果Ks≥Kr，令Ks＝Kr，继续进行信号的重构和EEMD分解直至满足判决条件Ks
