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公开(公告)号：CN106995045A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201710119228.6
申请日：2017-03-02
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B63C7/16
CPC分类号： B63C7/16
摘要： 本发明公开了一种与双体船配套使用的水面救援打捞机构，与双体船连接，布置在双体船的后方，其包括升降驱动机构、联杆机构和平衡联杆机构；联杆机构上的打捞框在升降驱动机构的作用下，执行垂直方向的运动，在联动机构的作用下执行水平方向的运动，在升降驱动机构和联动机构的协同作用下，执行复合运动；并且，在升降机构工作时，平衡联杆机构可保证打捞筐位姿稳定，且升降运动与水平运动既可独立运行，也可以联合运行，而且不产生侧摆和振动。本发明的水面救援打捞机构，其驱动行程短，四杆运动灵活，打捞深度理想，自动化程度高、装置运行稳定、可靠；实现了机械替代人工的救援打捞作业方式转变，提高了救援打捞作业效率。
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公开(公告)号：CN105511259A
公开(公告)日：2016-04-20
申请号：CN201510884746.8
申请日：2015-12-03
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： G05B11/42
CPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明属于智能控制技术领域，具体涉及一种伺服电机分数阶PI控制器的参数整定方法。所述参数整定方法包括如下步骤：步骤1、建立含有分数阶PI控制器的三个未知参数Kp、Ki和λ的超越方程组；步骤2、确定三个未知参数Kp、Ki和λ在人工蜂群算法中的寻优区间；步骤3、确定人工蜂群的目标函数和适应度值计算方法；步骤4、通过改进搜索策略的人工蜂群算法搜索三个未知参数Kp、Ki和λ的最优值。通过本发明方法可以满足伺服控制系统对于快速响应、高精度轨迹跟踪性能的需要。
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公开(公告)号：CN103263996B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310178362.5
申请日：2013-05-15
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开一种立柱式油罐喷涂机器人的腰转机构，它主要由回转机构和上、下滚动机构构成。腰转部分的整体框架呈长方笼型，框架的上方端部分别与腰支座的左、右端面连接；腰支座的对称两侧分别固定有一个相同的接盘座，通过转轴与连接盘连接；框架的下部有回转轴、轴套、限位板与左、右支架连接板。其中，回转机构中，回转支承的外环固定在支承座上，内环与腰支座连接；减速马达安装在腰支座的一侧，其轴伸部位装有一个齿轮，并使该齿轮与回转支承的外环齿相啮合。上、下滚动机构安装有两组滚轮组和四组侧向滚轮组，侧向滚轮组左、右分别错开安装。该腰转机构可以很灵活地进行360度旋转，在转动过程中不会产生侧摆和振动。
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公开(公告)号：CN101953727B
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：CN201010280499.8
申请日：2010-09-11
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种多自由度上假肢关节空间参数的求解方法，它首先获取训练人工神经网络的输入样本集和目标样本集，再将获取的输入样本集和目标样本集分别作为人工神经网络的输入参数和目标参数对人工神经网络进行训练，从而得到多自由度上假肢或机器人关节空间参数的求解模型。本发明提供了一种在只知道目标的操作空间位置，而不知道所要求手部姿态情形下，用于“肩离断”型残疾人功能代偿的多自由度上假肢的关节空间的求解方法。该方法可为上述情形下多自由度上假肢或机器人的关节空间参数获得某种可行解，以使其能完成指定的操作任务。
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公开(公告)号：CN101947152B
公开(公告)日：2012-09-05
申请号：CN201010280510.0
申请日：2010-09-11
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： A61F2/72
摘要： 本发明公开了一种仿人形义肢的脑电-语音控制系统及工作方法，它由脑电信号采集与识别装置、语音信号采集与识别装置、随机目标实时定位装置和控制装置四部分组成。由脑电信号采集与识别装置来实现脑电信号的采集与处理；由语音信号采集与识别装置来实现对语音信号的采集与处理；由随机目标实时定位装置来实现对随机目标的实时定位；由控制装置负责接收到脑电信号采集与识别装置、语音信号采集与识别装置或手动按键的任务指令并执行之。本发明在仿人形义肢上引入了机器人控制原理，通过脑电信号、语音信号或手动按键多种方式来控制多自由度仿人形义肢。这样，佩戴者就可通过脑电、语言或按键方式发出任务指令，方便地使义肢执行不同的工作任务。
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公开(公告)号：CN102022989A
公开(公告)日：2011-04-20
申请号：CN201010295966.4
申请日：2010-09-29
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种基于指数积模型的机器人标定方法，包括步骤：提供工业机器人、独立于机器人的测量仪器、末端立体成像设备及一立体标定块；根据旋量理论与指数积相结合的方式建立机器人运动学模型；给出各关节参数的封闭解，利用线性方法直接求出关节旋量参数，并对机器人关节角的名义值进行补偿，避免了机器人坐标系与测量坐标系的转换，而且标定过程简单，只需各关节旋转一次的同时测量末端n(n≥3)个标记点的坐标值即可实现标定。本发明是一种实现简单、稳定性好、引入外界误差小的机器人标定方法。
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公开(公告)号：CN101779991A
公开(公告)日：2010-07-21
申请号：CN201010109895.4
申请日：2010-02-06
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明公开了一种仿人形机械手上臂，其特征在于，它包括肩关节、机械大臂和肘部关节；所述的肩关节具有大臂绕肩部转动和大臂绕肩部摆动两个自由度，通过直流伺服电机实现大臂绕肩部转动，通过直流电机实现大臂绕肩部摆动；所述的肘部关节采用直线电机驱动，实现肘部绕大臂的摆动动作，且摆动方向始终与大臂绕肩部摆动的方向相垂直。本发明具有三个自由度，并分别采用直线电机和直流伺服电机驱动，其结构紧凑，重量轻，制造成本低，易于产品化推广。另外，它还可作为仿人形机器人的手臂，且易于控制，运转灵活。
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公开(公告)号：CN109129431B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201811172163.2
申请日：2018-10-09
申请人： 山东科技大学
摘要： 本发明提供了一种大型煤仓清堵机器人，涉及仓储设备技术领域，解决了煤仓内部机械化清理的技术问题，煤仓清理机器人包括回转机构、提升机构、蓄水箱、左工作臂、右工作臂、行走小车、清仓机械手、平衡装置和立柱，回转机构通过齿轮和立柱上端相连，提升机构设置在立柱上，立柱下端设置有连接支杆，左工作臂和右工作臂设置在连接支杆上，在左工作臂上设置有平衡装置，在右工作臂上设置有行走小车，行走小车上设置有卷扬机，清仓机械手通过钢丝绳和行走小车相连，通过钢丝绳调节左工作臂和右工作臂的转动，以及清仓机械手的位置从而完成煤仓内部的清理。另外本发明还具有清理安全高效、适用范围广、安装拆卸方便等优点。
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公开(公告)号：CN109747987A
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201811501363.8
申请日：2018-12-10
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B65D88/68
摘要： 本发明公开了一种清仓机械手及煤仓清堵机器人。其中清仓机械手包括由上向下依次连接的底座、机械手手臂以及扒落器；在底座内安装有用于带动机械手手臂沿水平方向旋转的第一旋转驱动机构；在机械手手臂上端配置有用于带动该机械手手臂在竖直面内摆动的第二旋转驱动机构；扒落器安装于机械手手臂的下端，且为水平布置；在扒落器内设有用于带动扒落器绕自身轴线旋转的第三旋转驱动机构；在扒落器的外侧表面设有用于对板结煤层进行清理的尖刺部。本发明具有三个自由度，其结构轻巧紧凑，能迅速响应控制命令，利于提高生产效率，利用该清仓机械手进入煤仓内部清理，保证了清理作业的安全性和高效性。
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公开(公告)号：CN106995045B
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201710119228.6
申请日：2017-03-02
申请人： 山东科技大学
IPC分类号： B63C7/16
摘要： 本发明公开了一种与双体船配套使用的水面救援打捞机构，与双体船连接，布置在双体船的后方，其包括升降驱动机构、联杆机构和平衡联杆机构；联杆机构上的打捞框在升降驱动机构的作用下，执行垂直方向的运动，在联动机构的作用下执行水平方向的运动，在升降驱动机构和联动机构的协同作用下，执行复合运动；并且，在升降机构工作时，平衡联杆机构可保证打捞筐位姿稳定，且升降运动与水平运动既可独立运行，也可以联合运行，而且不产生侧摆和振动。本发明的水面救援打捞机构，其驱动行程短，四杆运动灵活，打捞深度理想，自动化程度高、装置运行稳定、可靠；实现了机械替代人工的救援打捞作业方式转变，提高了救援打捞作业效率。
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